Alfa Bot 1.0: 13 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Iepazīstinām… ALPHABOT 1.0 2-aveņu-Pi-klasteru robots ar 2 DOF, 8 megapikseļu kameru. Šim robotam ir daudz iespēju un daudz darāmā. ne visas funkcijas var izpausties dažos iepriekš redzamajos attēlos vai videoklipos, jo robots laika gaitā ir izgājis dažādus būvniecības posmus un tam vēl ir daudz darāmā.

Svarīga piezīme:

2 no iepriekš redzamajiem attēliem ir redzams robots ar motora vairogu robota augšpusē un 7 collu skārienekrānu.

Jūs to varat izveidot šādā veidā, 3D drukājot ekrāna stiprinājumu (vēlāk šajā pamācībā) un izlaižot, pielodējot 40 kontaktu regulēšanas lenti. Es varu ievietot vairāk informācijas, jo šis projekts turpinās šeit vai manā emuārā. Sekojiet līdzi vietnei alphabot-blog.herokuapp.com/ vai šeit.

Piegādes

Šeit ir šādas izejvielas, kuras es izmantoju šī robota izveidošanai. Jūs varat tos iegādāties tiešsaistes aparatūras vietnē:

• MOUNTAIN_ARK kāpurķēžu robotu viedo automašīnu platforma metāla alumīnija sakausējuma tvertnes šasija ar jaudīgu divkāršu līdzstrāvas 9V motoru
• SunFounder PCA9685 16 kanālu 12 bitu PWM servo draiveris Arduino un Raspberry Pi
• GPS modulis GPS NEO-6M (Arduino GPS, drona mikrokontrolleris, GPS uztvērējs)
• 50 gab. 5 mm 4 kontaktu RGB daudzkrāsains kopējā katoda LED Arduino DIY
• Gikfun infrasarkano staru diode Led IR emisija un uztvērējs Arduino (10 pāru iepakojums) (EK8460)
• ELEGOO MEGA 2560 R3 dēlis ATmega2560
• Gikfun 5mm 940nm gaismas diodes infrasarkano staru izstarotājs un IR uztvērēja diode Arduino (20 gab. Iepakojums) (EK8443)
• Iduino Mega 2560 sākuma komplekts Arduino W/ 33 nodarbību apmācībai Vairāk nekā 200 gab. Pilni elektronisko komponentu projektu komplekti
• TFmini-s, 0,1-12 m Lidara detektora sensors Lidar Tiny Module Viena punkta mikro diapazona modulis ar UART / I2C sakaru saskarni
• TalentCell uzlādējams 12V 3000mAh litija jonu akumulators LED sloksnēm, videonovērošanas kamerai un citiem, DC 12V/5V USB divējāda izejas ārējā akumulatora strāvas banka ar lādētāju, melna
• Raspberry Pi 3 modelis B (2X)
• Raspberry Pi kameras modulis V2
• Raspberry Pi NoIR kamera V2
• 4 gab. 5.5X2.1mm DC strāvas vīriešu savienotāja kabelis
• Adafruit Flex kabelis Raspberry Pi kamerai - 18 " / 457 mm (2x)
• Adafruit USB Micro-B sadalīšanas panelis (ADA1833)
• LM386N-1 Pusvadītājs, zemspriegums, audio jaudas pastiprinātājs, Dip-8, 3,3 mm H x 6,35 mm W x 9,27 mm L (iepakojumā 10)
• Pārnēsājama lādētāja strāvas banka 26800mAh īpaši augstas ietilpības ārējā akumulatora pakete ar dubultu izejas portu ar 4 gaismas diodēm
• Freenove Ultimate Starter Kit Raspberry Pi 4 B 3 B+, 434 lapas Detalizētas pamācības, Python C Java, 223 vienumi, 57 projekti, Mācīties elektroniku un programmēšanu, bez lodēšanas panelis
• Lodāmura komplekts - lodāmurs 60W regulējama temperatūra, lodēšanas stieple, lodāmura statīvs, stiepļu griezējs, lodēšanas dzelzs padomi, atkausēšanas sūknis, pincetes, kolofonija, termoizolācijas caurules [110V, ASV spraudnis]
• Divpusējs PCB plates prototipa komplekts, Quimat 35Pcs universālā iespiedshēmas plate ar 5 izmēriem lodēšanai un elektroniskajam projektam (QY21)
• Maizes dēlis bez lodēšanas ar džemperkabeļiem-ALLDE BJ-021 2Pc 400 tapa un 2 gab.
• 2 mm rāvējslēdzēji (iepakojumā 500)

• Raspberry Pi 7 collu skārienekrāna displejs

1. darbība: iestatiet RPI programmatūru

Pirmais solis: instalējiet raspbian jūsu RPI (https://www.raspberrypi.org/downloads/)

Programmatūras valoda: Java ar NetBeans IDE. Man ir attāls kopīgs projekta savienojums ar aveņu pi. (Agrāk robotu galvenā platforma apstrādāja processing.org)

Par programmatūru: apstrāde tika izstrādāta kā elastīga programmatūras skiču grāmata. Tas ļauj programmēt ar 2D un 3D grafiku Java valodā vai ar citiem “režīmiem” (programmēšanas valodas). Tas izmanto Swing (UI), JOGL (OpenGL (3D)) un citas Java platformas. Viena problēma. Tas ir paredzēts tikai iesācējiem programmētājiem un mazām programmām. Es mainīju savu programmatūras platformu arī citu specifisku ierobežojumu dēļ, jo īpaši tāpēc, ka visi jūsu projekta.pde faili apstrādes IDE tiks aizpildīti augšpusē. Tagad es izmantoju NetBeans IDE (netbeans.apache.org/download), ar attālinātu projektu koplietošanu starp datoru un galveno aveņu pi, lai varētu vieglāk ieprogrammēt tādas lietas kā GPIO tapas un tādas. Un es meklēju java FX savam robotu lietotāja interfeisam.

Šajā rakstā varat uzzināt, kā iestatīt NetBeans IDE ar attālinātu projektu kopīgošanu:

www.instructables.com/id/Efficient-Development-of-Java-for-the-Raspberry-Pi/

2. darbība: vienumu montāža pie šasijas

Visnoderīgākā montāžas forma: Man šķiet, ka visnoderīgākā montāžas forma ir rāvējslēdzēji. Ar rāvējslēdzējiem jūs varat kaut ko piestiprināt pie robota šasijas. Es nopirku 2 mm rāvējslēdzējus, lai tie varētu iziet cauri jebkuram šasijas caurumam.

Tomēr, ja ir laba vieta, kur ievietot dažas skrūves, mana IMU sensora gadījumā (attēlos iepriekš), tā vietā ir jāievieto skrūves.

Es izmantoju arī 3D drukātas paplāksnes (redzams iepriekš redzamajos attēlos) atstarpēm un lai šasijas krāsa netiktu saskrāpēta.

3. solis: Lodēšanas pārskats

LODĀJAMIE JAUTĀJUMI, VĒLĀK ŠAJĀ INSTRUKCIJĀ:

• Kā norādīts iepriekš: IR sensori
• Arduino 5,5x2,1 barošanas kabelis
• 5v lukturu 5v+GND savienojumi
• 12V LiOn akumulatora enerģijas sistēma un 5v barošanas bloka barošanas sistēma
• 40 kontaktu regulēšanas lente motora vairoga pārvietošanai 1 cm attālumā no motoriem

Lodēšanas padomi: Kad es lodēju 2 IR sensorus, es izmantoju tipisku izolētu vadu garākiem savienojumiem. Alvas vara stiepli ir daudz vieglāk izmantot. Man ir 24 AWG vadi. Es to izmantoju, lai lodētu tapas izlaušanās aizmuguri, un tas darbojas bezgalīgi labāk nekā izolēts vads.

4. solis: lodēšanas izlaušanas dēlis

Sākumā tas nešķiet nepieciešams, bet, ja vēlaties pieslēgt 10 sensorus vienam arduino, tas noteikti ir vajadzīgs. Jūs novietojat GND vadu tāfeles galā un iegūstat vēl 26 GND vadus. Es to izmantošu visās arduino 5V, GND un 3.3V tapās.

5. solis: lodēšanas priekšējie lukturi

Lodējot priekšējos lukturus (komplektā ar šasiju), es lodēju kopā GND vadus, lai viss būtu vienkāršs, savienojot visu ar Arduino. Abiem lukturiem es izmantoju 220 omu rezistoru un termiski saraušanās caurules, lai lodētie savienojumi nesadalītos.

6. solis: lodēšanas IR sensori

Tālāk jūs vēlaties lodēt IR sensorus, pamatojoties uz iepriekš redzamo diagrammu.

Kā es teicu, lodējot 2 IR sensorus, es izmantoju tipisku izolētu vadu garākiem savienojumiem, taču tam ir daudz vieglāk izmantot 24 AWG alvas vara stiepli. Tikai pārliecinieties, ka vadi nekrustojas!

7. solis: citi lodēšanas darbi

CITAS MĀJAS IZSTRĀDĀJAMĀS DAĻAS, KAS JĀBŪT LODĀTAM

• barošanas kabelis līdz Arduino MEGA 2560 (5,5x2,1 barošanas kabelis līdz USB 2.0 kabelis)
• 12V LiOn akumulatora enerģijas sistēma un 5v barošanas bloka barošanas sistēma

8. solis: pievienojiet motora vairogu

Jums būs jāpielodē 40 kontaktu regulēšanas lente:

Motora vairogs atrodas par 1 cm pārāk tuvu motoriem, tāpēc, lai pārvietotu motora vairogu par 1 cm, jums būs jāizveido 40 kontaktu regulēšanas lente

- Tieši šeit ir nepieciešama 24 stieņu vara vara stieple.

9. solis: 3D drukas kamera

Tagad jums ir nepieciešams izdrukāt kameru un kameras stiprinājumu.

Paņemiet šos G-koda failus un atveriet tos Ultimaker Cura vai jebkurā citā 3D drukāšanas programmatūrā, ko izmantojat. Kad modelis ir beidzis drukāt, ievietojiet servo stiprinājumā un pielīmējiet stiprinājuma vāku uz augšu, pēc tam pielīmējiet stiprinājuma kronšteinus pie apakšējā servo plastmasas savienotāja

10. darbība: 3D drukājiet citus nepieciešamos priekšmetus

Visas detaļas ir izgatavotas, izmantojot melnu PLA kvēldiegu

• Augšējais Arduino dēļa stiprinājums

• 7 collu ekrāna stiprinājums (izdrukājiet to tikai tad, ja vēlaties uzstādīt 7 collu ekrānu virs motora vairoga)

  MONTĀŽA: Jums būs jāizurbj caurumi ekrāna stiprinājuma platformā, jāievada ekrāna stiprinājuma pacelšanas detaļas un jāpielīmē tās

• Rieksti un paplāksnes (minēts iepriekš)

  To var lejupielādēt šeit: alphabot-blog.herokuapp.com/downloads/Nuts_and_Washers_3D_print.zip

Es izstrādāju 3D drukātās detaļas blenderī un to drukāšanai izmantoju ultimaker cura.

Augšpusē ir G-kodi papildu priekšmetiem, ko drukāt jūsu robotam.

11. solis: visu vadu

Pievienojiet visus vadus no visiem sensoriem, kurus esat pievienojis AlphaBot, un savienojiet tos ar Arduino Mega 2560. pievienojiet visus GND, 5V vai 3.3V savienojumus ar sadalīšanas paneli.

Visu plākšņu savienošana sērijveidā

Lai dēļi varētu sazināties savā starpā, aveņu Pis un Arduino plāksne ir jāsavieno sērijveidā.

Nepieciešami seriālie kabeļi (ja jums tāda nav, jums var būt nepieciešams lodēt):

• 1 USB (standarta) - USB (mazāks) (Arduino plates USB kabelis)
• 1 USB (standarta) - USB (standarta) kabelis.

Java bibliotēka ērtai sērijveida saziņai:

12. solis: pievienojiet baterijas šasijai

Šo robotu darbina: 5v 2,61A barošanas bloks (augšpusē) un 12v LiOn akumulators (apakšā) Jūs varat uzlādēt baterijas, izmantojot mikro USB sadalīšanas paneli (5v) un 12v 5,5x2,1 barošanas kabeli.

12 V akumulators: TalentCell 12 V akumulators ir pievienots motora vairogam un arduino mega 2560 (5 V izeja), lai nodrošinātu dzinējiem jaudu. To uzlādē 12 V strāvas kabelis, tāpēc man bija jāizveido atsevišķs lādētājs robotam.

5 voltu akumulators: 5 voltu akumulators ir pievienots 2 RPI, un to uzlādē ar mikro-usb sadalīšanas paneli.

13. darbība: sekojiet līdzi

Es varu ievietot vairāk informācijas, turpinoties šim projektam. Sekojiet līdzi vietnei alphabot-blog.herokuapp.com/

Ja jums patika šī pamācība, lūdzu, atzīmējiet to (iepriekš) un balsojiet par to pirmo reizi autoru konkursā (apakšā)