4 DOF mehānisko roku robots, ko kontrolē Arduino: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Nesen es nopirku šo komplektu aliexpress, bet es nevarēju atrast instrukciju, kas piemērota šim modelim. Tātad galu galā to uzbūvē gandrīz divas reizes un veic daudz eksperimentu, lai noskaidrotu pareizos servo montāžas leņķus.

Šeit ir saprātīga dokumentācija, bet es palaidu garām daudz detaļu, un dažas rokas ir uzstādītas nepareizajā pusē, tāpēc pārāk nepaļaujieties uz to.

Pēc tam, kad es uzrakstīju šo pamācību, es šeit atradu īsto. Vienīgā atšķirība ir tā, ka labās apakšdelma aizmugurējā roka ir uzstādīta statīva otrā pusē, un tādēļ augšējā locītavā ir nepieciešama starplika. Citu instrukciju var atrast šeit.

Tātad, šeit ir šī modeļa ātras instrukcijas:-), bet ar uzlabotu programmatūru.

Programmatūra robota rokas vadīšanai manuāli vai ar IR tālvadības pulti ir pieejama vietnē GitHub un ir iekļauta ServoEasing Arduino bibliotēkā kā viens piemērs.

1. solis: bāze

Servo leņķis šim attēlam ir gandrīz 90 grādi, un rūpējieties, lai plāksne būtu pareizajā virzienā, tā nav simetriska!

2. solis: roka

Vislabāk salieciet šo daļu tālāk!

3. solis: horizontālie un pacelšanas servi

Labā (horizontālā) servo leņķis ir 60 grādi rokai, kas vērsta uz augšu, vai 180 grādiem iespējami uz priekšu.

Kreisā (pacelšanas) servo leņķis ir 0 grāds, ja pievienotā roka ir vertikāla. Bet, tā kā jūs varat uzstādīt ragu tikai 18 grādu pakāpēs, man galu galā ir 15 grādi vertikālā stāvoklī.

4. solis: roka

Šeit nav nepieciešams starplikas.

5. solis: nags

Es iestatīju servo leņķi tā, lai nags būtu atvērts 0 grādu leņķī un aizvērtos 65 grādu leņķī.

Viens starplikas stiprinājums ir nepieciešams kreisās rokas stiprināšanai, bet divi - naga mehāniķim.

Šie ir vienīgie starplikas, kas nepieciešamas visai robota rokai.

6. solis: Arduino

Programmatūra ir pieejama vietnē GitHub un ir iekļauta ServoEasing Arduino bibliotēkā kā viens piemērs. Var būt noderīgi palīdzēt iestatīt servos pareizo montāžas stāvokli, izmantojot Arduino sērijas monitoru. Un esiet uzmanīgi, pēc 10 sekunžu neaktivitātes potenciometros pēc atiestatīšanas sāksies automātiskās pārvietošanas funkcija:-).