Omni riteņu mobilais robots - IoT: 4 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Šajā instrukcijā es iepazīstināšu jūs ar visu riteņu mobilā robota dizainu, ko kontrolē, izmantojot Wi-Fi. Būtiskā atšķirība salīdzinājumā ar parasto vadību, piemēram, Bluetooth vai radio vadību, ir tā, ka robots ir savienots ar lokālo tīklu (LAN) un to var izmantot kā mobilo IoT ierīci. Sistēmas sirds ir Arduino Mega 2560 un Dragino Yun Shield. Dragino Yun pamatā ir OpenWrt Linux un tas sniedz dažas noderīgas funkcijas. Viens no tiem ir iespēja augšupielādēt kodu uz Arduino tāfeles. To var pārvaldīt arī ar Web GUI un SSH, un tam ir iebūvēts tīmekļa serveris.

Šajā projektā es izmantoju 4 nepārtrauktas rotācijas servos, kurus kontrolē Mini Maestro 12 kanālu servo kontrolieris. Starp citu, es gribēju pārbaudīt robota kustību ar omni riteņiem, tāpēc izmantoju četrus 40 mm Dagu omni riteņus. Šis mobilais robots ir aprīkots ar diviem enerģijas avotiem. Viens-servos (Power bank 10000 mAh), bet otrs-Arduino un Dragino (Li-Po akumulators 5000 mAh).

Lai izveidotu robota šasiju, esmu izmantojis tērauda plāksnes gabalu, kura biezums ir 2 mm, un PVC plāksnes gabalu, kura biezums ir 5 mm. Tad es savienoju abas plāksnes ar skrūvēm konstrukcijas pastiprināšanai. Turklāt es esmu pielīmējis servos pie pamatnes, izmantojot līmlenti.

Projekta sastāvdaļas:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. Dragino Yun vairogs x1
3. Mini Maestro 12 kanālu USB servo kontrolieris x1
4. Nepārtrauktas rotācijas servo AR-3603HB x4
5. Dagu omni riteņi - 40 mm x4
6. Barošanas bloks 5V 10000 mAh x1
7. Li-Po akumulators 7, 4V 5000 mAh x1
8. Džemperi un kabeļi
9. Skrūves un uzgriežņi
10. Šasija izgatavota no metāla vai plastmasas

1. solis: moduļu savienojumi

Arduino Mega 2560 ir savienots ar Dragino Yun Shield, bet vispirms jums ir jāatvieno uart savienojums starp mega2560 un mega16u2, kā parādīts šajā saitē.

Nākamais solis ir vadu savienojums starp Arduino Mega un Mini Maestro 12, kā parādīts attēlā iepriekš.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. Akumulators 5V (barošanas bloks) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. Servos -> Mini Maestro 12

• servo 1 - kanāls 1
• servo 2 - kanāls 2
• servo 3 - kanāls 3
• servo 4 - 4. kanāls

2. darbība: Arduino un Dragino

Visa informācija par to, kā konfigurēt Dragino Yun Shield, ir atrodama šeit: link1, link2

Pilns šī projekta Arduino kods ir pieejams vietnē GitHub: saite

Pirms manas Arduino programmas apkopošanas jums jāinstalē Pololu Maestro Servo Controller bibliotēka Arduino.

Šajā projektā es izmantoju arī bibliotēku "Bridge", kas vienkāršo saziņu starp Arduino un Dragino Yun Shield.

3. darbība: Android lietotne

Mana Android lietotne ļauj jums kontrolēt šo visaptverošo mobilo robotu, izmantojot Wi-Fi. Jūs varat bez maksas lejupielādēt manu lietotni no Google Play: saite. Tas darbojas gan ar mobilajiem tālruņiem, gan planšetdatoriem.

Kā lietot Android lietotni Dragon Robot:

• pieskarieties ekrāna augšējam labajam stūrim
• atlasiet pirmo cilni - Iestatījumi
• ievadiet sava robota (Dragino) IP adresi vietējā tīklā
• nospiediet pogu "Saglabāt" - ja šī IP adrese ir pareiza un robots ir pievienots LAN, jūs saņemsit atbildi "veiksmīgi savienots"
• pieskarieties atgriešanās un tagad jūs atrodaties vadības ekrānā
• izmantojiet bulttaustiņus, lai kontrolētu robotu, un centrālo pogu ar robota ikonu, lai to apturētu

Ja vēlaties redzēt citus manus projektus, kas saistīti ar robotiku, lūdzu, apmeklējiet:

• mana vietne: www.mobilerobots.pl
• facebook: Mobilie roboti

4. solis: Omni riteņu robotu kustības

Visu riteņu robots var pārvietoties jebkurā virzienā, kā parādīts attēlā. Šāda veida robotu priekšrocība ir tā, ka tam nav jāgriežas, pirms sāk kustēties vēlamajā virzienā.