RTK GPS darbināms pļāvējs: 16 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Šis pļāvējs robots spēj pilnībā automātiski pļaut zāli iepriekš noteiktā kursā. Pateicoties RTK GPS norādēm, kurss tiek atkārtots ar katru pļaušanu ar precizitāti, kas ir labāka par 10 centimetriem.

1. solis: IEVADS

Šeit mēs aprakstīsim pļāvēju robotu, kas spēj pilnīgi automātiski pļaut zāli iepriekš noteiktā kursā. Pateicoties RTK GPS norādēm, kurss tiek atkārtots katrā pļaušanas reizē ar precizitāti, kas ir labāka par 10 centimetriem (mana pieredze). Vadības pamatā ir Aduino Mega karte, ko papildina daži motora vadības vairogi, akselerometri un kompass, kā arī atmiņas karte.

Tas ir neprofesionāls sasniegums, taču tas man ir ļāvis apzināt problēmas, kas radušās lauksaimniecības robotikā. Šī ļoti jaunā disciplīna strauji attīstās, pateicoties jauniem tiesību aktiem par nezāļu un pesticīdu samazināšanu. Piemēram, šeit ir saite uz jaunāko lauksaimniecības robotikas gadatirgu Tulūzā (https://www.fira-agtech.com/). Daži uzņēmumi, piemēram, Naio Technologies, jau ražo operatīvos robotus (https://www.naio-technologies.com/).

Salīdzinājumam, mans sasniegums ir ļoti pieticīgs, tomēr tas ļauj rotaļīgā veidā izprast interesi un izaicinājumus. …. Un tad tas tiešām strādā! … Un tāpēc to var izmantot zāles pļaušanai ap māju, vienlaikus saglabājot brīvo laiku…

Pat ja es neaprakstīšu realizāciju pēdējās detaļās, manis sniegtās norādes ir vērtīgas tam, kurš vēlētos sākt. Nevilcinieties uzdot jautājumus vai sniegt ieteikumus, kas ļaus man pabeigt savu prezentāciju ikviena labā.

Es būtu patiesi priecīgs, ja šāda veida projekts dotu iespēju jaunākiem cilvēkiem nobaudīt inženierzinātnes … lai būtu gatavi lielajai satricināšanai, kas mūs sagaida …

Turklāt šāda veida projekts būtu lieliski piemērots motivētu jauniešu grupai klubā vai fablabā, lai praktizētu darbu kā projektu grupa kopā ar mehāniskiem, elektriskiem, programmatūras arhitektiem, kurus vada sistēmu inženieris, kā šajā nozarē.

2. darbība: GALVENĀS SPECIFIKĀCIJAS

Mērķis ir izgatavot darbināmu pļāvēja prototipu, kas spēj autonomi pļaut zāli uz reljefa, kurā var būt ievērojami nelīdzenumi (pļavas, nevis zāliens).

Lauka ierobežošanu nevar pamatot ar fizisku barjeru vai ieraktu vadstieples ierobežojumu kā zāliena pļaušanas robotiem. Pļaujamie lauki patiešām ir mainīgi un ar lielu virsmu.

Griešanas stieņa mērķis ir saglabāt zāles augšanu noteiktā augstumā pēc pirmās pļaušanas vai suku, kas iegūta ar citiem līdzekļiem.

3. darbība: VISPĀRĪGA PREZENTĀCIJA

Sistēma sastāv no mobilā robota un fiksētas pamatnes.

Uz mobilā robota mēs atrodam:

- Informācijas panelis

- Vispārējais vadības bloks, ieskaitot atmiņas karti.

- manuālo kursorsviru

- GPS, kas konfigurēts kā "rover" un RTK uztvērējs

- 3 riteņi ar motoru

- Riteņu rullīšu motori

- griešanas stienis, kas sastāv no 4 rotējošiem diskiem, katrā perifērijā ir 3 naži (griešanas platums 1 metrs)

- griešanas stieņa vadības kaste

- baterijas

Fiksētajā bāzē mēs atrodam GPS, kas konfigurēts kā "bāze", kā arī RTK labojumu raidītāju. Mēs atzīmējam, ka antena ir novietota augstumā tā, lai tā izstarotos dažus simtus metru apkārt mājai.

Turklāt GPS antena ir redzama visas debesis, bez ēku vai veģetācijas slēpšanās.

Rover režīmi un GPS bāze tiks aprakstīti un izskaidroti GPS sadaļā.

4. darbība: DARBĪBAS NORĀDĪJUMI (1/4)

Es ierosinu iepazīties ar robotu, izmantojot tā rokasgrāmatu, kas labi parāda visas tā funkcijas.

Informācijas paneļa apraksts:

- vispārējs slēdzis

- Pirmais 3 pozīciju selektors ļauj izvēlēties darba režīmus: manuālo braukšanas režīmu, celiņu ierakstīšanas režīmu, pļaušanas režīmu

- Spiedpoga tiek izmantota kā marķieris. Mēs redzēsim tā izmantošanas iespējas.

- Divus citus 3 pozīciju selektorus izmanto, lai atlasītu faila numuru no 9. Tāpēc mums ir 9 pļaušanas faili vai brauciena ieraksti 9 dažādiem laukiem.

- 3 pozīciju selektors ir paredzēts griešanas stieņa vadībai. OFF pozīcija, ON pozīcija, ieprogrammēta vadības pozīcija.

- Divu rindu displejs

- 3 pozīciju selektors, lai definētu 3 dažādus displejus

- LED, kas norāda GPS statusu. Izslēdzas, nav GPS. Ledas mirgo lēni, GPS bez RTK korekcijām. Ātri mirgojoša gaismas diode, saņemtas RTK korekcijas. Iedegtas gaismas diodes, GPS bloķēšana ar visaugstāko precizitāti.

Visbeidzot, kursorsvirā ir divi 3 pozīciju selektori. Kreisais kontrolē kreiso riteni, labais - labo.

5. darbība: DARBĪBAS NORĀDĪJUMI (2/4)

Manuāls darbības režīms (GPS nav nepieciešams)

Pēc šī režīma ieslēgšanas un režīma atlasītāja atlasīšanas mašīna tiek vadīta ar kursorsviru.

Abiem 3 pozīciju selektoriem ir atgriešanās atspere, kas tos vienmēr atgriež vidējā stāvoklī, kas atbilst riteņu apstāšanās brīdim.

Nospiežot kreiso un labo sviru uz priekšu, divi aizmugurējie riteņi griežas un mašīna iet taisni.

Pavelkot abas sviras atpakaļ, iekārta iet taisni atpakaļ.

Nospiežot sviru uz priekšu, iekārta apgriežas ap stacionāro riteni.

Kad viena svira tiek stumta uz priekšu, bet otra - atpakaļ, iekārta griežas ap sevi ass vidū, kas savieno aizmugurējos riteņus.

Priekšējā riteņa motorizācija tiek automātiski pielāgota atbilstoši divām vadības ierīcēm, kas novietotas uz diviem aizmugurējiem riteņiem.

Visbeidzot, manuālajā režīmā ir iespējams arī pļaut zāli. Šim nolūkam pēc tam, kad esam pārbaudījuši, vai griezējdisku tuvumā nav neviena, mēs ieslēdzam griešanas stieņa vadības kārbu ("cietais" slēdzis drošībai). Pēc tam instrumentu paneļa griezuma selektors tiek ieslēgts. Šobrīd griešanas stieņa 4 diski griežas..

6. darbība: DARBĪBAS NORĀDĪJUMI (3/4)

Dziesmas ierakstīšanas režīms (nepieciešams GPS)

- Pirms skrējiena ierakstīšanas tiek noteikts patvaļīgs lauka atskaites punkts un atzīmēts ar nelielu likmi. Šis punkts būs ģeogrāfiskā rāmja koordinātu izcelsme (foto)

- Pēc tam mēs izvēlamies faila numuru, kurā tiks ierakstīts brauciens, pateicoties diviem atlasītājiem informācijas panelī.

- ir iestatīta ieslēgšanas bāze

- Pārbaudiet, vai GPS statusa gaismas diode sāk ātri mirgot.

- Iziet no manuālā režīma, novietojot instrumentu paneļa režīma selektoru ierakstīšanas pozīcijā.

- Pēc tam mašīna tiek manuāli pārvietota uz atskaites punkta pozīciju. Tieši GPS antenai jābūt virs šī orientiera. Šī GPS antena atrodas virs punkta, kas ir centrēts starp diviem aizmugurējiem riteņiem un kas ir iekārtas rotācijas punkts.

- Pagaidiet, līdz tagad mirgo GPS statusa gaismas diode. Tas norāda, ka GPS ir ar maksimālu precizitāti ("Fix" GPS).

- Sākotnējā 0.0 pozīcija tiek atzīmēta, nospiežot paneļa marķieri.

- Pēc tam mēs pārietam uz nākamo punktu, kuru vēlamies kartēt. Tiklīdz tas ir sasniegts, mēs par to signalizējam, izmantojot marķieri.

- Lai pārtrauktu ierakstīšanu, mēs pārslēdzamies atpakaļ uz manuālo režīmu.

7. darbība: DARBĪBAS NORĀDĪJUMI (4/4)

Pļaušanas režīms (nepieciešams GPS)

Pirmkārt, jums ir jāsagatavo punktu fails, kas mašīnai jāiziet, lai pļautu visu lauku, neatstājot neapgrieztu virsmu. Lai to izdarītu, mēs iegūstam failu, kas saglabāts atmiņas kartē, un no šīm koordinātām, izmantojot, piemēram, Excel, mēs izveidojam punktu sarakstu kā fotoattēlā. Katram no sasniedzamajiem punktiem mēs norādām, vai griešanas stienis ir ieslēgts vai izslēgts. Tā kā pļaušanas stienis patērē visvairāk enerģijas (no 50 līdz 100 vatiem atkarībā no zāles), ir jābūt uzmanīgiem, lai izslēgtu griešanas stieni, piemēram, šķērsojot jau nopļautu lauku.

Kad tiek izveidots pļaušanas dēlis, atmiņas karte tiek novietota atpakaļ uz vairoga vadības atvilktnē.

Atliek tikai uzlikt pamatni un doties uz pļaušanas lauku, tieši virs atsauces orientiera. Pēc tam režīma selektors ir iestatīts uz "Pļaut".

Šajā brīdī iekārta pati gaidīs, kamēr GPS RTK bloķēšana sadaļā "Labot" nullēs koordinātas un sāks pļaut.

Kad pļaušana ir pabeigta, tā viena pati atgriezīsies sākuma punktā ar aptuveni desmit centimetru precizitāti.

Pļaušanas laikā iekārta pārvietojas taisnā līnijā starp diviem punktu faila secīgiem punktiem. Pļaušanas platums ir 1,1 metrs Tā kā mašīnas platums starp riteņiem ir 1 metrs un tā var griezties ap riteni (skat. Video), ir iespējams izgatavot blakus esošās pļaušanas sloksnes. Tas ir ļoti efektīvi!

8. solis: MEHĀNISKĀ DAĻA

Robota uzbūve

Robots ir veidots ap alumīnija cauruļu režģu struktūru, kas tam piešķir labu stingrību. Tās izmēri ir aptuveni 1,20 metrus gari, 1 metru plati un 80 cm augsti.

Riteņi

Tas var pārvietoties, pateicoties 3 bērnu velosipēdu riteņiem diametrā 20 collas: divi aizmugurējie riteņi un priekšējais ritenis, kas līdzīgs lielveikalu ratu ritenim (1. un 2. fotoattēls). Divu aizmugurējo riteņu relatīvā kustība nodrošina tā orientāciju

Rullīšu motori

Tā kā laukā ir nelīdzenumi, ir nepieciešami lieli griezes momenta koeficienti un līdz ar to arī liels samazinājuma koeficients. Šim nolūkam es izmantoju rullīša nospiešanas principu uz riteņa, tāpat kā uz solex (3. un 4. fotoattēls). Lielais samazinājums ļauj saglabāt mašīnu stabilu nogāzē pat tad, ja tiek samazināta dzinēja jauda. Savukārt mašīna lēnām virzās uz priekšu (3 metri minūtē), bet zāle arī aug lēni …

Mehāniskajā dizainā es izmantoju zīmēšanas programmatūru Openscad (ļoti efektīva skriptu programmatūra). Paralēli detaļu plāniem es izmantoju zīmēšanu no Openoffice.

9. darbība: RTK GPS (1/3)

Vienkāršs GPS

Vienkāršais GPS (1. fotoattēls), tas, kas atrodas mūsu automašīnā, ir tikai dažu metru precizitāte. Ja, piemēram, reģistrējam atrašanās vietu, ko norāda šāds GPS, kas tiek fiksēts, piemēram, stundu, mēs novērojam vairāku metru svārstības. Šīs svārstības ir saistītas ar traucējumiem atmosfērā un jonosfērā, kā arī kļūdām satelītu pulksteņos un kļūdām pašā GPS. Tāpēc tas nav piemērots mūsu lietojumam.

RTK GPS

Lai uzlabotu šo precizitāti, divi Gps tiek izmantoti mazāk nekā 10 km attālumā (2. foto). Šādos apstākļos mēs varam uzskatīt, ka atmosfēras un jonosfēras traucējumi katrā GPS ir identiski. Tādējādi abu GPS atrašanās vietas atšķirība vairs netiek traucēta (diferenciālis). Ja mēs tagad pievienosim vienu no GPS (bāzi) un otru novietosim uz transportlīdzekļa (rovera), mēs iegūsim precīzu transportlīdzekļa kustību no bāzes bez traucējumiem. Turklāt šie GPS veic lidojuma mērīšanas laiku daudz precīzāk nekā vienkāršais GPS (fāzes mērījumi uz nesēja).

Pateicoties šiem uzlabojumiem, mēs iegūsim centimetru mērīšanas precizitāti rovera kustībai attiecībā pret pamatni.

Tieši šo RTK (Real Time Kinematic) sistēmu esam izvēlējušies izmantot.

10. darbība: RTK GPS (2/3)

Es nopirku 2 RTK GPS shēmas (1. foto) no uzņēmuma Navspark.

Šīs shēmas ir uzstādītas uz nelielas PCB, kas aprīkotas ar 2,54 mm piķa tapām, tāpēc tās tiek montētas tieši uz testa plāksnēm.

Tā kā projekts atrodas Francijas dienvidrietumos, es izvēlējos shēmas, kas darbojas ar Amerikas GPS satelītu zvaigznājiem, kā arī ar Krievijas Glonass zvaigznāju.

Lai iegūtu vislabāko precizitāti, ir svarīgi, lai būtu maksimālais satelītu skaits. Manā gadījumā man šobrīd ir no 10 līdz 16 satelītiem.

Mums arī jāpērk

- 2 USB adapteri, kas nepieciešami, lai savienotu GPS ķēdi ar datoru (testi un konfigurācija)

- 2 GPS antenas + 2 adaptera kabeļi

- pāris 3DR raidītāju-uztvērēju, lai bāze varētu izsniegt roverim labojumus un rover tos saņemt.

11. darbība: RTK GPS (3/3)

Navspark vietnē atrodamais GPS paziņojums ļauj ķēdes ieviest pakāpeniski.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Navspark vietnē mēs arī atradīsim

- programmatūra, kas jāinstalē Windows datorā, lai apskatītu GPS izejas un programmu shēmas bāzē un roverā.

- GPS datu formāta apraksts (NMEA frāzes)

Visi šie dokumenti ir angļu valodā, bet ir samērā viegli saprotami. Sākotnēji ieviešana tiek veikta bez mazākās elektroniskās shēmas, pateicoties USB adapteriem, kas nodrošina arī visus elektroenerģijas avotus.

Progresēšana ir šāda:

- Pārbaudīt atsevišķas shēmas, kas darbojas kā vienkāršs GPS. Mākoņu skats uz tiltiem parāda dažu metru stabilitāti.

- Vienas shēmas programmēšana ROVER un otra BASE

- RTK sistēmas izveide, savienojot abus moduļus ar vienu vadu. Mākoņu skats uz tiltiem parāda dažu centimetru relatīvo ROVER/BASE stabilitāti!

- BASE un ROVER savienojošā vada nomaiņa ar 3DR raiduztvērējiem. Šeit atkal darbība RTK nodrošina dažu centimetru stabilitāti. Bet šoreiz BASE un ROVER vairs nesaista fiziska saite …

- datora vizualizācijas aizstāšana ar Arduino plati, kas ieprogrammēta GPS datu saņemšanai no sērijas ieejas … (skat. Zemāk)

12. darbība: ELEKTRISKĀ DAĻA (1/2)

Elektriskā vadības kārba

1. fotoattēlā ir redzamas galvenās vadības bloka plates, kas tiks detalizēti aprakstītas zemāk.

GPS vadi

Pamatnes un pļāvēja GPS vadi ir parādīti 2. attēlā.

Šo kabeļu pieslēgšanu dabiski var panākt, sekojot GPS instrukciju gaitai (skatiet sadaļu GPS). Visos gadījumos ir pieejams USB adapteris, kas ļauj programmēt ķēdes vai nu bāzē, vai roverā, pateicoties datora programmatūrai, ko nodrošina Navspark. Pateicoties šai programmai, mums ir arī visa informācija par atrašanās vietu, satelītu skaits utt.

Pļāvēju sadaļā GPS Tx1 tapa ir pievienota ARDUINO MEGA plates 19 (Rx1) sērijas ieejai, lai saņemtu NMEA frāzes.

Pamatnē GPS Tx1 tapa tiek nosūtīta uz 3DR radio Rx tapu labojumu nosūtīšanai. Pļaujmašīnā 3DR radio saņemtie labojumi tiek nosūtīti uz GPS ķēdes tapu Rx2.

Tiek atzīmēts, ka šīs korekcijas un to pārvaldību pilnībā nodrošina GPS RTK shēmas. Tādējādi Aduino MEGA tāfele saņem tikai labotas pozīcijas vērtības.

13. darbība: ELEKTRISKĀ DAĻA (2/2)

Arduino MEGA dēlis un tā vairogi

- MEGA arduino dēlis

- Aizmugurējo riteņu motoru vairogs

- Priekšējo riteņu motora vairogs

- vairogs arte SD

1. attēlā ir atzīmēts, ka starp dēļiem tika ievietoti kontaktdakšas savienotāji, lai dzinēja paneļos izkliedētais siltums varētu izplūst. Turklāt šie ieliktņi ļauj izgriezt nevēlamās saites starp kartēm, tās nemainot.

2. un 3. attēlā parādīts, kā tiek nolasītas instrumentu paneļa invertoru un kursorsviru pozīcijas.

14. solis: ARDUINO BRAUKŠANAS PROGRAMMA

Mikrokontrollera plate ir Arduino MEGA (UNO nepietiek atmiņas). Braukšanas programma ir ļoti vienkārša un klasiska. Esmu izstrādājis funkciju katrai pamatdarbībai, kas jāveic (informācijas paneļa nolasīšana, GPS datu iegūšana, LCD displejs, mašīnas virzīšana vai rotācijas kontrole utt.). Šīs funkcijas pēc tam viegli izmanto galvenajā programmā. Mazais mašīnas ātrums (3 metri minūtē) padara lietas daudz vieglākas.

Tomēr griešanas stieni nepārvalda šī programma, bet gan UNO valdes programma, kas atrodas konkrētajā lodziņā.

Programmas SETUP daļā mēs atrodam

- noderīgas MEGA plates inicializācijas ievadēs vai izejās;

- LCD displeja inicializācija

- SD atmiņas kartes inicializēšana

- pārsūtīšanas ātruma inicializēšana no aparatūras seriālā interfeisa uz GPS;

- pārsūtīšanas ātruma inicializēšana no seriālā interfeisa uz IDE;

- Dzinēju un griešanas stieņa izslēgšana

Programmas LOOP daļā atrodam sākumā

- instrumentu panelis un kursorsvira, GPS, kompasa un akselerometra rādījumi;

- 3 vadu selektors atkarībā no instrumentu paneļa režīma selektora statusa (manuāli, ierakstot, pļaujot)

LOOP cilpu norāda asinhronā GPS nolasīšana, kas ir lēnākais solis. Tātad mēs atgriežamies pie cilpas sākuma apmēram ik pēc 3 sekundēm.

Parastā režīma apvedceļā kustības funkciju kontrolē saskaņā ar kursorsviru, un displejs tiek atjaunināts aptuveni ik pēc 3 sekundēm (pozīcija, GPS statuss, kompasa virziens, slīpums …). Nospiežot marķieri BP, tiek nulle pozīcijas koordinātas, kas ģeogrāfiskajā orientierī tiks izteiktas metros.

Saglabāšanas režīma šuntā visas kustības laikā izmērītās pozīcijas tiek ierakstītas SD kartē (apmēram 3 sekundes). Kad tiek sasniegts interesējošais punkts, marķiera nospiešana tiek saglabāta. SD kartē. Iekārtas stāvoklis tiek parādīts ik pēc 3 sekundēm metros ģeogrāfiskajā orientierī, kura centrā ir sākuma punkts.

Pļaušanas režīma šuntā: iekārta iepriekš tika pārvietota virs atskaites punkta. Pārslēdzot režīma selektoru uz "pļaušanu", programma ievēro GPS izejas un jo īpaši statusa karoga vērtību. Kad statusa karogs mainās uz "Labot", programma veic nulles pozīciju. Pirmais sasniedzamais punkts tiek nolasīts SD atmiņas pļaušanas failā. Kad šis punkts ir sasniegts, mašīnas pagrieziens tiek veikts, kā norādīts pļaušanas failā, vai nu ap riteni, vai ap abu riteņu centru.

Process atkārtojas, līdz tiek sasniegts pēdējais punkts (parasti sākuma punkts). Šajā brīdī programma aptur mašīnu un griešanas stieni.

15. solis: griezējstienis un tā vadība

Griešanas stienis sastāv no 4 diskiem, kas griežas ar ātrumu 1200 apgr./min. Katrs disks ir aprīkots ar 3 asmeņiem. Šie diski ir sakārtoti tā, lai izveidotu nepārtrauktu 1,2 metru platu griešanas joslu.

Motori ir jākontrolē, lai ierobežotu strāvu

- palaišanas laikā, disku inerces dēļ

- pļaušanas laikā, jo ir aizsērējusi pārāk daudz zāles

Šim nolūkam katra motora ķēdē esošo strāvu mēra ar zemas vērtības spolētiem rezistoriem. UNO dēlis ir pieslēgts vadiem un ieprogrammēts, lai izmērītu šīs strāvas un nosūtītu motoriem pielāgotu PWM komandu.

Tādējādi palaišanas laikā ātrums pakāpeniski palielinās līdz maksimālajai vērtībai 10 sekunžu laikā. Ja zāles aizsprosto, dzinējs apstājas uz 10 sekundēm un mēģina vēlreiz 2 sekundes. Ja problēma joprojām pastāv, 10 sekunžu atpūtas un 2 sekunžu restartēšanas cikls sākas no jauna. Šādos apstākļos dzinēja apkure ir ierobežota pat pastāvīgas bloķēšanas gadījumā.

Dzinēji ieslēdzas vai apstājas, kad UNO padome saņem signālu no izmēģinājuma programmas. Tomēr cietais slēdzis ļauj droši izslēgt strāvu, lai nodrošinātu drošu servisa darbību

16. solis: KAS JĀDARA? KĀDI UZLABOJUMI?

GPS līmenī

Veģetācija (koki) var ierobežot satelītu skaitu, ņemot vērā transportlīdzekli, un samazināt precizitāti vai novērst RTK bloķēšanu. Tāpēc mūsu interesēs ir izmantot pēc iespējas vairāk satelītu vienlaikus. Tāpēc būtu interesanti papildināt GPS un Glonass zvaigznājus ar Galileo zvaigznāju.

Jābūt iespējai gūt labumu no vairāk nekā 20 satelītiem, nevis 15, kas ļauj atbrīvoties no veģetācijas.

Arduino RTK vairogi sāk darboties vienlaikus ar šiem 3 zvaigznājiem:

Turklāt šie vairogi ir ļoti kompakti (1. fotoattēls), jo tie ietver gan GPS ķēdi, gan uztvērēju vienā un tajā pašā atbalstā.

…. Bet cena ir daudz augstāka nekā mūsu izmantotajām shēmām

Izmantojot LIDAR, lai papildinātu GPS

Diemžēl arboristikā gadās, ka veģetācijas segums ir ļoti svarīgs (piemēram, lazdu lauks). Šajā gadījumā pat ar 3 zvaigznājiem RTK bloķēšana var nebūt iespējama.

Tāpēc ir jāievieš sensors, kas ļautu saglabāt pozīciju pat tad, ja GPS nav īslaicīgi.

Man šķiet (man nav bijusi pieredze), ka LIDAR izmantošana varētu pildīt šo funkciju. Koku stumbrus šajā gadījumā ir ļoti viegli pamanīt, un tos var izmantot, lai novērotu robota progresu. GPS atjaunotu savu darbību rindas beigās, pie veģetācijas seguma izejas.

Piemērota LIDAR tipa piemērs ir šāds (Foto2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…