Galvas šūpošanās spāre: 11 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Es uztaisīju spāru. Spāre šūpo galvu ar žestu sensoru un servomotoru.

sastāvdaļas

• Arduino UNO
• Redzēts birzs - žests
• FS90R Micro nepārtrauktas rotācijas servo

1. solis: Konstitūcija

Pirksta kustības noteikšana ar žestu sensoru un 360 ° nepārtrauktas griešanās servo rotācijas virziena kontrole ar Arduino.

2. darbība: izveidojiet Dragonfly - 1. galva -

Galva tika izgatavota ar 12 mm garu M8 skrūvi. Griežot galvu ar servo, nogrieziet nūju, lai tā apstātos noteiktā leņķī, sagrieziet stiepli atbilstošā garumā un pielodējiet to pie skrūves.

3. darbība: izveidojiet Dragonfly - 2. galva -

Acis un mute tika izgatavotas ar mirdzošiem rotaslietu zīmogiem. Es rakstu muti ar pildspalvu.

4. darbība. Izveidojiet spāru - 3. galva -

Savienojumu starp galvu un krūtīm (servo) veido uzgrieznis. Piestipriniet spalvas un uzgriežņus, kas piestiprināti pie servo ar tūlītēju līmi.

5. darbība. Izveidojiet spāru - 1. pamatteksts -

Piestipriniet servomotoru pie spāres krūtīm. Kā vēders pielīmēta 60 mm gara M6 skrūve.

6. darbība: izveidojiet Dragonfly - Body 2 -

Pieskrūvējiet iepriekš izveidotos uzgriežņus pie servo un sasieniet plāksnīšu spalvas ar stieples kājām.

7. darbība: izveidojiet Dragonfly - Body 3 -

Piestipriniet servo biezu stiepli tā, lai tas satvertu galvas nomaiņas stieni. Es pielodēju plānās stieples kājas pie šīs biezās stieples (nerūsējošajam tēraudam).

8. darbība: izveidojiet Dragonfly - Body 4 -

Ieskrūvējiet galvu uzgriežņā, un spāre ir pabeigta. Aktivizējiet servo un pagrieziet to.

9. solis: 360 grādu nepārtrauktas rotācijas servo

Šis servo darbojas ar servo bibliotēku, kas sākotnēji bija iekļauta Arduino IDE, bet nedaudz atšķiras no parastā servomotora.

• Servo pietura ar 90 grādu ieeju
• Pagrieziet pulksteņrādītāja virzienā, ievadot 0 līdz 89 grādus. Rotācijas ātrums palielinās tālāk no 90 grādiem.
• Pagrieziet pretēji pulksteņrādītāja virzienam, ievadot no 91 līdz 180 grādiem. Rotācijas ātrums palielinās no 90 grādiem.

10. solis: Arduino kods

Pievienojiet servo un žestu sensoru Arduino UNO.

Žestu sensora bibliotēkā tiek izmantots šāds.

Paskatījos koda paraugu paj7620_9gestures.ino.

Šis žests lika atpazīt pirksta pulksteņrādītāja virzienu un pretēji pulksteņrādītāja virzienam.

Arduino digitālā 8 tapa ir savienota ar GND tā, ka servo lēnām griežas pretēji pulksteņrādītāja virzienam, lai galvas skrūvi varētu pagriezt uzgriežņā.

Arduino digitālā 8 kontaktu atvēršana atbrīvo normālu darbību, un sākas žestu sensora noteikšana. Atklāj pirkstu kustības rotāciju un pārvietojas atbilstoši servo.

#include #include "paj7620.h" #include Servo myservo; // izveidot servo objektu, lai kontrolētu servo

void setup () {uint8_t kļūda = 0; Sērijas sākums (9600); myservo.attach (A0); // piestiprina 9. tapas servo servo objektam pinMode (8, INPUT_PULLUP); kļūda = paj7620Init (); // inicializēt Paj7620 reģistrus, ja (kļūda) {Serial.print ("INIT ERROR, CODE:"); Serial.println (kļūda); } else {Serial.println ("INIT OK"); } Serial.println ("Lūdzu, ievadiet savus žestus: / n"); }

tukša cilpa () {uint8_t dati = 0, dati1 = 0, kļūda; ja (digitalRead (8) == LOW) {myservo.write (90 + 15); } else {error = paj7620ReadReg (0x43, 1, & dati); // Žestu rezultātu lasiet Bank_0_Reg_0x43/0x44. if (! error) {switch (data) {case GES_CLOCKWISE_FLAG: Serial.println ("Pulksteņrādītāja virzienā"); myservo.write (90 - 20); kavēšanās (800); pārtraukums; gadījums GES_COUNT_CLOCKWISE_FLAG: Serial.println ("pretēji pulksteņrādītāja virzienam"); myservo.write (90 + 20); kavēšanās (800); pārtraukums; noklusējums: myservo.write (90); pārtraukums; }}}}

11. darbība: darbība

Man sanāca glīta galvas šūpošanās spāre!