Izveidojiet sienu, lai izvairītos no robota!: 6 soļi (ar attēliem)

2025 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2025-01-23 14:59

Mērķis: izveidot no sākuma darbīgu robotu, kas spēj izvairīties no sienām un šķēršļiem. Vai esat kādreiz gribējuši izveidot robotu, kas patiešām varētu kaut ko darīt, bet nekad nav bijis laika vai zināšanu, lai to paveiktu? Nebaidieties, šī pamācība ir paredzēta tieši jums! Es jums soli pa solim parādīšu, kā izveidot visas nepieciešamās detaļas un programmas, lai jūsu robots sāktu darboties. Es pirmo reizi iedvesmojos uzbūvēt robotu, kad man bija desmit gadu, un ieraudzīju Lost in Space, ar šo slaveno B-9 robotu, es gribēju tādu! Nu, pēc sešiem gadiem es beidzot uzbūvēju strādājošu robotu, tā nosaukums- protams, Walbot! Lai uzzinātu vairāk … Pārejiet uz pirmo darbību.

1. darbība: krājumu savākšana

Tagad ir īstais laiks pasūtīt un savākt dažas lietas, kas jums būs nepieciešamas šim projektam. Walbot "smadzenes" ir Atmel mikrokontrolleris ar nosaukumu Atmega168, tas ir ļoti ātrs, viegli lietojams un lēts, tāpēc tieši to es izmantošu šajā projektā. Ja vēlaties izmantot PIC vai citus mikrokontrollerus, tas ir labi, tomēr es nevaru jums palīdzēt ar kodu! Tā kā es negribēju tērēt savu laiku, veidojot prototipēšanas dēli Atmega168, es nopirku USB Arduino; to ir ļoti viegli lietot, atbalsta USB, sāknēšanas iekrāvējs jau ir sadedzināts, diezgan lēts un tam ir bezmaksas programmēšanas programmatūra, kas ir līdzīga C ++. Pietiek no šīs runas, ķeramies pie tā, kas jums būs vajadzīgs! piezīme: šīs ir tikai cenas, kuras atradu, veicot ātro meklēšanu; ja paskatīsities rūpīgāk, iespējams, ka citur atradīsit labākas cenas, kā arī DIgiKey saites var būt bojātas vai iestājās noildze, vienkārši meklējiet detaļas aprakstu un jebkuru cenu, kas atbilst tai uzskaitīti šeit. Daļas: Arduino USB plate- $ 34,95LV-EZ1 ultraskaņas attāluma meklētājs- $ 25,952X 54: 1 16 mm uzmavas zobrats akumulatora turētājs (DigiKey detaļa # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm taisna leņķa līdzstrāvas kontaktdakša - $ 0.952X trokšņu slāpēšanas kondensatori - $ 0.50L298 divkāršs pilns H -tilts - BEZMAKSAS PARAUGS! 12 "X12" lapa no 1/ 4 "Lexan polikarbonāts - $ 16,363X alumīnija 1" 8-32 atdalījumi - $ 0,454X 2-56 X 1/4 POGA CAP SCREW - $ 0.37BOX of 100 4-40 X 3/8 BUTTON CAP SCREWS - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 BUTTON CAP SCREWS - $ 0.29 Neoprēna putu riepas - 3 "D x 0.75" W (pāris) - $ 5.36 Montāžas rumbas - 3 mm (pāris) - $ 8.009 Voltu akumulatora skava (DigiKey part # 234K -ND) Break Away Headers - 2,952 $ sarkans 2 zaļa un 1 dzeltena 3 mm gaismas diode-kopā 2,20 ASV dolāri ND un P10KBACT -ND) - 0,34 ASV dolāri Pingpong bumbiņa vai cita neliela zemas berzes sfēra ritentiņam - bezmaksas ???? Pielāgota pasūtījuma Arduino shēmas vairogs skatiet 4. soli Neobligāti / Ja esat pilnīgi iesācējs: 22AWG High Strand Count silikona stieples kombinētais iepakojums - 16,80 ASV dolāri, jums būs nepieciešamas gofrētas tapas, 4X divu kontaktu galviņa un korpuss, 4 kontaktu uzgalis un korpuss - 6,45 ASV dolāri Velcro, lai pielīmētu lietas pie pamatnes Rīki Šie ir ieteicamie rīki šim projektam, jūs varat iegādāties aizdevumu vai izmantot kaut ko citu, kas jums ir tas pats mērķis. Lentzāģis Lexan pamatnes un dažādu detaļu griešanai. Urbju prese, lai urbtu taisnus caurumus Lexan pamatnē. Tap un Die komplekts, lai izurbtu caurumus Lexan pamatnē. Labs lodāmurs dažādu robota detaļu lodēšanai. Digitālais multimetrs elektrisko komponentu atkļūdošanai. Adatu knaibles savienotāju satveršanai un savilkšanai

2. solis: pamatnes izgatavošana

Labi, tagad, kad esat savācis visas nepieciešamās detaļas, kas nepieciešamas, lai izveidotu Walbot, ir pienācis laiks sākt. Vispirms man jābrīdina, ka būs nepieciešami dažādi elektroinstrumenti, es neiedziļināšos pareizā to lietošanas drošībā, jo pieņemu, ka jūs jau zināt, kā to izdarīt; Es neuzņemos atbildību par jebkādām muļķīgām kļūdām, piemēram, pirksta nogriešanu uz lentzāģa, ko jūs pieļaujat. Jūs esat brīdināts! Lai sāktu, es lielāko daļu darba esmu paveicis jūsu vietā! YAY. Tas ietver pāris mēnešu atkārtotu izpēti un šī projekta izstrādi, kas būtu jādara jebkuram robotam, kuru plānojat veidot pēc sevis. Es izveidoju Walbot mēroga 3D modeli bezmaksas programmā ar nosaukumu SketchUp by Google (paldies Google), jūs varat lejupielādēt manu walbot modeli no Google 3D noliktavas šeit (piezīme: var būt dažas atšķirības motora tipā un dažos trūkst komponentu, piemēram, ķēdes vairoga virs Arduino, vadi … Es atjaunināšu modeli, kad man būs laiks). 1. solis: šeit lejupielādējiet griešanas un urbšanas rokasgrāmatas Word dokumentu un izdrukājiet to. Kad tas ir izdrukāts, pārliecinieties, ka tas ir 6 collas plats un 5,5 collas garš. Tagad nogrieziet uz papīra neizdrukāto papildu apakšējo pusi, lai veidne būtu aptuveni 8 1/2 "līdz 6", un, izmantojot kādu līmi vai daļēji pastāvīgu līmi vai dubultlīmlenti, piestipriniet abas veidnes uz Lexan lapas. 2. solis. Izgrieziet Lexan pamatni ar lentzāģi, pēc iespējas precīzāk ievērojot veidnes līniju. Lai to padarītu vieglāku, izgrieziet nelielu reljefa šķēlumu pa perimetru, lai atbrīvotu vietu, pie kuras strādājat, neuztraucoties par asmeņa saspiešanu. Kad esat pabeidzis, varat izmantot smilšpapīru, lai izlīdzinātu malas, ja jūsu griezumi neizdevās perfekti. 3. solis: urbšanas presē izmantojiet urbi #29, lai izveidotu caurumus 8-32 pārtraukumiem, un urbis Nr. 43, lai izveidotu caurumus 4–40 skrūvju izmēra motora gultņu blokiem un Arduino atkāpes. Urbjot, noteikti izmantojiet nedaudz WD-40 vai ūdens kā smērvielu, lai polikarbonāts (Lexan) būtu vēss. Pēc izvēles: tas nav uz veidnes, bet gan, lai padarītu lietas kārtīgākas, ja jums ir liels 1 collu priekšējais uzgalis vai citu lielu urbi, ir lietderīgi urbt caurumu tieši tur, kur abas līnijas šķērso augšējo slāni. Tas ļauj apgabalam novirzīt vadus no augšējā slāņa uz apakšējo slāni. Es to izdarīju savā, un tas ir tas, ko jūs darīsit skatiet attēlā, bet tas nav nepieciešams. 4. solis. Izmantojot komplektā iegādāto krānu 4-40, uzmanīgi piesitiet caurumiem, kurus urbāt ar urbi #43. Pēc tam, izmantojot 8-32 krānu, rīkojieties tāpat 3 caurumi, kurus jūs urbāt, lai apturētu ar urbi #29. Ja jūs nezināt, kā pavedināt materiālus ar krānu, uzziniet, kā to izdarīt šeit. Es izmantoju bezvadu urbi, bet tas nav ieteicams, ja esat tikai iesācējs. 5. darbība: izmantojot goo go vai citu līmes noņēmēju, noņemiet urbšanas un griešanas veidnes un nomazgājiet leksānu bez visiem pirkstu nospiedumiem un taukiem.

3. darbība: salieciet robotu

Tagad ir pienācis laiks salikt robotu, izmantojot iepriekš nopirktās lietas un pēdējās darbības pamatus. 1. solis. Pieskrūvējiet 8-32 collu atstatumus uz 3 urbumiem, kurus esat izurbis un vītņojis. Attēlā es īslaicīgi uzlieku vāciņus uz atdalīšanas galiem, jo tie ir pārāk gari, bet es iesaku tos nogriezt ar Dremel rīku. 2. solis: Novietojiet augšējo Lexan pamatni uz pārtraukumiem un izmantojiet 8. 32 iegūtās skrūves, piestipriniet augšpusi pie atdalītājiem. Piezīme: mēģinot ieskrūvēt metāla skrūves plastmasā, var būt grūti, lai būtu vieglāk, berzējiet pavedienos nedaudz parafīna (sveču) vaska, un tiem vajadzētu gludi ieiet. 3. solis: Tagad būtu īstais laiks pielodēt vadus un kondensatorus pie motoriem, dodieties šeit, lai uzzinātu, kā pielodēt kondensatorus pie motoriem. 4. solis. Piestipriniet gultņu blokus pie motoriem, izmantojot iegūtās 2-56 skrūves. Noteikti izmantojiet divus horizontālos caurumus tā, lai riteņi būtu izlīdzināti paralēli viens otram (ja skrūves novietojat vertikāli, pārnesumkārbas galva var nedaudz pavirzīties uz priekšu un atpakaļ, bet pietiekami, lai tas nevarētu virzīties taisni). 5. solis: Jābūt pietiekami daudz vietas, lai vertikāli paceltu gultņu blokus un pabīdītu/izkustinātu tos starp augšējo un apakšējo slāni. Tagad uzstādiet tās vietā, ievietojot un ieskrūvējot visas 4–40 vāciņu skrūves savos attiecīgajos caurumos. 6. solis: Tagad paņemiet LV-MAX sonāra moduli un pielodējiet uz tā 4 vadus caur AN, RX, +5 un GND caurumi. Tagad atrodiet vai izveidojiet tam 90 grādu stiprinājumu. Es izmantoju Lexan atlikušo gabalu, sagriezu sloksni 1 "ar 2", uzkarsēju to nelielā krāsnī, līdz tā kļuva elastīga, un vidū saliecu 90 grādu leņķi. Pēc tam jūs varat vai nu urbt kronšteinā vēl dažus caurumus, kas atbilst montāžas caurumiem Sonāra modulī, lai to uzstādītu; vai arī jūs varat izmantot tikai divpusējas lipīgas putas; vai izmantojiet Velcro, lai to piestiprinātu pie kronšteina, un kronšteinu - pie robota pamatnes. 7. solis. Savam Walbot es izmantoju vecos Cpasella riteņus un uz virpas tiem izgatavoja pielāgotus rumbas. Tas nozīmē, ka, ja jūs saņemsiet riteņus un rumbas no detaļu saraksta, jūsu robots izskatīsies nedaudz savādāk. Ja jūs varat atrast/izgatavot vieglākus riteņus ar 3 mm urbumu, es aicinu jūs to darīt. Jebkurā gadījumā paņemiet riteni un piestipriniet pie tā rumbu ar tām paredzētajām skrūvēm, un pēc tam piestipriniet to pie 3 mm motora vārpstas, izmantojot superlīmi vai epoksīdu. 8. darbība. Uzstādiet Arduino plāksni uz augšējās pamatnes, izmantojot 4-40 skrūves. Ja jūs varat iegūt īsus 4–40 pārtraukumus, kurus vislabāk izmantot, ja ne tikai izmantojiet dažas paplāksnes vai nelielu salmu daļu, lai to paceltu no augšējās pamatnes dažus milimetrus. 9. solis: pievienojiet 9 voltu akumulatoru un 2 AA baterijas turētājus savās vietās, izmantojot Velcro. Es izmantoju Velcro, jo tas ir spēcīgs, tomēr ļauj tos noņemt, kad tie ir jāuzlādē. 9 volti jāuzstāda augšējā līmenī Arduino priekšā. 2 AA bateriju turētājiem vajadzētu iet aiz motoriem (vienkārši apskatiet 3D modeli SketchUp, lai redzētu, kur viss notiek). Īsa piezīme par baterijām, pārliecinieties, ka izmantojat 1,2 voltu AA uzlādējamas šūnas (lielākā daļa uzlādējamo NiMH ir 1,2 V), ja izmantojat standarta 1,5 voltu sārmus, kas var sabojāt motorus, jo tie nav paredzēti 9 voltiem (6 baterijas * 1,5) volti = 9 kur 6*1,2 = 7,2 volti) 10. solis. Laiks pievienot “trešā riteņa” AKA ritentiņu AKA pusi no galda tenisa bumbiņas vai citas sfēras virsmas, kas ir aptuveni tāda paša izmēra kā galda tenisa bumbiņa. Paņemiet vienu no abām iepriekšminētajām lietām un sadaliet to divās daļās, un jūs varat izmantot savu iecienītāko sadalīšanas rīku, vai tas būtu zāģis vai giljotīna … Tagad atliek tikai to piepildīt ar kaut ko līdzīgu karstajai līmei (to es izmantoju) un pielīmēt apakšējā slāņa pamatne. Attēlā, kur es ievietoju raktuves, jūs varat izdomāt, ka tam nav nozīmes, ja vien tas nodrošina atbalstu pārējiem diviem riteņiem. 11. solis: Pat sev uz muguras, jūs darāt labu darbu un jūs esat vairāk nekā pusceļā. Uz elektroniku!

4. solis: pievienojiet elektriskās smadzenes

Labi, tāpēc esat pabeidzis šī projekta mehānisko daļu, laiks dot franken-robotam smadzenes! Jūs redzēsit pirmajā solī, ka es jūs novirzīju uz šo ķēdes vairoga soli. Arduino pats par sevi nevar darīt neko šī robota labā, izņemot procesa un izvades datus augstā (1) vai zemā (0) 0–5 voltu signālā. Turklāt mikrokontrolleri nevar piegādāt tādas lietas kā motori un releji nepieciešamo strāvu. Ja jūs mēģināt darbināt motoru ar Atmega168, visticamāk, viss, ko jūs saņemsiet, ir dūmi un bezmaksas uguņošanas šovs. Tātad, kā mēs kontrolēsim pārnesumkārbas motorus, ko jūs varētu jautāt? Surveyyyyy saka- H-Bridge! Es šeit nepavadīšu laiku, lai precīzi paskaidrotu, kas ir H-tilts, ja vēlaties uzzināt vairāk par tiem, dodieties šeit. Pagaidām viss, kas jums jāzina, ir tas, ka H-tilts saņems augstu vai zemu signālu no mircocontroller un darbinās mūsu motorus no AA bateriju barošanas sprieguma avota. Ķēdes vairogs, kā Arduino kopiena tos sauc, būs PCB (iespiedshēmas plate), kas atradīsies virs Arduino un pievienos to ar galvenes tapām. Šim vairogam mēs pievienosim tādus komponentus kā L298 H-tilts, daži gaismas diodes un ultraskaņas sensoru vadi. Es atkal esmu paveicis lielāko daļu darba jūsu labā, pavadot stundas, veidojot mūsu shēmas vairoga PCB PCB CAD programmā ar nosaukumu Eagle. Lai iegūtu savu profesionāli izgatavotu ķēdes vairogu, dodieties uz vietni BatchPCB. BatchPCB ir Spark Fun Electronics dzinums, un viņi specializējas nelielu pasūtījumu pieņemšanā no tādiem cilvēkiem kā jūs un es par ļoti saprātīgu cenu. Pēc tam izveidojiet sev kontu, lai jūs varētu pasūtīt manu vairogu, un pēc tam iegūstiet https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip failu (arī šī attēla apakšā) komplekts), kurā ir vajadzīgie 7 zelta faili: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS un TXT urbšanas ceļvedis. Aplūkojiet abus zemāk redzamos attēlus kā atsauci, taču būtībā vietnes augšējā uzdevumrūtī noklikšķiniet uz "Augšupielādēt jaunu dizainu", un no turienes jūs vienkārši atrodat un augšupielādējat visu Zip failu, un pēc tam pārbaudiet attēlu, lai pārliecinātos, ka visi slāņi atrodas vajadzīgajā vietā, noklikšķiniet uz Iesniegt, pēc tam atlasiet Eagle PCB burbuli un pēc tam iesniedziet vēlreiz. Tas nosūtīs jums e -pastu, kurā teikts, ka tas ir nokārtojis KDR robotu, un tam būs saite, uz kuras varat noklikšķināt, lai to pievienotu iepirkumu grozam, un pēc tam vienkārši pasūtiet to. Tas maksā apmēram 30 USD un aizņem apmēram 1-2 nedēļas atkarībā no tā, kad jūs to nosūtāt viņiem un kādu piegādi saņemat. Tagad, ja jums jau labi padodas elektronika un domājat, ka prototipēšanas plāksnē varat to izveidot pats (es to izdarīju uz laiku) vai ja vēlaties kodināt savas PCB, tad turpiniet, bet es neapspriedu, kā to izdarīt šeit, jo tas tērēs laiku un vietu. Ja izvēlaties izgatavot savu, tad šeit varat iegūt tikai shematisku, tā ir nedaudz pārpildīta un netīra, tāpēc esiet trauki. Ak, un papildu piezīme par PCB, tajā ir daži mani sietspiedes grafiti, tāpēc nedomājiet, ka PCB rūpnīcas puiši uz jūsu shēmas plates rakstīja Čaka Norisa faktus! Tāpēc ļaujiet uz priekšu apmēram nedēļu uz priekšu un pieņemiet, ka jūs tagad turēsiet shēmas plati … 1. darbība. Pārliecinieties, vai Arduino galvenes caurumi sakrīt ar caurumiem, kas paredzēti vairoga galvenēm. Tagad manas kļūdas dēļ jums būs jāsaliec dažas L298 H-tilta tapas atpakaļ, lai tās ievietotos vairoga caurumos. Piedod par to. Iesildiet lodāmuru un sagatavojieties lielam lodēšanai! Ja jūs nezināt vai esat sarūsējis, kā lodēt, pārbaudiet šo lapu ar Spark Fun. 2. solis: pielodējiet tērauda galvenes tapas pie tāfeles. Lai pārliecinātos, ka tie labi iederas, es iesaku vispirms ielīmēt vīriešu galviņas Arduino, pēc tam uzlikt vairogu virs tām; un pielodēt tos tālāk. 3. solis: Tagad pielodējiet L298 H-tiltu pie vairoga un pārējām sastāvdaļām (gaismas diodes, polarizētās savienotāja tapas, rezistori un diodes). PCB jābūt diezgan pašsaprotamam attiecībā uz to, kur viss notiek, sietspiedes slāņa augšpusē. Visas diodes ir 1N5818, un noteikti saskaņojiet diodes svītru ar sietu. R1 un R2 ir 2,2K rezistori, R3 un R4 ir 47K rezistori, un R5 ir 10K rezistors. Gaismas diodes 1 un 3 ir zaļas, norādot, ka motori virzās uz priekšu, un gaismas diodes 2 un 4 ir sarkanas, lai norādītu, ka motori darbojas atpakaļgaitā. Gaismas diode 5 ir šķēršļu indikators un parāda, kad hidrolokators uztver šķērsli ieprogrammētajā robežvērtībā. Papildu džemperu vietas ir paredzētas, lai atstātu mums iespēju nākotnē atjaunināt Walbot ar dažādiem sensoriem. 4. solis: Ja lodējat vadus tieši pie tāfeles, izlaidiet 5. darbību. Ja izmantojat polarizētās savienotāja tapas, izlaidiet ŠO darbību. Vadu lodēšana tieši pie vairoga nav tik veikls, bet daudz ātrāk un lētāk. Tagad jums vajadzētu būt 4 vadiem abiem motoriem, 4 vadiem, kas nāk no jūsu AA bateriju blokiem, un 4 vadiem, kas nāk no hidrolokatora. Vispirms veiciet akumulatoru komplektus. Skatiet otro attēlu, lai redzētu diagrammu, kur pielodēt vadus. Tagad, kad tas ir izdarīts, pielodējiet KREISOS motora vadus uz MOT_LEFT marķētajiem caurumiem uz PCB, un PAREIZOS motora vadus - pie MOT_RIGHT caurumiem (secībai nav nozīmes, mēs to varam novērst ar programmatūru vēlāk). Sonaram jābūt nelielām etiķetēm pirms PCB SONAR caurumiem. Saskaņojiet savu GND vadu ar GND caurumu, 5 V vadu ar VCC caurumu, RX vadu ar Enab caurumu un AN vadu ar Ana1 caurumu. Tad jums vajadzētu pabeigt vadus! 5. solis. Ja jūs izmantojat polarizētās savienotāja tapas tāfeles vadiem un nezināt, kā tās izmantot, izlasiet tās šeit. Tagad pielodējiet visus vīriešu polarizētos savienotājus līdz atbilstošajam caurumu skaitam. Apskatiet zemāk redzamo diagrammu, lai redzētu, kur iespiest gofrēšanas tapas korpusa spraugās, lai tās sakristu, kā parādīts attēlā. Tālāk veiciet polarizētā savienotāja korpusu motora kreisajam un labajam vadam, nav svarīgi, kādā secībā vadi tiek ievietoti tik ilgi, kamēr kreisie virzās uz MOT_LEFT, bet pa labi - uz MOT_RIGHT (mēs varam noteikt, kādā virzienā robots iet programmatūrā). Visbeidzot veiciet hidrolokatoru vadus, pārliecinoties, ka vadi ir sakārtoti / orientēti tā, lai jūsu GND vads atbilstu GND caurumam, 5 V vads - pie VCC cauruma, RX vads - pie Enab cauruma un AN vads līdz Ana1 caurumam. Kad esat gofrējis, pievienojis vadus un savienojis tos kopā, jums jāpabeidz vadi! 6. solis: Tagad jums jāspēj barot Arduino, izmantojot savu 9 voltu (tā patiešām 7,2 voltu) akumulatoru. Izmantojot 9 voltu saspraudes savienotāju, atveriet strāvas kontaktligzdu un pielodējiet POSITĪVO SARKANO VADU CENTRA CIETĒ un pielodējiet melno gorundu vadu pie cilnes, kas iet uz ārējo metāla daļu. Tas ir ļoti svarīgi, lai pārliecinātos, ka centrs / iekšējais caurums ir pozitīvs, ja to mainīsit, mikrokontrolleris, visticamāk, nedarīs neko citu, kā vien sakarst, dūmos vai eksplodēs. Ja nejauši apcepat savu Atmega168, šeit varat iegūt jaunu, bet jums atkal būs jāieslēdz boot loader. Lai uzzinātu, kā to izdarīt, pārbaudiet Arduino forumu. Pagaidām vajadzētu pabeigt visu elektroniku! Tagad palikušas tikai vieglas lietas!

5. solis: Walbot programmēšana

Tātad jūs esat paveicis visus ārējos mehāniskos un elektriskos darbus, tagad ir pienācis laiks iemācīt Walbot izvairīties no sienām. Lejupielādējiet bezmaksas Arduino programmu un instalējiet to kopā ar USB draiveriem mapē Draiveri. Lejupielādējiet programmu, kuru es rakstīju Walbot, un atveriet to Arduino programmā. Tālāk vēlaties apkopot kodu, noklikšķinot uz atskaņošanas (sānu trīsstūris) pogas, kurā norādīts, ka, virzot kursoru virs tā, noklikšķiniet uz kreisās puses. Kad kompilācija ir pabeigta, izmantojiet USB kabeli, lai pievienotu Arduino. Pati Arduino var darbināt ar 5 voltu regulētiem USB kabeļiem. Tieši blakus Arduino sudraba USB spraudnim ir jābūt džemperim (neliels melns plastmasas un metāla gabals, kas savieno divas no trim tapām, kas pielīp), pārliecinieties, ka, pieslēdzot dēli, izmantojot USB, šī tapa ir iestatīta vistuvāk USB spraudnim (zem savienojuma tapas jābūt divām etiķetēm labajā pusē ir USB, pa kreisi - EXT, pagaidām vēlaties to pievienot USB). Tātad, tagad, pievienojot USB kabeli Arduino plāksnei, zaļajai strāvas gaismas diodei zem mūsu izgatavotā PCB vairoga vajadzētu iedegties, un dzeltenajai indikatora gaismas diodei augšpusē vajadzētu iedegties vienu vai divas reizes. Piezīme. Ja zaļā strāvas gaismas diode uz Arduino plates neiedegas, izņemiet USB kabeli un vēlreiz pārbaudiet savienojuma tapu un vai USB kabelis ir pievienots datoram! Jums jau bija jāapkopo kods Arduino programmā, tāpēc tagad noklikšķiniet uz augšupielādes pogas, un tai vajadzētu sākt augšupielādi uz Arduino tāfeles (ja tas notiek, jūs varat redzēt oranžās TX un RX gaismas diodes uz Arduino tāfeles). Ja tiek parādīts kļūdas ziņojums, ka tas nereaģē, vispirms nospiediet atiestatīšanas pogu Arduino panelī (mazais DIP slēdzis, pēc tā nospiešanas jums ir apmēram 6 sekundes, lai augšupielādētu kodu, pirms tas tiek restartēts), ja tas joprojām nedarbojas, pārliecinieties, vai esat pareizi instalējis USB draiverus (tie atrodas draiveru mapē lejupielādētajā mapē Arduino). Ja jūs joprojām nevarat panākt, lai tas darbotos, konsultējieties ar Arduino forumu un lūdziet palīdzību, viņi var jums palīdzēt, kas jums jādara. Ja viss noritēja labi, jūsu programma būtu jāaktivizē apmēram 10 sekundēs, un, ja AA baterijas ir uzlādētas un ievietotas, motoriem jāieslēdzas un, ja hidrolokators konstatē kaut ko 16 collu robežās, iedegsies dzeltenais indikators un labais ritenis mainīs virzienu uz pusi sekundes. Tagad jūs varat atvienot USB kabeli, pārslēgt džemperi uz EXT, iespraust strāvas kontaktligzdu un novietot to uz zemes. Ja līdz šim esat darījis visu pareizi, jums tagad būs savs šķērslis izvairīties no robota! Ja jums ir kādi jautājumi vai komentāri (vai ja es atstāju kaut ko kritisku, ko es, iespējams, darīju), vienkārši atstājiet man ziņojumu komentāru apgabalā. Arī tad, ja jums ir kādi ar robotu saistīti jautājumi, iesaku pievienoties Robotu biedrības forumam, kurā es esmu, un kāds no tur esošajiem cilvēkiem labprāt atbildēs uz jūsu jautājumiem! Laimīgu robotizāciju!

6. darbība: infrasarkano staru sensoru pievienošana

Tātad tagad jums ir strādājošs robots … bet tas var pagriezties tikai pa labi, un tam joprojām ir labas izredzes saskarties ar lietām. Kā mēs to labojam? Izmantojot divus sānu sensorus. Tā kā vēl divu ultraskaņas sensoru iegūšana būtu ļoti dārga, un nemaz nerunājot par pārmērībām, mēs izmantosim divus Sharp GP2Y0A21YK attāluma mērīšanas sensorus. Tie ir platleņķa, tāpēc mums būs lielāks redzes lauks. Kad mēs izmantojām tikai ultraskaņas sensoru, slieksnis bija 16 collas, tas ir daudz vietas, bet tas bija nepieciešams. Kā redzat attēlā zemāk, hidrolokators noteiks apgabalu, kas ir Walbot platumā, kad tas atrodas aptuveni 16 collu attālumā. Bet, ja Walbot būtu stūrī (ar sienu labajā pusē), tas noteiktu sienu priekšā, bet pēc tam pārvērstos par sienu labajā pusē un iestrēgtu. Tomēr, ja abās hidrolokatoru pusēs ir divi infrasarkanā attāluma sensori, mēs praktiski varam novērst hidrolokatoru aklos punktus. Tātad tagad, kad Walbot ieiet stūrī, tas var izlemt: 1. ja priekšā un labajā pusē ir šķērslis, pagriezieties pa kreisi. 2. ja priekšā un kreisajā pusē ir šķērslis, pagriezieties pa labi 3. ja priekšā ir šķērslis, pagriezieties pa labi un pa kreisi. Ir arī kaut kas, ko mēs vēl neesam minējuši, un tas ir katra sensora vājās vietas. Sonārs izmanto skaņu, lai aprēķinātu, kas tam priekšā, bet ko darīt, ja tas vērsts uz kaut ko, kas labi neatspoguļo skaņu, piemēram, spilvenu? Infrasarkanais starojums izmanto gaismu (mēs to neredzam), lai redzētu, vai tā priekšā ir kaut kas, bet ko darīt, ja tā vērsta uz kaut ko līdzīgu melnu? (Melnais tonis ir gaismas trūkums, teorētiski tas neatspoguļo gaismu.) Kopā šie divi sensori var novērst viens otra trūkumus, tāpēc vienīgais veids, kā Walbot kaut ko palaistu garām, būtu, ja tas būtu melnu skaņu absorbējošs materiāls. Jūs varat redzēt, kā šie divi mazie papildinājumi var ārkārtīgi palīdzēt Walbot. Tagad ļaujiet pievienot šos sensorus Walbot. 1. solis. Iegūstiet sensorus! Es ievietoju saiti, lai tos iegūtu augstāk. Es arī iesaku jums iegūt 3 kontaktu JST kabeli asiem sensoriem, jo tos ir diezgan grūti atrast citur. Tagad izlaidiet nedēļu uz priekšu, kad UPS puisis tos piegādā, un ļaujiet ķerties pie darba. Vispirms jums ir nepieciešams veids, kā tos uzstādīt. Jums būs jāizveido tiem stiprinājuma kronšteins, es savu izgatavoju no alumīnija sloksnes, bet tam nav īsti nozīmes. Jūs varat mēģināt nokopēt manas kronšteina formu, viss darbojas, ja vien tas der un tur to vietā. 2. darbība: pievienojiet sensoru kronšteinam. Izskrūvējiet priekšējās augšējās divas skrūves ar 8-32 vāciņu tik daudz, lai starp atstarpi un pamatni būtu vieta. Ievietojiet sensoru vietā un pieskrūvējiet to kopā. 3. solis: velciet vadus līdz augšai. Uz jūsu PCB vairoga ir divi 3 caurumu komplekti plāksnes priekšpusē ar norādi INFRA1 un INFRA2. Lodējiet sarkano vadu pie cauruma, kas apzīmēts ar VCC (caurums, kas vistuvāk IN IN), pielodējiet melno vadu līdz vidējam caurumam un pielodējiet balto vadu līdz pēdējam caurumam, kas apzīmēts ar Ana2 vai Ana3 (caurums, kas vistuvāk RA ir INFRA). Varat arī izvēlēties izmantot polarizētas savienotāja tapas, nevis lodēt vadus tieši pie tāfeles. 4. solis: lejupielādējiet šo kodu, kas ietver papildu funkcijas, izmantojot Sharp infrasarkanos sensorus. Apkopojiet un augšupielādējiet to savā Walbot, un tam vajadzētu būt gudrākam nekā jebkad agrāk! Piezīme. Man nav bijis daudz laika, lai pārbaudītu jauno kodu, tādēļ, ja kāds tajā atklāj kaut ko nepareizu vai redz veidu, kā to uzlabot, vienkārši atstājiet komentāru.