Odometrijas modulis sadarbībā ar JLCPCB: 4 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

Stāsts

Robotech Nancy ir franču projekts, kas atrodas inženierzinātņu skolā Polytech Nancy Francijas austrumos. To veido 16 studenti, kuru mērķis ir piedalīties 2020. gada Francijas robotikas kausa izcīņā. Diemžēl konkursa nākotne ir neskaidra, jo joprojām turpinās Covid-19 pasaules pandēmija. Tomēr projekts turpina savu otro mērķi: parādīt, ko Polytech Nancy spēj radīt kā inženieru skola, notikums šādas krīzes laikā. Katrs skolēns tagad strādā attālināti no mājām, tālu no skolas tehniskajām iekārtām, kas padara JLCPCB palīdzību vēl ievērojamāku.

Piegādes:

Šajā projektā izmantotās detaļas: apzīmējums, vērtība, pakete, Mid X, Mid Y, rotācija, slānis C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, top C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.0000, 7.0000, 0.000000, augšējā C7, 10nF, C_0402_1005Metriskā, -3.810000, -10.541000, 270.000000, augšējā C8, 10nF, C_0402_1005, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, top C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, top C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.000000 10.160000, 0.000000, augšējā C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0,000000, augšējā C15, 10nF, C_0402_1005 Metriskā, -13.970000, 0.584200, 180.000000, augšējā C16, 10nF, C_0402_1005, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, top C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, top D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.00, 10000000000 7.772500, 90.000000, augšējā D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, augšējā D4, LED, LED_0805_2012Metriskā, 0.000000, -20.000000, 0.000000, augšējā D5, LED, LED_0805_2012 D6, LED, LED_0805_2012Metriskā, 17.000000, -10.000000, 60.000000, augšējā D7, LED, LED_0805_2012 150.000000, augšējā D10, LED, LED_0805_2012Metriskais, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, augšējā D11, LED, LED_0805_2012Metriskā, -10.000000, 17.000000, 210.000000, augšējā D12, LED, LED_0805_2012, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, top D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, top L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.00300, 271.00200, 271.00200 -4,699000, -16,002000, 0,000000, augšējā R1, 100, R_0603_1608, top R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, top R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, top R6, 10k, R_0402_1005Metric, -13.00300, 2700, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, top R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, top R9, 2.2k, R_0402_1005 Metriskā, 2.095500, 3.642500, 270.000000, augšējā U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.1532, 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, augšējā U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, augšējā U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, top U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, top U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, top Y1, Crystal_GND24_ Crystal_.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, augšā

1. solis: robots

2020. gada Francijas robotikas kauss ir sacensības ar laiku, kur divas komandas sacenšas komplektā, kas katru gadu mainās. 2020.

Modulis, kuru mēs sapratām, tiek izmantots, lai palīdzētu robotam saprast, kur tas atrodas.

Šos mērījumus sauc par “odometriju”.

2. darbība: ķēde:

Citu komponentu vidū, lai sasniegtu pietiekamu odometriju, mums ir:

- STM32

- I2C autobuss, lai savienotu lidojuma laika sensorus, lai izvairītos no sadursmēm

- MPU6050 (3 asu žiroskops un 3 asu akselerometrs) arī ir savienots ar STM32, izmantojot I2C kopni.

- PMW3901 optiskais sensors, līdzīgs tiem, kas atrodami zem datora peles.

3. darbība: darba kods:

Visa odometrijas moduļa kods ir diezgan liels, un tas ir specifisks katram konkurentam, kas nozīmē, ka tas, kuram ir labākais, sacensību laikā iegūst milzīgas priekšrocības. Šo divu iemeslu dēļ mēs parādīsim koda daļas.

Pirmais attēls ir MPU6050 (žiroskops un akselerometrs) inicializēšana. Tā kā labs sākums ir ļoti svarīgs, STM32 veic 500 mērījumus uz katras žiroskopa ass, lai noteiktu 0 koordinātas. Tādējādi mēs esam precīzāki.

Otrais ir optiskā skenera inicializācija. Tas ir izgatavots, izmantojot ražotāja dokumentāciju.

Savā “slepenajā kodā” mēs integrējam žiroskopa atgriezto vērtību, lai iegūtu precīzu pozīciju.

4. solis: padomes izveide:

Kad detaļas tika definētas un kods uzrakstīts, mūsu elektroniskā nodaļa nodeva savus darbus mūsu ražošanas nodaļai. Viņi projektēja dēli, izmantojot Gerberu. Kad viss bija salikts kopā, mums vienkārši vajadzēja to augšupielādēt JLCPCB vietnē, lai tas būtu pielāgots.

Pēc četrām piegādes dienām iepakojums ieradās.

Noslēgumā mēs vēlamies pateikt lielu paldies JLCPCB, kas mums daudz palīdz šajos izaicinošajos laikos. Viņi ļoti atviegloja diskusiju un palīdzēja mums ātri izveidot šo PCB.