Satura rādītājs:
Video: Uz PIC mikrokontrolleru balstīta robotu roka: 6 soļi (ar attēliem)
2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56
Sākot ar automobiļu ražošanas nozaru montāžas līniju un beidzot ar teleķirurģijas robotiem kosmosā, robotu ieroči ir atrodami visur. Šo robotu mehānismi ir līdzīgi cilvēkam, kurus var ieprogrammēt līdzīgām funkcijām un palielinātām iespējām. Tos var izmantot, lai veiktu atkārtotas darbības ātrāk un precīzāk nekā cilvēki, vai arī tos var izmantot skarbā vidē, neapdraudot cilvēka dzīvību. Mēs jau esam izveidojuši ierakstīšanas un atskaņošanas robotu roku, izmantojot Arduino, kuru varētu apmācīt konkrēta uzdevuma veikšanai un likt atkārtot mūžīgi.
Šajā apmācībā mēs izmantosim nozares standarta PIC16F877A 8 bitu mikrokontrolleru, lai vadītu to pašu robotu roku ar potenciometriem. Šī projekta izaicinājums ir tāds, ka PIC16F877A ir tikai divas tapas, kas spēj nodrošināt PWN, taču mums ir jākontrolē aptuveni 5 mūsu robota servomotori, kuriem nepieciešami 5 atsevišķi PWM tapas. Tāpēc mums ir jāizmanto GPIO tapas un jāģenerē PWM signāli uz PIC GPIO tapām, izmantojot taimera pārtraukumus. Tagad, protams, mēs varētu jaunināt uz labāku mikrokontrolleri vai izmantot multi-multipleksora IC, lai šeit būtu daudz vieglāk. Bet tomēr ir vērts izmēģināt šo projektu, lai iegūtu mācību pieredzi.
Robotiskās rokas mehāniskā struktūra, kuru es izmantoju šajā projektā, manam iepriekšējam projektam tika pilnībā izdrukāta 3D formātā; pilnu dizaina failu un montāžas procedūru varat atrast šeit. Alternatīvi, ja jums nav 3D printera, varat arī izveidot vienkāršu robotu roku, izmantojot kartonus, kā parādīts saitē. Pieņemot, ka jūs kaut kādā veidā esat saņēmis savu robotu, ļaujiet turpināt projektu.
1. darbība: shēmas shēma
Šī PIC mikrokontrollera bāzes robotizētās rokas pilnīga shēma ir parādīta zemāk. Shēmas tika uzzīmētas, izmantojot EasyEDA.
Shēmas shēma ir diezgan vienkārša; visu projektu darbina 12V adapteris. Šis 12 V tiek pārveidots par +5 V, izmantojot divus 7805 sprieguma regulatorus. Viens ir apzīmēts kā +5V, bet otrs - +5V (2). Divu regulatoru iemesls ir tas, ka, pagriežot servo, tas ievelk daudz strāvas, kas rada sprieguma kritumu. Šis sprieguma kritums liek PIC atsākties, tāpēc mēs nevaram darbināt gan PIC, gan servomotorus vienā un tajā pašā +5 V sliedē. Tātad to, kas apzīmēts kā +5V, izmanto PIC mikrokontrollera, LCD un potenciometru barošanai, un atsevišķu regulatora izeju, kas apzīmēta kā +5V (2), izmanto servomotoru darbināšanai.
Piecas potenciometru izejas tapas, kas nodrošina mainīgu spriegumu no 0V līdz 5V, ir savienotas ar PIC analogo tapu An0 līdz AN4. Tā kā mēs plānojam izmantot taimeri PWM ģenerēšanai, servomotorus var savienot ar jebkuru GPIO tapu. Servo motoriem esmu izvēlējies tapas no RD2 līdz RD6, taču tas var būt jebkurš jūsu izvēlēts GPIO.
Tā kā programma ietver daudz atkļūdošanas, 16x2 LCD displejs ir savienots arī ar PIC portu B. Tas parādīs kontrolējamo servomotoru darba ciklu. Bez tam man ir arī paplašināti savienojumi visiem GPIO un analogajiem tapām, tikai gadījumā, ja nākotnē ir nepieciešams saslēgt jebkurus sensorus. Visbeidzot, esmu pievienojis arī programmētāja tapu H1, lai tieši programmētu PIC ar pickit3, izmantojot ICSP programmēšanas iespēju.
2. solis: PWM signālu ģenerēšana GPIO tapā servomotoru vadībai
"loading =" slinks ">
Ieteicams:
Moslty 3D drukāta robotu roka, kas atdarina leļļu kontrolieri: 11 soļi (ar attēliem)
Moslty 3D drukāta robotu roka, kas atdarina leļļu kontrolieri: Es esmu mašīnbūves students no Indijas, un tas ir mans Undergrad grāda projekts. Šis projekts ir vērsts uz zemu izmaksu robotu rokas izstrādi, kas lielākoties ir iespiesta 3D formātā, un tai ir 5 DOF ar 2 pirkstiem satvērējs. Robotu roka tiek kontrolēta ar
3D drukāta robotu roka: 6 soļi (ar attēliem)
3D drukāta robotu roka: šis ir Raiena Grosa izgatavotais robotās rokas remikss: https://www.myminifactory.com/object/3d-print-humanoid-robotic-hand-34508
Šķēršļu novēršana, izmantojot robotu, izmantojot mikrokontrolleru (Arduino): 5 soļi
Šķērslis, lai izvairītos no robota, izmantojot mikrokontrolleru (Arduino): Šajā pamācībā es iemācīšu jums izveidot šķēršļus, lai izvairītos no robota, kas darbojas ar Arduino. Jums jābūt pazīstamam ar Arduino. Arduino ir kontrolieris, kas izmanto mikrokontrolleri atmega. Jūs varat izmantot jebkuru Arduino versiju, bet es
ROS MoveIt robotu roka 2. daļa: robotu kontrolieris: 6 soļi
ROS MoveIt Robotic Arm 2. daļa: Robotu kontrolieris: https://github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.git Iepriekšējā raksta daļā mēs esam izveidojuši URDF un XACRO failus savai robotizētajai rokai un palaiduši RVIZ, lai kontrolētu mūsu robotu roka simulētā vidē. Šoreiz mēs to darīsim ar reālu
Trešā roka ++: daudzfunkcionāla palīdzīga roka elektronikai un citiem delikātiem darbiem: 14 soļi (ar attēliem)
Trešā roka ++: daudzfunkcionāla palīdzīga roka elektronikai un citiem delikātiem darbiem .: Agrāk esmu izmantojis trešās rokas/palīdzības rokas, kas pieejamas ķēdes elektronikas veikalos, un esmu neapmierināts ar to lietojamību. Es nekad nevarēju iegūt klipus tieši tur, kur es tos vēlējos, vai arī iestatīšana prasīja vairāk laika, nekā vajadzētu