Sekot-Bot: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Šī pamācība tika izveidota, izpildot Dienvidfloridas Universitātes Makecourse projekta prasības (www.makecourse.com)

Šī pamācība aptvers soļus, lai atjaunotu manu projektu. Mans projekts bija roveris, kas varēja ievērot noteiktu krāsu vai formu, izmantojot Pixy 2 un Arduino Uno. Tiks apskatīti visi procesa aspekti, ieskaitot nepieciešamos rīkus, montāžu, vadības sistēmu un programmēšanu.

1. darbība: rīki un sastāvdaļas

Elektriskie komponenti:

• Arduino Uno
• Pixy 2
• Maizes dēlis
• 2 x līdzstrāvas motors
• Līdzstrāvas pārveidotājs
• Pan-tilt servo komplekts
• Kopne
• 2 x 1N4001 diode
• 2 x 2N2222A tranzistors
• 2 x 1k rezistors

Instrumenti/sastāvdaļas

• Alumīnija T veida rievu rāmis
• HDPE plastmasas loksne
• 2 x RC automašīnu riepas
• 3D printeris
• Skrūvgriezis
• USB 2.0 kabelis
• Sējmašīna/dremel
• Turnigy Multistar Multi-Rotor Lipo Pack

*Piezīme: šī projekta mērķis semestra laikā mainījās, tāpēc ne viss tika izmantots tā, kā sākotnēji bija paredzēts (akumulators bija pār bortu - jūs varat sasniegt tādus pašus rezultātus ar kaut ko daudz lētāku).

2. solis: montāža

Diemžēl, montējot projektu, neuzņēmu daudz fotogrāfiju, taču tas nav ļoti grūti. Motora stiprinājumi, kā arī gabali, kas turēja akumulatoru pie sliedēm, tika izdrukāti 3D formātā.

T-rievu alumīnijs tika pieskrūvēts kopā ar kronšteiniem taisnstūra formā.

Melnās plastmasas loksnes tika urbtas un izmantotas, lai uzstādītu: kopni, līdzstrāvas pārveidotāju, maizes dēli, Arduino Uno un Pixy 2. Pixy 2 tika uzstādīts uz savas platformas, lai nodrošinātu labāku skata leņķi.

3. darbība: vadības sistēma

Vadības sistēmu baro 10000 mAh litija polimēru akumulators, kas caur kopni tiek savienots ar līdzstrāvas pārveidotāju. Akumulators ir daudz lielāks nekā nepieciešams, taču tas tika iegādāts ar nolūku to izmantot vairākiem dažādiem projektiem. Līdzstrāvas pārveidotājs nodrošina aptuveni 5 V, un caur maizes dēli tas darbina abus līdzstrāvas motorus, kā arī Arduino Uno, kas savukārt darbina Pixy 2.

4. solis: elektriskās shēmas

Iepriekš parādīts elektroinstalācijas un elektrisko komponentu pamata sadalījums. Tranzistors, NPN 2N 2222A, ir pusvadītāju ierīce, ko izmanto mazjaudas pastiprināšanai, kā arī komutācijas lietojumprogrammām. Diodes tiek izmantotas, lai saglabātu strāvu vienā virzienā, tas pasargā Arduino Uno no nejaušas strāvas saņemšanas un eksplozijas. Tā kā mēs izmantojam līdzstrāvas motorus, ja kāda iemesla dēļ tas iet nepareizā virzienā, jūs vienmēr varat vienkārši pārslēgt strāvas un zemes kabeļus, un tas griezīsies pretējā virzienā. To nevar izdarīt ar maiņstrāvas motoriem. Diagrammas tapas konfigurācija neatbilst Arduino skicei, tā tikai sniedz lietotājam priekšstatu par to, kā komponenti ir savienoti viens ar otru.

5. darbība: Arduino skice

Šī projekta Arduino skice izmanto Pixy 2 bibliotēku, kas atrodama vietnē pixycam.com sadaļā “Atbalsts” un no turienes - “Lejupielādes”. Vienkārši pārliecinieties, vai esat lejupielādējis attiecīgi Pixy vai Pixy 2 bibliotēku. Lejupielādējot bibliotēku, ir arī ļoti noderīgi lejupielādēt PixyMon v2. Lai gan Pixy spēj apgūt krāsas/objektus, tikai turot nospiestu pogu un gaidot, līdz iedegas gaismas diode (vispirms balta, tad sarkana) un atlaiž, kad sarkana, ir lietderīgi to iemācīt, izmantojot PixyMon programmu. Jūs varat arī pielāgot visus kameras iestatījumus, ieskaitot spilgtumu un minimālo bloķēšanas laukumu (tas ir noderīgi, ja mēģināt noteikt mazākas, spilgtas nokrāsas). Skice salīdzina abus apgabalus, kā arī atklātā objekta x pozīciju, lai sekotu tam, kuram parakstam tas ir piešķirts. Pixy 2 var iemācīties līdz septiņiem dažādiem parakstiem un spēj noteikt simtiem objektu vienlaikus.

No turienes ir neticami viegli ieprogrammēt līdzstrāvas motorus, izmantojot funkciju analogWrite (), ļaujot robotam iet uz priekšu, pa kreisi vai pa labi.

Piezīme: spilgtākas, atšķirīgas nokrāsas vislabāk darbojas kopā ar Pixy

6. darbība: galaprodukts

Šeit robotam tika mācīts sekot sarkanai Ziemassvētku eglītes rotai.