2. paaudzes (fiziskās terapijas) robotizētā ierīce: 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Kopsavilkums: 2. paaudzes mērķis ir palīdzēt pārvietot pacienta plaukstas locītavu, kas ir bojāts nelaimes gadījumā, velkot roku uz iekšu un uz āru. Sākotnēji 2. paaudze tika izveidota konkursam AT&T 2017 Developer Summit, tad es nolēmu to padarīt par atvērtu pirmkodu, lai cilvēki varētu veidot, modificēt un uzlabot projektu. Turklāt šis projekts nav praktiskuma līmenī, jo lielākā daļa detaļu ir atkārtoti izmantotas no 1. paaudzes robotizētās rokas. Šī ir arī otrā versija, kuras dizains ir daudz vienkāršāks 3D drukāšanai.

Izmaksas: Šī projekta izmaksas ir atkarīgas no preču iegādes vietas un piegādes izmaksām. Šim projektam es iztērēju 30 USD. ir svarīgi atzīmēt, ka 80% priekšmetu tika atkārtoti izmantoti no 1. paaudzes robotizētās rokas.

SVARĪGA PIEZĪME:

Lūdzu, sūtiet e -pastu, ziņu vai komentārus, ja jums ir kādi jautājumi: [email protected]

Lūdzu, pārbaudiet, vai rokas stiprinājums ir piemērots jūsu rokai. Jums var būt nepieciešams mainīt dizainu, lai tas atbilstu jūsu rokai.

Izmēriet plaukstas locītavu trīs vietās-2 collas (50,8 mm) viens no otra un pēc tam izmantojiet šos skaitļus, lai mainītu dizainu.

Skatiet mapi CAD un mainiet dizainu, lai tas atbilstu jūsu rokai.

Ja izmantojat Fusion 360, atveriet CAD failu, Brace Walls> Sketches> Mainiet iekšējo diametru 1. skicē līdz 3. skicei (izmantojot iegūtos mērījumus)

1. solis: materiāli

Materiāli: Esmu sadalījis materiālus divās kategorijās “Svarīgi” un “Neobligāti”. "Svarīgi" materiāli ir būtiski, lai pabeigtu projektu. “Neobligāti” materiāli ir papildu rīki, kas var jums palīdzēt procesa laikā. Turklāt, lai drukātu detaļas, jums būs nepieciešama piekļuve 3D printerim.

Ja izmēri ir identiski, iespējams, vēlēsities iegādāties vai izmantot citu aprīkojumu (skrūves, sensorus utt.) No tālāk uzskaitītā. Ja izmēri atšķiras, jums būs jāmaina dizains

Lai saglabātu ierīci savā vietā, jums būs nepieciešama plecu siksna. Es izmantoju plecu siksnu no kurjersomas.

Servo motori ir pārveidoti, lai kļūtu par nepārtrauktas rotācijas servo vai motoriem. Lai mainītu savus servos, skatiet šo saiti zemāk. (Esiet ļoti piesardzīgs, jo jūs varat viegli izjaukt pozicionēšanu)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Pirmo prototipu es izmantoju “Braided Stealth Superline” stiepli, pēc tam pārgāju uz “Pārklāta nerūsējošā tērauda stieple”, tomēr abas iespējas darbojas, bet nerūsējošā tērauda stieple ir piemērotāka projektam.

Svarīgs:

410 nerūsējošais tērauds, numurs 4, 1/2 collu garš

18-8 nerūsējošais tērauds, numurs 2, 1/2"

Garš krusta skrūvgriezis

Lodāmurs + lodēt

Urbis

6 x AA baterija

9V PP3 izmēra akumulators

Jumper vadi

HS-311 servo standarts

6 x AA bateriju turētājs

Servo Arm Horn Metāls

9V akumulatora skavas/savienotāji

4x6cm dubultās puses prototipa PCB

Stieple - pīts Stealth Superline

Pogas

1k omu rezistors

Neobligāti:

Lodēšana - stieples turētāji

Vice

Pincetes

XACTO nazis

Multimetrs

Suports

Vads - pārklāts nerūsējošā tērauda stieple - 10 pēdas

Maizes dēlis

2. darbība: 3D drukāšana

Piezīme. Visi skrūvju caurumi ir mazizmēra, lai pārliecinātos, ka 3D printeris nedrukā pārāk lielus caurumus, kur skrūves nespēs noturēt detaļas kopā.

Es esmu piešķīris breketēm apjomīgu dizainu, paturot prātā ideju, lai atvieglotu 3D drukāšanu un ar to būtu ērti strādāt, tāpēc koncentrējos uz sešstūra dizainu. Arī. ir dažas tukšas vietas, kas ļauj pievienot papildu izmaiņas.

1, 2, 3 un 4: galvenā projekta “šasija”.

Front_Locks: priekšējās slēdzenes, kas turēs kopā stiprinājumu.

Rear_Locks: Aizmugures slēdzenes, kas turēs kopā stiprinājumu.

Big_Battery: tur 6 x AA baterijas.

Big_Battery_Lid: vāks, kas tiks piestiprināts pie “Big_Battery”, lai turētu baterijas vietā.

Small_Battery_Holder: tur 9V PP3 izmēra akumulatoru.

Small_Battery_Lid_Front un Back: vāks, kas tiks piestiprināts pie “Small_Battery” priekšpuses un aizmugures.

Small_Battery_Lock: bloķē mazo akumulatoru uz stiprinājuma.

Hand_Brace: aptin ap roku, lai iegūtu jauku saķeri.

Servo rags: tie ir izveidoti, lai aptītu vadu ap servo bez sapīšanās. Tomēr tas ir jāuzlabo!

Identifikācija (pēc izvēles): varat rediģēt CAD dizainu, lai uz tā uzrakstītu savu vārdu.

3. solis: lodēšana

Pogas slēdža iestatīšana ietver: pogas, (1k) rezistorus, džemperu vadus.

Skatiet šo saiti, ja vēlaties saprast, kā darbojas Arduino pogas slēdzis:

2. paaudzes pilnīga elektroniskā iestatīšana ietver: pogas, (1k) rezistorus, AA baterijas, 9V PP3 akumulatoru, četrus modificētus servo un džemperu vadus.

9 V PP3 akumulators Arduino UNO darbinās atsevišķi, tāpēc pievienojiet savienotāju akumulatoram un pārliecinieties, vai tas iekļaujas ārējā barošanas avotā. Motori tiks darbināti ar 6xAA bateriju.

4. solis: detaļu sagatavošana montāžai

Tagad, kad esam 3D izdrukājuši nepieciešamos failus, mums jāpārliecinās, ka skrūves var lieliski iederēties. Mēs izmantosim slīpēšanas instrumentu, nazi vai Xacto nazi, lai noņemtu lieko, kas mums nav vajadzīgs. Turklāt mums ir jāpārliecinās, ka četri servo perfekti iekļaujas pareizajās zonās bez problēmām. Lai palielinātu caurumu diametru, jums, iespējams, vajadzēs izmantot urbi, lai pārliecinātos, ka skrūves ir labi pieguļošas, kā arī laba saķere. Izmantojiet slīpēšanas instrumentu, lai padarītu virsmas gludas/plakanas, lai tās labāk montētu. Izmantojiet nazi vai Xacto, lai noņemtu lieko pildījumu.

5. solis: vadu organizēšana

Es faktiski pilnībā nesakārtoju vadus, es vienkārši izmantoju lenti un caurules, lai sakārtotu servo vadus no pogu vadiem. Tāpēc jūsu ziņā ir sakārtot vadus. Ja vēlaties pilnībā sakārtot vadus, varat vienkārši izmantot caurules un elektrisko lenti. Varat arī mainīt dizainu, lai pievienotu papildu funkcijas, kas var palīdzēt jums organizēt vadus

6. darbība: salieciet

7. darbība: augšupielādējiet programmu

Augšupielādējiet 2. paaudzes kodu