RufRobot45: 7 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

RufRobot45 tika izveidots, lai uzklātu silīciju/blīvējumu uz grūti sasniedzama 45 ° slīpa jumta

Motivācija

Lietus ūdens, kas izplūst caur mūsu mājas saplaisājušu sienu, nodarīja bojājumus krāsai un sienai, kas pasliktinās pēc stipra lietus. Pēc izmeklēšanas es varēju redzēt spraugu no 1 līdz 1,5 cm (apmēram ½ collas) jumta daļas garumā 3M/9,8 pēdas. Šī telpa novirzīja lietus ūdeni no 45 ° (slīpa jumta 12/12) jumta uz sānu paneļa un lejup caur saplaisājušo sienu. Skatiet 1. attēlu zemāk.

Es piezvanīju dažiem jumiķiem/noplūdes ekspertiem, lai saņemtu viņu padomu un novērtētu izmaksas. Kopējās noplūdes labošanas/apturēšanas izmaksas būtu vismaz 1200 ASV dolāru. Citāts ietvēra maksu par takelāžas virvēm, drošības enkuriem un apdrošināšanu jumta seguma segšanai, kamēr viņi pārbaudīja un novērsa noplūdi uz grūti pieejamā stāva 45 ° jumta..

Aprēķinātās izmaksas USD 1200 par kaut ko tik vienkāršu kā 20 USD caurules silikona/blīvējuma uzlikšana bija pārāk augsta, tomēr izmisuma gadījumā jūs maksājat summu, lai apturētu notiekošo kaitējumu.

Pirms pieņemt kādu no citātiem, es nolēmu Covid 19 bloķēšanas laikā izmantot brīvo laiku, lai mēģinātu labot, pirmkārt, man bija jāpārbauda jumts, lai redzētu, vai tas būs iespējams remonts, ko es varu veikt pats.

Pārbaudes robots

Lai veiktu riskantu pārbaudi, piestiprināta RC tvertne brīvprātīgi devās uz stāvo jumtu. RC tvertne (2. attēls) ir galīgā dizaina prototips. Būvēts no vecām Vex robotizētajām detaļām (3. attēls). Vex 393 motori, tvertnes protektora sliedes, RC kontrolieris un PVC caurules šasijai, lai pārbaudītu jumtu.

Lai gan šis Instructable nav par pārbaudes robotu, esmu ievietojis attēlu interesentiem. Caur GoPro attēliem ir redzama gara sprauga, kur ūdens var plūst uz sānu sienu. skatīt attēlu 1.

Automatizēts blīvēšanas pistoles projektēšanas process

Šo projektēšanas procesu var pielietot silīcijam, līmei vai cita veida blīvēšanai, ko uzklāj caur cauruli un sprauslu. Tad jums ir nepieciešams blīvēšanas pistole, vienkāršs metāla rāmis caurules turēšanai un virzulis, atspere spiediena izdarīšanai, rāmis ap cauruli, tad turiet blīvēšanas pistoli un novietojiet caurules sprauslu pret spraugu.

Novietojiet sprauslu uz augšu, uz leju, pa labi, uz priekšu atpakaļ (X, Y, Z ass), lai ievērotu spraugas kontūru un leņķi. Zinot to visu, ir vieglāk izlemt, kas būtu jādara blīvēšanas robotam. Process bija atkārtots, pēc daudziem izmēģinājumiem, izmēģinājumiem un kļūdām es varēju pilnībā nosegt plaisu un apturēt noplūdi.

Lai labāk ilustrētu dizaina procesu, ko citi var reproducēt, es modelēju, animēju un atveidoju robota attēlus ar Blender 3D. Ātrāka atveidošana bija iespējama, izvēloties vecās sistēmas CPU vietā Nvidia Cuda un 1080TI GPU. Tālāk ir aprakstīti robota uzbūves soļi.

Piegādes:

Vex detaļas 1. darbībai

• 1x sliede 2x1x25 1x 12 "garā lineārā slīdceļš (virzulim).
• 1 x lineāra slīdņa ārējā trase
• 4 x plauktu pārnesumu sekcijas
• 2 x leņķa stiprinājums
• 1 x Vex 393 2 vadu motors un 1 x motora kontrolieris 29
• 1 x 60 zobu augstas stiprības zobrats (2,58 collu diametrs)
• 1 x 12 zobu metāla zobrats 3 x vārpstas apkakle
• 1 x statīva pārnesumkārbas kronšteins
• 2 x augstas stiprības 2 collu vārpsta
• 3 x plakans gultnis (vienu no tiem sagrieziet 3 daļās un izmantojiet kā starplikas)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 collu neilona starplikas
• 1 x.375 collu neilona starplikas, kas nav Vex
• 2 x 4 collu šļūtenes skava (lai noturētu cauruli vietā).

Vex detaļas 2. darbībai

• 2 x leņķis 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 vadu motors un 1 x motora kontrolieris 29
• 1 x tārpa kronšteins 4 caurumi
• 1 x 12 zobu metāla zobrats
• 1 x 36 zobu zobrats
• 2 x augstas stiprības 2 collu vārpsta
• 2 x vārpstas apkakle
• 1 x 12 collu gara lineāra slīdceļš
• 3 x plauktu pārnesumu sekcijas
• 1 x Linear Sider iekrāvējs
• 2 x plakans gultnis

Vex detaļas 3. darbībai

• 1 x tērauda plāksne
• 5x15 (sagrieziet ar metāla zāģi vai zāģi līdz 3,5 x 2,5 collas) Tas būs silīcija caurules mezgla pamats.
• 1 x Vex 393 2 vadu motors un 1 x motora kontrolieris 29
• 1 x 60 zobu augstas stiprības zobrats (2,58 collu diametrs)
• 1 x 12 zobu metāla zobrats
• 4 x vārpstas apkakle
• 1 x WormBracket 4 caurumi
• 2 x augstas stiprības 2 collu vārpsta
• 4 x plakans gultnis
• 2 x 2 collu pārtraukums
• 1 x leņķa stiprinājums
• 1 x 0,5 collu neilona starplikas

Vex detaļas 4. darbībai

• 1 x Vex 393 -2 vadu motors un
• 1 x motora kontrolieris 29
• 1 x 60 zobu augstas stiprības pārnesums (2,58 collu diametrs) renderētajos attēlos redzams 36 zobu zobrats 4. darbībai, pēc dažām pārbaudēm tas tika aizstāts ar 60 zobu zobratu, lai nodrošinātu lielāku griezes momentu, kas vajadzīgs, lai palielinātu silīcija caurules mehānisma svaru 45˚ slīpums.
• 1 x 12 zobu metāla zobrats
• 4 x vārpstas apkakle
• 1 x statīva pārnesumkārbas kronšteins
• 2 x augstas stiprības 2 collu vārpsta
• 3 x plakans gultnis (vienu no tiem sagrieziet 3 daļās un izmantojiet kā starplikas)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 collu neilona starplikas
• 2 x leņķis 2x2x25 caurums
• 4 x 1 collu pārtraukumi
• 1x 17,5 collu garš lineārais slīdceļš
• 2 x lineārs slīdņa ārējais sliežu ceļš
• 5 x plaukta pārnesumu sekcijas
• 1 x tērauda C kanāls
• 2x1x35 vai tērauda C kanāls
• 1x5x1x25 (atkarīgs no trases garuma). Šis C kanāls ir piestiprināts sliežu ceļa malā tuvāk silīcija caurulei. Tas atbalsta caurules mehānisma svaru. Pretējā gadījumā sliežu ceļš izgāzīsies no plastmasas lineārā slīdņa.

Vex detaļas 5. darbībai

• 2 x Vex 393 2 vadu motors un 1 x motora kontrolieris 29
• 2 x 3 "augstas stiprības vārpsta
• 6 x plakans gultnis
• 2 x sliedes 2 x 1 x 16
• 2 x sliedes 2 x 1 x 25
• 8 x vārpstas apkakle
• 1 x tvertnes protektora komplekts
• 4 x 1 collu statīvi
• 1 x Vex Pic kontrolieris

PIC kontrolierim es izmantoju Vex AA 6 akumulatora turētāju, kas izbūves procesā nodrošināja pietiekami daudz sprieguma un strāvas, tomēr es atklāju, ka AA bateriju komplekts nevar nodrošināt strāvu 6 x motoru 393 darbināšanai, it īpaši, ja ir nepieciešams griezes moments piespiest virzuli silīcija caurulē. Lai nodrošinātu atbilstošu jaudu, es sērijveidā pievienoju divas 18650GA NCR baterijas (katra 3500 mAh), lai nodrošinātu ~ 8 voltu spriegumu, un 2 papildu baterijas, kas pievienotas paralēli, lai palielinātu strāvu. Ar šo akumulatora iestatījumu man ir pietiekami daudz strāvas, lai darbinātu robotu, aptverot 3 m blīvējumu. Es izmantoju arī 18650 4 x akumulatora turētāju, kā parādīts 14. attēlā.

1. solis: motorizējiet blīvēšanas procesu

Pirmais solis, lai apstiprinātu nepatīkamās daļas, būtu pietiekams, lai atkārtotu blīvēšanas pistoles funkciju, neizmantojot esošo

blīvēšanas lielgabals, kuru automatizēt būtu smagāk un sarežģītāk. Dizains ietver lineāru kustības komplektu, 393 motoru un dažādas detaļas, lai izveidotu tādu izpildmehānismu, kas varētu attālināti izstumt silīciju ar RC kontrolleri. Es izmantoju augstas stiprības 36 zobu zobratu, lai pievienotu lielāku griezes momentu, kas nepieciešams, lai ar lielāku spēku spiestu virzuli silīcija caurulē. Dizaina attēls ir redzams zemāk, un izmantotās kaitīgās daļas ir uzskaitītas zemāk.

2. solis: veidojiet uz priekšu atpakaļgaitas mehāniku

Tagad, kad virzuļa mehānisms darbojas, mēs varam pievienot mehānismu, lai kontrolētu silīcija caurules stāvokli ar virzuli uz priekšu un atpakaļ, tas palīdzēs kompensēt tvertnes robota ierobežoto kustību uz stāva jumta.

3. darbība: izveidojiet vai nolaidiet montāžu

Šajā solī mēs izveidojam mehānismu virzuļa platformas pārvietošanai uz augšu un uz leju, kas tagad ietver silīcija caurules svaru, divus vex motorus, divus lineāras kustības komplektus, vienu virzuli, otru virzībai uz priekšu, atpakaļ un citas saistītās daļas, galvenokārt sastāvdaļas 1. un 2. solī.

4. solis: Kreisās un labās puses mehānika

Tvertnes robots aptver 3m/9,8 pēdas uz slīpa jumta, pārvietojot silīcija cauruli uz leju, lai injicētu silīciju, lai nokasītu silīciju. Plastmasas tvertnes protektoriem nav ierobežotas saķeres ar 45˚ slīpumu, un tie nodrošina pietiekamu kontroli, lai novietotu tvertni nedaudz pa kreisi vai pa labi. Tvertnes pārvietošana augšup un lejup pa jumtu ir iespējama ar ievelkamu saiti (slēdzama suņa pavadiņa).

Kad tvertne ir novietota vietā, silīcija caurules mehānisms var slīdēt pa 30 cm/12 collu sliežu ceļu, kas iebūvēts tvertnē. Tas nozīmē, ka robots var pārklāt 30 cm blīvēšanas vienlaicīgi, pirms pārvietot tvertni, izmantojot piesaisti, lai noslēgtu jaunu zonu un tā tālāk.

5. solis: izveidojiet tvertnes bāzi ar kontroliera elektroniku

Es izmantoju tvertnes bāzi, jo pret riteņiem, jo tas nodrošināja stabilu platformu ar zināmu vilces iespēju, savukārt plastmasas protektoriem ir slikta saķere, kas ir pietiekami pašreizējam dizainam. Daļas priekš

6. darbība: 6. darbība: piestipriniet un pievienojiet cauruļu platformu tvertnes pamatnei

Pēc tam caurules platforma ir piestiprināta pie tvertnes malas, malas stāvoklis nodrošina vislabāko attālumu no tvertnes sliedēm un sasniedzamību silīcija caurulei. balasta vai jebkura smagā metāla priekšmeta pievienošana caurules platformai pretējā pusē nodrošinās pretsvaru, lai abas tvertnes sliedes būtu stingri iezemētas.

7. solis: pievienojiet motorus PIC kontrolierim, smalki noregulējiet RC kontrolieri

14. attēlā 6 motori ir savienoti ar Pico kontrollera IO portiem Lock & Lock konteinerā. Katrs IO ports ir kartēts raidītāja kanālā. Motoriem, kuriem nepieciešama smalkāka vadība, piemēram, horizontālais slīdņa motors, kā norādīts 4. solī, un kreisās labās tvertnes protektora motori.

GoPro ir piestiprināts un novietots uz caurules mezgla, kas vērsts uz sprauslu. Kamera galvenokārt ir paredzēta, lai ierakstītu procesu un sniegtu skatu punktu manā iPhone, lai gan galu galā neizmantoju POV iespējas, bija vieglāk fiziski sēdēt jumta malā, lai es varētu redzēt un kontrolēt robots darīja.

Šo projektu var atkārtot, izmantojot Adruino vai citu mikrokontrolleri un atbilstošu WIFI vai radio tālvadības pulti. Vex mehānika un detaļas ir lieliski un viegli prototipējamas, jaunākiem motoriem un vadības sistēmai Vex V5 klāstā ir ievērojami uzlabojumi, vēl viena alternatīva ir ServoCity.com.

Tālāk tīrāks un racionalizēts dizains ar sensoriem un iespēja cauruļu komplektam piegādāt silīciju uz augstas sienas. Reāli robota attēli iepriekš, es drīz augšupielādēšu videoklipus.