Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

1. darbība: De Componenten Verzamelen

Materiālu rēķins:

• Šasija ir 3D drukāta 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on akumulators (2x)
• 2x 18650 akumulatora akumulators
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A sensors
• HC-05 BT modulis
• USB akumulatora uzlādes ierīce
• Jumper vadi
• Arduino uz +/- kabeli

Dit alles is besteld opcircuit en tme.eu, goede levertermijn.

2. solis: koncepciju pierādījums

Vooraleer je start aan de programie raad ik aan om van elke komponents (DRV - HC 05 - QTR -8A) un POC. Zo weet je zeker dat je weet hoe de komponenten werken.

Datubāzēs.

1. sensors

Ļaujiet šim datora sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, to var atrast ar Arduino QTR bibliotēku.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen un 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Let er zéker op dat je Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Test uit of je data can verzenden in 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (No datora uz tālruni - no tālruņa uz datoru).

In bijlage vind je mijn code van de proof of Jēdzieni, moest je er niet aan uit geraken.

3. darbība: Van De Robot montāža

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te latent slippen in de bochten.

Ķermeņa izmērs ir 10 x 15 x 0, 5 cm, tas ir 3D druka. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed vast zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

4. solis: elektroinstalācija

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Let zéker op met A1/2 lv B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad savienojumi hebt!

5. solis: de kods

Laad volgend programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

Šāda koda kods:

KODS

6. solis: De Regelaar

In de kods vind je 3 parametri terug die je met het commando set kan veranderen. (bv komplekts kp 50, komplekts dif. 2,..)

Atkarībā no parametriem, kas atbilst komandai 'atkļūdot'.

Veranderen parametri aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versionelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Sākums kp 1 - dif. 0,5 lv jauda 55

7. darbība: iegūstiet rezultātu

Un voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

8. darbība. Padomi un triki

Ik ondervond enkele problemen met met robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG correct) met left / Forward, leftBackward, rightForward en rightBackward.
• Kontroles datora indekss 0 (0) un 5 (30) pozīcijas atlasītājs
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed vast