Hexa-pod: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Šis ir sešstūris, tas ir maza izmēra robots, kura mazās detaļas ir izgatavotas ar 3D printeri, izmantojot neilona pavedienu.

Tas ir viegli kontrolēt un spēlēt savu funkciju. Kustība ir:

Uz priekšu

Atpakaļ

Labais pagrieziens

Kreisais pagrieziens

Pa labi Uz priekšu

Pa kreisi uz priekšu

pa labi Atpakaļ

pa kreisi atpakaļ

Sešstūra ķermeņa konstrukcija ir taisnstūrveida. Taisnstūra ķermeņa forma ar sešām kājām, kam ir trīs katras kājas brīvības pakāpe, ir tās īpatnība. Šis dizains atkārto sešu kāju kukaiņu dinamisko kustību. Hexapod dizains ir mana iepriekšējā projekta hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) uzlabotā versija, kuru es izveidoju pirms 2 gadiem, izmantojot plastmasas lineāls. šo divu gadu laikā, būdams inženierzinātņu students, es iemācījos izmantot dažādas programmas un programmatūru. (piemēram, proteus un CAD), kas man palīdz pielāgot šo seškodi. Es jauninu šo seškodi no pirmā uz šo, aizstājot visas ķermeņa daļas.

1. darbība: instrumenti un materiāli

Lai izveidotu šo seškodi, es izmantoju dažus pamata rīkus, un tie ir uzskaitīti šādi:

1. 3D printeris: 3D printeri izmanto, lai drukātu visas sešstūra 3D daļas.

2. Papīra lente: es to izmantoju, lai sasaistītu vadu attiecīgajās vietās.

3. Karstā līme un līme: to izmanto, lai novietotu zobrata turētāju, kas fiksēts vietās.

4. lodāmurs: to izmanto, lai lodētu vīrieša galviņu uz PVC plāksnes.

MATERIJAS:

Es atnesu visu elektronisko komponentu no elektroniskā veikala

un elektroniskā sastāvdaļa ir:

1. Arduino Uno

2. Servomotors SG90

3. Bluetooth modulis hc-05

Arduino Uno: Tā kā tas ir lēts un viegli lietojams, un manā iepriekšējā heksapodā man bija tas pats Arduino uno, kas iepriekš bija pieejams, tāpēc es izmantoju Arduino, bet jūs varat izmantot jebkuru Arduino.

Servo Sg90: Tas ir viegls servomotors ar labu veiktspēju, kam ir (0–180) darbības pakāpe, lai gan es biju izmantojis servo sg90. Es vēlētos ieteikt izmantot servo mg90, jo pēc vairākām sg90 servodzinēja darbībām veiktspēja pasliktinās, jo plastmasas pārnesumi plīst.

Bluetooth modulis (Hc-05): tas ir izturīgs, un tam ir liels pārraides ātrums ar pumpuru ātrumu 9600, un to var darbināt, izmantojot 3-5dc spriegumu.

Barošanas avots: barošanas avotam man ir elastība izmantot dažādus barošanas avotus. Tā kā hexapod var darbināt 5 V līdzstrāvā, hexapod var būt strāva, izmantojot barošanas banku, kā arī vispārējo mobilo lādētāju vai caur klēpjdatora USB portu osta.

2. darbība: 3D detaļu izveide

Tā kā CAD programmatūrai ir daudz platformu 3D moduļiem, un ar jebkādu pamata informāciju un zināšanām pēc komandas ikviens var izveidot savus 3D moduļus. 3D moduļu projektēšanai es izmantoju tiešsaistes platformu (onshape.com)

Lai izstrādātu trīsdimensiju moduļus, vispirms man ir jāizveido konts un jāpiesakās, jo man ir jāizveido studenta konts, un es varu piekļūt visām onshape funkcijām.

3D moduļu projektēšanai es izmantoju dizaina atsauci no viena no projektiem, kas pieejams šajā instrukciju vietnēs (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). šī projekta atsauce uz mana hexapod komponenta dizainu, bet visu dizainu es veicu līdzīgi viņiem.

Parasti manā hexapodā tie ir izmantotie komponenti

1. ķermeņa augšdaļa x1

2. Apakšējā ķermeņa daļa x1

3. Kreisā Coxa x 3

4. Tiesības Coxa x3

5. Ciskas kauls x6

6. Kreisais stilba kauls x 3

7. Labais stilba kauls x3

8. Turētājs x12

3D moduļus var lejupielādēt, izmantojot šo saiti:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

ļauj pārbaudīt 3D moduļu dizainu ar deminsionu:

3. darbība: elektroinstalācija un savienojums

Sešstūres elektroinstalācijai es izveidoju protezēšanas shēmu un izveidoju ķēdi uz PVC matricas plates, kā parādīts fotoattēlos. Servo motora savienojums ir izplatīts kā

servomotors (1-7)

servomotors (2-3)

servomotors (5-6)

servomotors (8-9)

servomotors (11-12)

servomotors (14-15)

servomotors (17-18)

Servomotors (10-16)

4. solis: montāža un simulācija uz Cad

Tagad redzēsim sešstūra kāju simulāciju, kā tā iegūst trīs brīvības pakāpi.

Projekta darbietilpīgākais laiks ir dažādu detaļu 3D moduļu projektēšana un to drukāšana, kā arī shēmu simulācija.

Visizplatītākā tehniskā problēma, kas sākotnēji radās šajā projektā, ir jaudas pārvaldība un svara pārvaldība, lai pārvarētu strāvas padeves problēmu, strāvas padevi servomotorei es tieši savienoju džemperi no apakšas no Arduino ostas A/B. Un arī paņēmu 5 V līdzstrāvas padevi no Arduino plates, ar kuru jāņogu piegāde tiek palielināta, atlikušais 5 V pievads, ar kuru es gūstu tādas priekšrocības kā manu hexapod, ko var darbināt, izmantojot jebkuru parastu klēpjdatora mobilo lādētāju, barošanas banku vai USB portu. Un, lai vienmērīgi saglabātu svaru un smaguma centru pat tad, kad kājas paceļas gaisā, esmu programmējis sešstūrīti tā, lai tas atkārtotu sešu kāju kukaiņu kustību. Vispirms trīs kājas paceļas un kustas, tad tās piezemējas, un pēc tam atlikušās vēl trīs kājas pieceļas un kustas, tad nolaižas, pa visu svaru nokrītot ķermeņa centrā.

5. darbība: Arduino kods un Mobile Apk

Pēc 3D moduļu drukāšanas un visas aparatūras savākšanas un to salikšanas es programmēju Arduino kā mūsu prasības. Man ir heksapoda kods, piemēram, tas atkārto kukaiņa kustību, virzoties uz priekšu, atpakaļ, augšup, lejup un tā tālāk.

Un, lai dotu komandu un kontrolētu hexapod, es izstrādāju Android lietotnes kā savas prasības un programmu (kodēšanu), ko esmu izstrādājis Arduino. Lai parādītu manam heksapodam tās dinamiskās kustības funkciju, šeit ir manu lietotņu attēls. Šim apk ir poga (spiedpoga), un tas nodrošina īpašu individuālu kodu, lai veiktu konkrēto funkciju.

Šeit kods:

6. darbība: pabeigta

Pēc visas aparatūras un programmēšanas arduino un mobilās lietotnes. beidzot šis heksapods ir gatavs darbam.

Es biju jauninājis šo heksapodu no sava pirmā heksapoda uz šo, kā parādīts attēlā, ko esmu darījis, izmantojot dažādas zināšanas, kas iegūtas no maniem inženierzinātņu kursiem, kā arī izmantojot dažādu vietni, kas saistīta ar hexapod šajā vietnē instructables.com

Tā kā šis projekts ir viens no maniem studentu karjeras lielajiem sasniegumiem. Es turpināšu to arī uzlabot un veikt citus projektus.

tāpēc, ja kādam ir kādi jautājumi, kas saistīti ar pod robotiem vai manu projektu "hexapod", pajautājiet to.

Šeit ir neliels ieskats manā heksapodā, kur mans brāļadēls kontrolē heksapodu un izklaidējas.