Kā izveidot OAWR (šķēršļus, lai izvairītos no staigāšanas robota): 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

Šī pamācība parāda, kā izveidot nelielu staigāšanas robotu, kas izvairās no šķēršļiem (līdzīgi kā daudzas komerciāli pieejamas iespējas). Bet kas ir jautri, pērkot rotaļlietu, ja tā vietā varat sākt ar motoru, plastmasas loksni un skrūvju kaudzi un turpināt veidot savu. Es ceru, ka jūs piekrītat šai attieksmei un, lūdzu, izbaudiet. atjauninājums-drīzumā, jauki fasēti komplekti no oomlout Funkcijas:-Nav grūti iegūstamu detaļu (nav slēdžu, releju vai IC (viss, izņemot motoru, ir pieejams Home Depot).-Nav lodēšanas.-Ir Mehānisms audzēšanai) -sajūtas.-Gabalu izgriešanas iespēju izvēle (ritināšanas zāģis un urbis, piekļuve lāzera griezējam, iegāde tiešsaistē no Ponoko). Ātrs video par gatavo produktu, kas iet caur rāmi:

(Garāks video par pārvietošanos starp šķēršļiem atrodams 7. darbībā.) Piezīmes: (Ja vēlaties kādu no failiem rediģējamā formātā, to var atrast paralēlā instrukcijā šeit) (drīzumā parādīsies instrukcija, kā to izdarīt izmantojiet mikrokontrolleru (Arduino), lai vadītu robotu) (šajā pamācībā esmu izmantojis metriskās vienības un komponentus. Tomēr tiem, kas vairāk pazīstami ar impērijas vienībām, nevajag izmisumā, metrikas komponenta aizstāšanai ar tuvāko imperatora ekvivalentu vajadzētu strādāt (lai gan es to vēl neesmu darījis) lai to pārbaudītu)).

1. darbība: detaļas un rīki

Visas detaļas, izņemot motoru, var atrast jebkurā Home Depot. Motoru var pasūtīt vairākos tiešsaistes veikalos par aptuveni 10 USD. (Šim solim ir pievienota arī detaļu saraksta pdf versija '21-(OAWR) -Parts List.pdf ') Detaļu saraksts: uzgriežņi un skrūves: (~ 10 ASV dolāri)

• 3 mm x 15 mm skrūve (x20)
• 3 mm x 20 mm skrūve (x2)
• 3 mm x 30 mm skrūve (x9)
• 3 mm mazgātājs (x48)
• 3 mm uzgrieznis (x45)
• 4 mm uzgrieznis (x26)
• 5 mm mazgātājs (12 mm OD) (x2)

Elektriskie:

• Dažādas elektriskā stieples krāsas (~ 5 USD)
• Gofrētu vadu spailes (sarkans 5 mm gredzens) (x18) (~ 2 USD)
• 2 AA bateriju kārba (x2) (~ 2 USD)
• Motors (Tamiya twin motor gearbox (#70097) (pieejams no daudziem tiešsaistes avotiem) (vietnē froogle) (ražotāja vietne) (sparkfun) (~ 10 USD)
• Kloķa komplekts (Tamiya 3 mm diametra vārpstas komplekts) etamiya) (<$ 10)

Dažādi:

• Akrils (150 mm x 300 mm x 3 mm biezs) (~ 6 USD)
• Ūsu stieple (260 mm x 1,6 mm) (vai divas lielas saspraudes) (~ 1 USD)
• Elastīgā saite

Rīku saraksts: Obligāti:

• Printeris
• 5,5 mm uzgriežņu atslēga (x2)
• Skrūvgriezis
• Knaibles
• Crimp Terminal Crimpers
• Karstās līmes pistole

Papildu rīki atkarībā no akrila detaļu iegādes izvēles 1. iespēja (ritināšanas zāģis un urbis)

• Līmes zīmulis
• Ritināšanas zāģis
• Urbis
• Urbji (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Es grasījos izmantot šo iespēju, tomēr es noķēru bezmaksas piegādes kuponu no Ponoko, tāpēc tā vietā tika sagriezti mani gabali ar lāzeru) 2. iespēja (Ponoko)

Ponoko konts

(es izmantoju opciju) 3. iespēja (piekļuve lāzera griezējam)

Piekļuve lāzera griezējam

2. darbība: gabalu griešana

Lūdzu, izvēlieties, kuras darbības jāveic, pamatojoties uz jūsu izvēlēto griešanas iespēju. 1. variants (ritināšanas zāģis un urbis)

• Lejupielādējiet un izdrukājiet pdf rakstu (lūdzu, izvēlieties failu, kas atbilst jūsu papīra izmēram) -A4 izmēra papīrs ('31A- (OAWR) -Ritzāģa raksts (A4).pdf') -Burtu izmēra papīrs ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (drukāšanas laikā ir svarīgi neizmēģināt zīmējumu)
• Izmēriet lineālu uz izdrukas pret lineālu, kuram uzticaties, ja tas neatbilst modelim, kurš ir mērogots, un pirms atkārtotas drukāšanas ir jāpārbauda printera iestatījumi. Ja tie sakrīt, tad uz priekšu.
• Līmējiet zīmējumu pie akrila loksnes.
• Urbt caurumus
• Izgrieziet gabalus, izmantojot ritināšanas zāģi

2. iespēja (tiešsaistes digitālā ražošana; Ponoko) (šo iespēju es izmantoju)

• Iegūstiet Ponoko kontu (Ponoko)
• Pasūtiet gabalus šeit. (to cena ir pašizmaksa (11,47 ASV dolāri griešanas izmaksas + 8,28 ASV dolāri materiāla izmaksas = 19,75 ASV dolāri + piegāde) (brīdinājums, ka Ponoko pašlaik tiek piegādāts tikai no Jaunzēlandes, tāpēc piegāde ir diezgan dārga)

3. iespēja (piekļuve lāzera griezējam)

• Lejupielādējiet lāzera griezēja optimizētu modeli (gabali tiek novietoti blakus un tiek noņemtas dublētas līnijas)-('32- (OAWR) -Lāzera griezēja kontūra.eps') (.eps formāts)
• Izgrieziet failu uz lāzera griezēja.

3. solis: ūsas

Pēdējais solis, pirms sākam visu salikt kopā.

Ūsu saliekšana ir diezgan vienkārša. Izmantojiet knaibles un 130 mm garu 1,6 mm stiepli (patiesībā derēs arī liela saspraude), izmantojot pievienotajā PDF dokumentā iekļauto paraugu ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (piezīme: sākotnēji izstrādājot šo robotu, es eksperimentēju ar daudzām dažādām ūsu formām. Tālāk redzamais modelis ir tas, kas, manuprāt, darbojas vislabāk, tomēr ir diezgan interesanti eksperimentēt ar dažādām formām. Es biju pārsteigts, kā pat nelielas izmaiņas var krasi mainīt robota navigācijas uzvedība)

4. solis: salikšana

Es centos visus gabalus salikt kopā pēc iespējas taisni uz priekšu. Šim nolūkam esmu iekļāvis Lego stila montāžas rokasgrāmatu ('51-(OAWR) -Assemble Guide.pdf '). Solis pirms sākat:

samontējiet motora pārnesumkārbu (es izmantoju attiecību 58: 1, izejas vārpstai izejot caurumā "A", taču akumulatora darbības laiks šajā iestatījumā nav liels, ir iekļauti montāžas caurumi, lai varētu izmantot attiecību 203: 1, kad izejas vārpsta iziet pie caurums “C”. Ja vēlaties lēnāku ilgmūžīgāku versiju)

Solis pēc pabeigšanas:

pievienojiet apavus sava robota kājām (noapaļotās akrila pēdas slikti satver virsmas). Katras kājas apakšējai malai uzklāju karstu līmi, un sniegums ievērojami uzlabojās. (Bet, ja jums ir pieejami seši miniatūras skriešanas apavi, tas būtu daudz labāks risinājums)

(Lai iedvesmotu jūs savākt savu, šeit ir “video”, kurā es samontēju savējo apmēram trīsdesmit sekundēs:))

5. solis: elektroinstalācija

Tā kā lielie gabali ir kopā un tas sāk izskatīties skaisti, ir pienācis laiks pievienot vara dzīslas, kas tai piešķirs dzīvību. Pirmais ieskats elektroinstalācijas shēmā ('61-(OAWR) -instalācijas shēma.pdf ') var būt biedējošs, tomēr, ja katru vadu risināsiet atsevišķi, tas būs diezgan taisni uz priekšu. Arī tad, ja jums rodas jautājums, kā robots darbojas, lūdzu, skatiet otro attēlu zemāk, kas parāda to katrā no četriem darbības stāvokļiem. Četras piezīmes, kas jums palīdzēs:

• Katram stieples galam, kas savienojas ar pieslēguma punktu, jābūt piestiprinātam gofrētā stieples spailei (sarkans 4 mm gredzens) (ir 18 no šiem punktiem).
• Detalizētais skats, kas saistīts ar katru savienojuma punktu, parāda, vai vads ir paredzēts piestiprināšanai virs vai zem akrila loksnes.
• Jebkurš savienojuma punkts, kurā jau nav skrūves, izmanto 3 mm x 15 mm skrūvi un atbilstošu 3 mm uzgriezni.
• Galvenokārt neuztraucieties, nākamais solis ir pilnībā veltīts problēmu novēršanai, tāpēc dodieties uz priekšu, un, ja tas nedarbojas pareizi, iespējams, jūs atradīsit savu atbildi.

Uzmundrinājuma piezīme:

Tu to vari izdarīt

6. darbība: problēmu novēršana

Ja esat sasniedzis tik tālu un jūsu robots iet un izvairās no šķēršļiem, varat izlaist tieši šo soli. Tomēr, ja tas nedarbojas vai nedarbojas vispār, cerams, ka šeit varēsit atrast savas problēmas risinājumu. (Ja jums ir problēma, kas nav risināta, pieminiet to komentāros, un es centīšos palīdzēt (vai, ja jums ir kāda problēma, kas šeit ir apskatīta, un jums ir labāks veids, kā to risināt, lūdzu, komentējiet arī)) (baidos, ka neesmu sapratis, kā izveidot tabulas par instrukcijām, lai šī sadaļa tiktu noformēta) 1. problēma 1. risinājums 2. cēlonis 2. risinājums Problēmu novēršanas saraksts: kreisās kājas iet atpakaļ, kad tām vajadzētu iet uz priekšu. Kreisais motors ir pievienots atpakaļ. Apgrieziet vadus no kreisā motora, kas savienots ar savienojuma punktu “G” un savienojuma punktu “H” (ti, GH & HG). Labās kājas iet atpakaļ, kad tām vajadzētu iet uz priekšu.” Labais motors ir pievienots atpakaļ '.' Apgrieziet vadus no labā motora, kas savienots ar savienojuma punktu H un savienojuma punktu J (ti, HJ & JH). Nospiežot ūsas, attiecīgā kāja turpina iet uz priekšu. Reversais akumulators ir pieslēgts atpakaļ. Pārslēdziet vadus no atpakaļgaitas akumulatora turētāja, kas pievienots savienojuma punktam “A” un savienojuma punktam “I” (ti, AI un IA). Elastīgā josla ir pārāk stingra un neļauj slēdža svārstīties. Izmantojiet lielāku vai mazāk spēcīgu elastīgo joslu. Skrūve, kas tur slēdža sviru, ir pārāk stingra. Atskrūvējiet skrūvi, kas tur slēdža roku. Izslēgtā stāvoklī, nospiežot vienu ūsu, kājas sāk staigāt. Diemžēl tas ir elektroinstalācijas dizaina trūkums. Ja vēlaties to labot, pievienojiet slēdzi vienai vai abām bateriju kārbām vai izņemiet baterijas, kad tās netiek izmantotas. Pēc trieciena uz šķēršļa viena puse turpina iet atpakaļgaitā pēc šķēršļa novēršanas. Elastīgā josla nav pietiekami spēcīga, lai atgrieztos slēdža rokā uz priekšu. Izmantojiet stiprāku elastīgo joslu Skrūve, kas tur slēdža sviru, ir pārāk stingra. Atskrūvējiet skrūvi, kas tur slēdža sviru. Baterijas ir ievietotas, bet robots nekustās. Mazgātājs nesaskaras ar darbināmo skrūvi. Tā kā 5 mm mazgātājam ir caurums, kas ir lielāks par 3 mm skrūvi, kuru mēs izmantojam, jums tas ir jācentrē un pēc tam jāpievelk skrūve, lai tā turētos vietā. Ja tas tiek izstumts no centra, akrila slēdža svira var saskarties ar skrūvi savā vietā. Lai to labotu, atskrūvējiet ūsas skrūvi un atkārtoti centrējiet 5 mm paplāksni. Motori tiek darbināti no abiem akumulatoriem vienlaicīgi, kā rezultātā tiek iegūts nulles spriegums. Paplāksnes uz slēdža sviras ir pārāk lielas, meklējiet paplāksnes, kas šķiet nedaudz mazākas, vai nedaudz salieciet saskares skrūves uz āru. Roku locītavās ir pārāk daudz berzes, kas izraisa motora apstāšanos. Atskrūvējiet dažas stingrākas skrūves, kas tur jūsu kājas, un nospiediet rokas vietā.

7. solis: pabeigts

Es ceru, ka esat sasnieguši šo punktu bez pārāk lielas vilšanās un esat apmierināti ar rezultātiem. Ja jums ir kādi padomi vai ieteikumi par to, kā uzlabot dizainu vai pamācību, es labprāt tos uzklausīšu. Arī tad, ja esat pabeidzis, būtu jauki, ja jūs varētu pievienot fotoattēlu komentāru sadaļai vai varbūt atsūtīt man, lai to varētu pievienot šim posmam. Gatavo OAWR video darbībā:

(Pāris problēmu vēl jāatrisina, kad kājas tiek sinhronizētas noteiktā veidā, tās stumjas viena pret otru un gandrīz aptur robotu (tas bija tas, ko es centos novērst), un tas joprojām nav pierādījums stūrim, bet es esmu strādāju pie tā)