Rasmus Klump - Pixel Art pankūkas: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Vai esat kādreiz vēlējies, lai robotu roka jums pagatavotu pankūkas? Vai jums patīk pikseļu māksla? Tagad jūs varat iegūt abus! Izmantojot šo diezgan vienkāršo iestatījumu, jūs varat izveidot robotizētu roku, lai uzzīmētu jums pikseļu mākslas pankūkas un pat apgrieztu tās.

Ideja

Ideja ir izmantot kinemātisko un koordinātu sistēmu, lai robotu ierocis zīmētu pankūkas. Šajā gadījumā mēs zīmējam 8x8 pikseļu pankūkas, bet jūs varat pagatavot tik daudz pikseļu, cik vēlaties.

Pankūku mīklas krāsošanai mēs izmantojam 4 dažādas augļu krāsas un 1 cauruli katrai krāsai. Jūs varat izdarīt tik daudz krāsu, cik vēlaties

1. darbība: sastāvdaļas

Aparatūra:

• Mēs izmantojam WidowX robotu roku (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dozatori, kas atbilst WidowX satvērienam (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 50x4cm ozola koka lūžņu gabals kā dozatora turētājs
• 40x60 cm koksnes gabals kā pamats WidowX un dozatora turētājam
• 4x8 cm gabals koka lūžņi palešu nazim
• 1 pārnēsājama plīts
• Cepamā panna
• Paletknife

Programmatūra

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix bibliotēka

2. darbība: iestatīšana

Pirmkārt, mums ir jāpiestiprina mūsu WidowX pie saplākšņa, lai iegūtu cietu pamatni (skat. 1. attēlu). Tad mēs salabosim ozola koksni pie saplākšņa. Pēc tam urbiet 4 caurumus, starp kuriem ir vismaz 5 cm, lai pārliecinātos, ka, atraujot jaunu dozatoru, WidowX neapgāž citus dozatorus (skat. 2. attēlu. Tagad lāpstiņai izveidojiet spraugu 8x4 cm kokā (skat. 3. attēlu) Lāpstiņai jābūt tādā stāvoklī, ja WidowX varētu to satvert. Tagad atliek tikai novietot plīti un cepšanas pannu WidowX sasniedzamības vietā.

Mēs atklājām, ka mūsu pincher motors neiztur karstumu, tāpēc mums bija jāizveido neliels sildītājs (sk. 4. attēlu). Tas ir izgatavots no kartona un skārda, taču tas darbojas kā šarms.

3. darbība: kalibrēšana

Tagad, kad esam izveidojuši visus komponentus, ir pienācis laiks

kalibrējiet WidowX. Tas prasīs zināmu laiku, taču ir ļoti svarīgi panākt konsekventus rezultātus. Mēs uzzinājām, ka jums, iespējams, būs jāpārkalibrē, veicot procesu. Tas varētu būt saistīts ar WidowX sitieniem, karstumu paplašinošiem komponentiem vai citiem mainīgiem lielumiem.

WidowX kalibrēšana tiek veikta, izmantojot programmu Arm Link, lai atrastu savus fiksētos punktus. Izmantojiet automātiskās atjaunināšanas funkciju, lai tuvotos fiksētajam punktam. Pēc tam veiciet nelielas korekcijas un atjauniniet, līdz esat apmierināts ar fiksēto punktu. Tagad atkārtojiet katru fiksēto punktu.

Mums jāatrod visi mūsu fiksētie punkti. Mēs saņēmām

· 4 dozatori

· Tieši virs 4 dozatoriem

· Lāpstiņa (kad tā atrodas slotā)

· Lāpstiņa (kad tā atrodas tieši virs tās spraugas)

· Vai mūsu koordinātu sistēma sākas uz pannas.

Iemesls, kāpēc mums ir nepieciešami 2 punkti lāpstiņai, ir tas, ka WidowX ir ieprogrammēts izvēlēties vienkāršāko maršrutu starp 2 punktiem. Tas nozīmē, ka jūs nevarat būt pārliecināts, ka lāpstiņa tiks pareizi iebīdīta savā slotā, ja vien nav vietas tieši pirms spraugas. Tas arī nozīmē, ka, iespējams, vēlēsities pievienot punktus tieši virs dozatoriem, lai pārliecinātos, ka WidowX netrāpīs, kad tos paķers.

Ja roka saskaras ar kaut ko, pārvietojoties no vienas pozīcijas uz otru, jums jāpievieno punkts starp abām pozīcijām, lai pārliecinātos, ka tajā nav citu priekšmetu (pannas, plīts utt.)

Kad esat ieguvis visus savus punktus, esat gatavs veikt programmēšanas daļu.

4. solis: programmēšana

Mūsu bāzes programmu sauc par interbotiXArmPlayback, kas ir programma Arbotix. Tas spēj palaist Armlink izveidoto secību.

InterbotiXArmPlayback iekšienē mēs definējam, ka mēs izmantojam atraitnes robotu un ka mums nav pievienota poga. Programmas iekšpusē ir 3 bibliotēkas, globalArm.h, kuru garums ir katram savienojumam, lai izmantotu Kinematic.h lapu. Pēdējā bibliotēka ir ArmSequence.h, kurā ir rakstīta secība. Mēs izmantojam interbotiXArmPlayback, jo tam jau ir kinemātika, lai varētu izmantot X, Y un Z asi, lai kontrolētu robotu. Pēc tam mēs izmantojam Armlink, lai atrastu ceļa punktus, lai paņemtu mēģenes ar mīklu, sasmalcinātu lāpstiņu, atrastu sākumpunktu 8x8 koodināta sistēmai utt. (Skat. 1. attēlu). Mēs izmantojām izmēģinājumus un kļūdas, lai novērtētu atstarpi starp punktiem mūsu koordinātu sistēmā. Jums būs jāatbilst šim attālumam, katrā vietā izdalot mīklas daudzumu.

Mēs izveidojām lapu katrai bildei, blomst.h, kas ir zieds, fugl.h, kas ir putns, un Pokeball.h, kas ir Pokeball, ar 64 vietām 8x8 attēlā ar 4 dažādām krāsām, tāpēc mums vajadzēja tikai lai izdzēstu vai pievienotu “//” vietā, kur mēs vēlējāmies, lai robots ieliek mīklu (skat. 2. attēlu).

Mūsu izveidotais kods ir RAR failā.

5. solis: dažas iedvesmas

Šeit ir daži pikseļu mākslas pankūku piemēri. Bet atcerieties, ka jūsu iztēle ir robeža:)