Perro-Bot: 8 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

labākais elektronikas inženiera draugs, suns-bots

četrkājaina robota ķermenis ar 3 brīvības pakāpēm uz vienu kāju, ļoti lēts un vienkāršs, kas kalpos jums kā platforma visu veidu projektiem, kurus jūs izrunājat, spējot to vadīt attālināti vai pilnīgi autonomi

1. darbība:

šis robots no staigāšanas, sēdēšanas, stāvēšanas līdz skriešanai visur kā traks

Spēja atvērt kājas, aizvērt tās, pārvietot gurnus un ceļus, pateicoties visizplatītākajiem servomotoriem, ko var iegūt no Ķīnas

3D drukāts apvalks un kāju segmenti, kas izgatavoti no balsa koka (tik viegls)

2. darbība:

kontrolē ar jaudīgo mikrokontrolleri stm32f401

lai vienlaikus kontrolētu 12 servomotorus ar PWM un spētu izveidot suņa robota staigāšanas secības

3. darbība:

Mēs sākam, apskatot ceļa modeļa attēlus, lai saprastu, kā kājas kustēsies, kad tās izstieptas un saliektas

un, pamatojoties uz šo eksperimentālo modeli, mēs izstrādāsim galīgo modeli, kuram es pievienoju dizainu (mehānisko detaļu projektēšanai izmantojiet gan cietus darbus, gan freecad)

4. solis:

Kā redzams attēlā, katra kāja sastāv no 3 servomotoriem, tās kustībām, M1: lai atvērtu robota kājas, M2: lai pārvietotu gurnu, un M3: lai pārvietotu ceļu (bet pēdējo novieto gūža viena kāja un savienota ar cīpslas stieni, lai samazinātu vienas kājas slodzi ar sviras palīdzību)

5. darbība:

Šo robotu darbina 2 sērijveidā uzlādējamas 3,7 V baterijas, kas baro divus sprieguma regulatorus, lai iegūtu fiksētus 5 voltus, ar kuriem sadalīti 12 servomotori un mikrokontrolleris

6. darbība

Šos savienojumus es izmantoju, lai kontrolētu 12 servomotorus pie 12 PWM, kā redzams fotoattēlā, priekšējās kājas ir uz augšu un aizmugurējās kājas ir lejā, sitieni labajā pusē ir attēloti labajā pusē un kreisajā pusē tie ir savas puses, un mikrokontrollera tapas, ar kurām tie ir savienoti, var redzēt ļoti skaidri, piemēram: M1 motora labā priekšējā kāja: tā ir savienota ar STM32F401 mikrokontrollera PE9 tapu utt. ar pārējām tapām

7. darbība:

Cietie kāju segmenti (krāsoti melnā krāsā) ir izgatavoti no balsa koka, lai tie būtu pēc iespējas vieglāki, un, kā redzams video, robots ļoti labi atbalsta savu stāvošo svaru bez problēmām tikai ar savu servomotoru spēku un bateriju barošanas avotu, ko viņš nēsāja līdzi

8. darbība

Tagad ir laiks izklaidēties, tagad jūs varat īstenot dažādas soļu secības, staigāt, skriet, spēlēt, lēkt šķēršļus gan attālināti, gan autonomi, tas ir atkarīgs no tā, ko jūs nolemjat darīt ar šo jautro robotu platformu, kāda ir mana Perro-Bot

Programmatūrā es atbalstu sistēmu, lai radītu pastāvīgus pārtraukumus, kas palīdz veidot katra konkrētā uzdevuma secības, kuras robots izstrādā konkrētā brīdī

Ja jums ir kādi jautājumi vai palīdzība, lūdzu, dariet man to zināmu, un es labprāt jums palīdzēšu, vai tas būtu kods, mehāniskais dizains, elektronika utt.