Cilvēka un datora saskarne: Funkcionējiet satvērēju (izgatavojis Kirigami), veicot plaukstas kustību, izmantojot EMG: 7 soļi

2025 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2025-01-23 14:59

Tātad šis bija mans pirmais mēģinājums cilvēka un datora saskarnē. Es uztvēru plaukstas kustības muskuļu aktivizācijas signālus, izmantojot EMG sensoru, apstrādāju to caur python un arduino un iedarbināju uz origami balstītu satvērēju.

Piegādes

1. ESP-32

2. Jumper Wire

3. EMG sensors (ieskaitot EKG elektrodus)

4. Servo motors (SG-90)

5. DCPU (piezīme-to var izdarīt arī, neizmantojot DCPU, veicot savienojumus tieši ar ESP-32.)

1. darbība: EMG sensora pievienošana DCPU

Pirms sākat klipu uz ESP-32 DCPU. Tagad mums ir jāfiksē EMG signāli. Tas tiks panākts, savienojot EMG sensoru ar DCPU. Džempera vadu savienojumi tiks veikti šādā veidā (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (vai jebkura jūsu izejas vēlamā tapa)

*Visa shēma ir parādīta zemāk*

2. solis: Servomotora pievienošana DCPU

Lai pārvietotu origami satvērēju, mēs izmantosim servomotoru. Kad mēs paceļam plaukstas locītavu uz augšu, servo rotēs, un, kad mēs noliksim plaukstas locītavu, tas nonāks sākotnējā stāvoklī. Servo tiks savienots šādā veidā (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Ārpus 32

3. darbība. Origami satvērēja izgatavošana

Ive pievienoja failu ar tā dizaina izkārtojumu. Taisnās melnās līnijas ir tās, kuras ir jāsamazina, un punktētās līnijas ir līnijas, kuras jums ir nepieciešams salocīt. Iegūstiet pielikumu uz biezas A4 lapas.

4. solis: Gripper padarīšana funkcionāla

Lai satvērējs darbotos, mums no augšas līdz apakšai būs jāievieš divas stīgas/diegi, kā parādīts attēlā.

Pēc stīgu ievietošanas mēģiniet pavilkt abas, un satvērējam vajadzētu aizvērties un atvērties. Ja nē, mēģiniet palielināt caurumu izmēru vai atkārtoti ievietot pavedienu.

5. solis: Servomotora piestiprināšana pie satvērēja

Lai izveidotu stabilu servomotoru un satvērēju, varat izmantot kastīti. Es izveidoju origami kārbu, ko izmantoju, lai nostiprinātu servomotoru un satvērēju. Jūs varat izdrukāt pielikumu, ko esmu devis kastes izgatavošanai. (Pielikumos rakstītie mērījumi ir nepareizi, tāpēc vienkārši izdrukājiet tos uz A4 lapas, neuztraucoties par tiem.)

Pēc servomotora ievietošanas kastē, piestipriniet abus satvērēja pavedienus pie caurumiem, kas atrodas servomotoru pielikumos. Turiet stīgas stingri, lai, pagriežoties servo, satvērējs varētu aizvērties.

6. solis: pēdējais solis un kods

Pievienojiet elektrodu kabeļus EMG un novietojiet sarkano elektrodu plaukstas augšdaļā, zem pirkstiem. Tagad novietojiet dzelteno un zaļo elektrodu uz apakšdelma. Precīzu atrašanās vietu skatiet fotoattēlā.

Visbeidzot, jums ir jāievieto python un arduino kodi un jāaugšupielādē. Kodi ir norādīti zemāk.

Projekts tagad ir gatavs. Pēc arduino koda augšupielādes atveriet python un palaidiet kodu. Jūs redzēsit diagrammu, kurā parādītas dažas y ass vērtības. Turiet roku taisni un atzīmējiet sākotnējo vērtību uz y ass. Katram tas atšķirsies (man tas bija 0,1). Pēc vērtības atzīmēšanas rediģējiet pitona kodu un ievadiet šo skaitli mainīgajā “slieksnis”. Palaidiet kodu vēlreiz, un tagad redzēsit visu projektu darbībā.

[Piezīme. Lai satvērējs darbotos pareizi un emg uztvertu pareizus signālus, novietojiet sevi prom no jebkura ieslēgta elektriskā slēdža, lādētāja vai ierīces, kas var traucēt emg signālus.]