LittleArm Big: liela 3D drukāta Arduino robota roka: 19 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

LittleArm Big ir pilnībā 3D drukāta Arduino robota roka. Lielais tika izstrādāts Slant Concepts, lai tas būtu dzīvotspējīga 6 DOF robotu roka augstākā līmeņa izglītībai un veidotājiem.

Šajā apmācībā ir izklāstīta visa LittleArm Big mehāniskā montāža.

Viss kods un faili ir pieejami LittleBots vietnē.

Šeit jūs varat arī iegādāties Big aparatūru un elektroniku.

Ja vēlaties būt informēts par jauniem projektiem, kas nāk no Slant Concepts, varat sekot mums Facebook un Twitter.

1. darbība: detaļas un rīki

Visas LittleArm Big detaļas ir iekļautas komplektā.

2. solis: piestipriniet piesūcekņus

3. solis: ievietojiet bāzes servo

Izvadiet servo vadu caur tuneli no servo slota aizmugures.

Iedarbiniet servo slotā tā, lai tas būtu novietots tā, lai vadu puse būtu novietota. Pēc tam stingri nospiediet, lai iestatītu servo.

Izmantojiet 2-4 garas servo stiprinājuma skrūves, lai nostiprinātu servo pamatnē. Ievietojiet skrūves zvaigznītes zīmējumā

Izmantojiet servo ragu, lai maigi pagrieztu servo pulksteņrādītāja virzienā. Pēc tam noņemiet ragu. (Servo kustības diapazons ir tikai 180 grādi)

4. solis: sagatavojiet plecu āķi

Ievietojiet servo ragu pleca āķa slotā. Nostipriniet ar divām īsām servo ragu stiprinājuma skrūvēm

5. solis: sagatavojiet augšdelmu

1. Izvadiet vadu caur atveri servo slota pusē
2. Vadiet ar servo stieples pusi un ievietojiet servo depresijā. (Lai atvieglotu servo iekļūšanu, varat kartot servo slota malas)
3. Atkārtojiet partnera servo.

Jūs varat izmantot gumijas āmuru, lai maigi uzstādītu servos. NETIETIET servoarmatūru ar āmuru

Piezīme: augšstilba gals ar mazo gurnu ir augšējā vai elkoņa locītava. Lielais mezgls ir pleca locītava

1. Pagrieziet plecu servo līdz galam pretēji pulksteņrādītāja virzienam
2. Pagrieziet elkoņa servo līdz galam pulksteņrādītāja virzienā
3. Lai gan tas nav nepieciešams, jūs varat izmantot 2 skrūves uz servo, lai nostiprinātu servo spraugās. Pagrieziet skrūvju pozīcijas.

6. solis: Sagatavojiet plaukstas aproci

1. Izvadiet servo vadu caur atveri servo slota aizmugurē.
2. Iestatiet Servo Servo slotā
3. Nostipriniet ar 2 īsām servo stiprinājuma skrūvēm
4. Izmantojiet rezerves servo ragu, lai maigi pagrieztu servo pulksteņrādītāja virzienā

7. solis: sagatavojiet plaukstas locītavu

1. Ievietojiet servo ragu plaukstas locītavas spraugā
2. Pievienojiet rokas jūgu pie rokas jūga servo, lai rags būtu vērsts pa labi un bultiņa pa kreisi.

8. solis: sagatavojiet plaukstas galu

Iestatiet servo plaukstas galā. Ja ir grūti, noņemiet uzlīmi no servo sāniem. Skrūves nav vajadzīgas.

9. darbība: sagatavojiet satvērēju

1. Uzklājiet līmes putas uz satvērēja pirkstu galu rievām. Vai arī skrien ar karstās līmes lodīti gar pirkstu spilventiņiem.
2. Nospiediet servo Gripper plaukstā
3. MAIGI pagrieziet servo līdz pulksteņrādītāja virzienam
4. Pievienojiet servo satvērēja pirkstu. Vispirms novietojiet armatūras caurumu uz servo un pēc tam nospiediet satvērēja otru pusi uz rotācijas uzgaļa. Esiet piesardzīgs, lai neizplatītu zobratus pārāk tālu, pretējā gadījumā tie var salūzt.
5. Līdzīgi uzklājiet dīkstāves pirkstu. Pārliecinieties, ka pirkstu pārnesumi ir savienoti tā, lai pirksti būtu simetriski.
6. Cieši aizveriet pirkstus un uzklājiet servo ragu.
7. Lai piestiprinātu ragu pie pirksta, varat izmantot īsu servo stiprinājuma skrūvi. BET, ja pirksts ir iestrēdzis, tas var sabojāt servo. Mēs iesakām atstāt ragu vaļēju.

10. solis: piestipriniet satvērēju pie plaukstas gala

1. Nospiediet plaukstas locītavu satvērēja spraugā.
2. Izvadiet satvērēja stiepli caur plaukstas sakārtošanas cilpu.
3. Karsti pielīmējiet satvērēja stiepli mazajā padziļinājumā Gripper plaukstā

11. solis: pievienojiet elkoņa un plaukstas aproci

1. Izvadiet aproces servo vadu caur manšetes un elkoņa āķa caurumiem
2. Uzklājiet karstu līmi kanālam elkoņa āķa pamatnē un pēc tam piespiediet aizbīdni pie aproces tā, lai stieples spraugas izlīdzinātos

12. solis: pievienojiet plaukstas locītavu un satvērēju

1. Savienojiet satvērēju un plaukstas galu pie rokas jostas. Svins ar servoarmatūru.
2. Novietojiet plaukstu 90 grādu leņķī pret plaukstas locītavu un pielieciet servo ragu, kā parādīts attēlā. Nostipriniet ar skrūvi.

13. solis: pievienojiet apakšdelmu ar augšstilbu

1. Atcerieties, ka mazais augšgals uz augšstilba ir elkoņa rotācijas mezgls
2. Savienojiet elkoni un augšstilbu. Svins ar servoarmatūru
3. Pagrieziet apakšdelmu līdz pulksteņrādītāja virzienam un pielieciet apļveida servo rumbu
4. Izlīdziniet servo rumbas caurumus ar caurumiem elkoņa jūgā.
5. Pietiek ar vienu īsu servo stiprinājuma skrūvi, lai nostiprinātu elkoņa rumbu jebkurā no divām vietām

14. solis: vadu vadīšana

1. Palaidiet satvērēju un plaukstas gala servus caur plaukstas aproces kanālu. Atstājiet atslābumu, lai netiktu traucēta kustība

2. Savienojiet garos (50 cm) stieples pagarinājumus pie satvērēja, plaukstas gala un plaukstas aproces servo.

• No melnas līdz brūnai
• Lasīt līdz Sarkanam
• No dzeltenas līdz baltai

3. Izvadiet servo vadus caur Upperarm šādā secībā

• Elkoņa servo
• Rokas aproces servo
• Rokas gala servo
• Satvērējs Servo

4. Kad visi vadi ir pabeigti, tiem jābūt caur Upperarm ar atslābumu augšpusē kustībai.

5. Izvelciet visus vadus caur plecu āķi un pamatni.

15. solis: piestipriniet plecu

Aptiniet vadus cauri pamatnes pulksteņrādītāja virzienam un pielieciet plecu, kā parādīts pamatnē.

16. solis: savienojiet roku ar bāzi

1. Savienojiet plecu ar plecu āķi. Svins ar servoarmatūru
2. Novietojiet augšstilbu 90 grādu leņķī pret pamatni un uzklājiet servo ragu
3. Lai nostiprinātu ragu un uzlabotu rokas precizitāti, varat izmantot īsu servo stiprinājuma skrūvi. Bet tas nav nepieciešams.
4. Šajā brīdī rokai jābūt vērstai uz leju un pa labi, kā parādīts attēlā.

17. solis: elektronika

1. Ievietojiet paneli elektronikas kastē tā, lai strāvas adapteris un USB savienojums būtu vērsti uz kastē esošajiem caurumiem.
2. Nostipriniet dēli ar 4 Arduino dēļa skrūvēm.
3. Pievienojiet īso (10 cm) servo pagarinātāja vadu plecu servo vadam.
4. Izvelciet visus servo vadus caur elektronikas kastes vāku.

18. darbība: elektronika 2

1. Pievienojiet servo vadus saskaņā ar diagrammu.
2. Aizzīmogojiet elektronikas kārbu

Servus ir vieglāk noteikt, pamatojoties uz stieples garumu.

19. solis: pabeigts

Roka ir pabeigta! Vienkārši augšupielādējiet Arduino kodu un izveidojiet savienojumu ar kādu no lietotnēm. (Piezīme: augšupielādējot Arduino skici, pārliecinieties, ka Bluetooth nav pievienots. Bluetooth un USB traucē viens otram.)

Šeit varat lejupielādēt arduino kodu un darbvirsmas programmatūru.

Šeit ir Bluetooth lietotne.