OmniBoard: skrituļdēlis un hoverborda hibrīds ar Bluetooth vadību: 19 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

OmniBoard ir jauns elektriskais skrituļdēlis-lidmašīnas hibrīds, ko var kontrolēt, izmantojot Bluetooth viedtālruņa lietojumprogrammu. Tas spēj pārvietoties ar visām trim brīvības pakāpēm, kas sasniedzamas, abus dēļus apvienojot, iet uz priekšu, griezties ap savu asi un virzīties uz sāniem.

Tas ļauj jums pārvietoties jebkurā vēlamajā virzienā, kā arī veikt izveicīgus trikus, kurus citādi nevarētu veikt, izmantojot savu tipisko pārvietošanās veidu, piemēram, (elektriskos) skrituļdēļus, hoverboards, automašīnas, velosipēdus utt.

Mēs ar draugu nolēmām izveidot OmniBoard kā jautru vingrinājumu un izaicinājumu, kā arī piedalīties dažos Instructables konkursos, proti, riteņu izaicinājumā. Mēs vēlējāmies izveidot kaut ko tādu, kas vēl nekad nav darīts, ir foršs un noderētu. Tā kā sabiedriskā transporta sistēma bieži ir neuzticama un pilsētas satiksme ir briesmīga, braucot no rīta un pēcpusdienā braucot uz un no darba, ir noderīgi alternatīvi transporta veidi, piemēram, riteņbraukšana vai skeitbords. Elektriskie skrituļdēļi un velosipēdi ir noderīgi, braucot lielos attālumos, taču šai tēmai jau ir daudz risinājumu patērētājiem un pašiem. Tāpēc mēs nolēmām burtiski izgudrot riteni un izveidot jaunu un jautru OmniBoard.

1. darbība: instrumenti un materiāli

Piedziņas sistēma

• (4) Omni riteņi
• (4) 60 zobu skriemelis
• (4) 20 zobu skriemelis
• (4) GT2 zobsiksna (mēs izmantojām 140 zobus)
• (8) 7 mm ID, 19 mm OD gultnis*
• (20) M5 (vai līdzīga izmēra) mašīnas skrūves, aptuveni 25 mm garas*
• (28) Uzgriežņi, tāda paša izmēra kā mašīnas skrūves*
• (32) Nr. 2 koka skrūves, 3/8 "garas*
• (16) Leņķa kronšteiniem, vēlams četriem caurumiem, jābūt vismaz 1/2 collas attālumā no stūra līdz skrūves caurumam*
• 1'x2 'saplākšņa loksne*
• Skeitborda virsma

Elektronika:

Piedziņas sistēma

• (4) Līdzstrāvas motori
• (4) Elektroniskie ātruma regulatori (ESC)
• Strāvas sadales padome (PBP)
• 16AWG silikona stieple - sarkana un melna
• XT90 savienotāja paralēlais sadalītājs
• XT90 savienotājs vīrietis ar asti
• (8 pāri) 4 mm aizzīmju savienotājs
• (4 pāri) XT60 savienotāji
• (2) LiPo baterijas

Tālvadība

• Divpusējs perf dēlis*
• LM7805 sprieguma regulators*
• 24AWG vienlaidu vadi - dažādas krāsas*
• HC-05 Bluetooth modulis*
• Arduino Uno v3*
• (32 pin) divpusējas vīriešu tapas galvenes*
• (12 pin) Vienpusējas ale pin galvenes*

Rīki:

• Lodēšanas stacija un lodēt
• Stiepļu griezēji
• Stiepļu noņēmēji
• Knaibles
• Šķēres
• Urbji: 1-3/8 ", 3/4", 1/4"

Aprīkojums

• 3D printeris
• Lāzera griezējs
• Lentzāģis
• Urbšanas prese

*Iegūts no vietējā elektronikas veikala vai datortehnikas veikala.

2. darbība. Kā tas darbojas

Omniboard ir elektriskais skrituļdēlis un hoverboard vienā! Tas spēj pārvietoties uz priekšu un atpakaļ, no vienas puses uz otru un rotēt, un to visu kontrolē tālruņa kursorsvira.

Omniboardu darbina četri motori, kas katrs ir piestiprināts pie daudzvirzienu riteņa. Tā kā universālajiem riteņiem ir atļauts slīdēt uz sāniem, mainot katra motora ātrumu un virzienu, tāfele var pārvietoties jebkurā lietotāja izvēlētajā virzienā, kā parādīts attēlā iepriekš.

3. darbība: Omni riteņu asu salikšana

Asu montāžai ir nepieciešamas šādas detaļas:

• (8) 3D drukāts gultņu starplikas
• (4) 3D drukāts liels skriemeļa starplikas
• (8) Gultnis
• (4) Omni ritenis
• (4) Liels skriemelis
• (4) 3x3x80mm atslēgas

Pirmkārt, jūs vēlaties novietot gultņa starpliku uz vārpstas gala, kā parādīts attēlā. Starplikas ir izgatavotas tā, lai tās būtu ļoti cieši pieguļošas, tāpēc iesakām izmantot skrūvi vai āmuru. Ja tas ir pārāk vaļīgs, novietojiet to nedaudz tālāk uz augšu un nostipriniet apkakli. Jums nav jāuztraucas par apkakli otram galam.

Tālāk jūs bīdāt visu ritenīti, kam seko gultņu starplikas, kas vērstas pretējā virzienā. Tagad jūs varat uzvilkt gultņus (nav svarīgi, cik liela daļa no tiem nav cieši pieguļoši), un tam vajadzētu izskatīties kā attēlā. Visbeidzot, jūs varat iebāzt garos, plānos skriemeļu starplikas skriemeļos. Šajā brīdī nevelciet skriemeļu komplekta skrūves un nelieciet tās uz atslēgas. Tie nāk vēlāk.

4. solis: Omni riteņu kravas automašīnu griešana un urbšana

Šeit noder jūsu lāzera griezējs un 3/8 collu biezs saplāksnis! CAD rāmja griešanai ar lāzeru ir pievienots.dxf formātā.

Tālāk jūs urbjat divus caurumus virs mazajiem krustiem, kurus lāzera griezējs atstās uz saplākšņa. Nedaudz mazāks krusts tiks urbts ar 3/4 "uzgaļiem tikai 1/4" no gala, bet lielāks krusts tiks urbts ar 1-3/8 "uzgaļiem līdz galam. Tas ir ļoti svarīgi ka jūs atceraties, ka pusi gabalu izgrieziet 3/4 collu caurumus no vienas puses un otru pusi no otras puses. Tālāk urbiet mazāku 3/8 "caurumu caur 3/4" caurumu vidu, cauri slānim, kuru iepriekš negriezāt.

Visbeidzot, pieskrūvējiet leņķa kronšteinus pie taisnstūra gabalu īsākajām malām. Tagad jums ir gandrīz viss nepieciešamais, lai saliktu visurgājējus.

5. solis: Omni riteņu kravas automašīnu salikšana

Tagad mēs varam pabeigt kravas automašīnas montāžu! Jums būs nepieciešamas detaļas no pēdējiem diviem soļiem plus:

• (4) Zobsiksna
• (4) 3D drukāts mazs skriemeļa starplikas
• (4) Mazs skriemelis
• (4) Motors

Uzlieciet katru saplākšņa pusi uz gultņiem. Ja 3/4 collu caurumi viegli neietilpst gultņos, izmantojiet Dremel, lai tos noslīpētu nedaudz platāk. Kad tie ir uzlikti, uzlieciet skriemeli virs izvirzītā atslēgas statņa un pievelciet skrūves. Ieskrūvējiet taisnstūra gabalu iecirtums virs universālā riteņa.

Šajā brīdī pārbaudiet, vai omni ritenis brīvi griežas. Ja tā nav, jūsu skriemelis, iespējams, saspiež saplāksni. Paceliet to nedaudz tālāk par atslēgu.

Tālāk mēs ievietosim motorus. 1-3/8 collu caurumi ir nedaudz par mazu, tāpēc lēnām slīpējiet iekšējo apli ar Dremel, līdz motors cieši pieguļ iekšpusē. Uzmanieties, lai nespiestu motoru iekšā un deformētu Kad motors ir nostājies vietā, pārvelciet jostu pār mazajiem skriemeļiem, tad mazajiem skriemeļiem pāri starplikām un uz 3,175 mm motora vārpstas.

Kompaktuma un simetrijas labad jūs vēlaties novietot skriemeļus un siksnas vienā no kravas automašīnas pusēm diviem, bet otru pusi - pārējiem diviem.

6. darbība: montāža uz skeitborda platformas

Tagad mēs pievienosim kravas automašīnas pie skeitborda platformas. Jūs varētu izgatavot savu no saplākšņa un saķeres lentes; mūsējais tika paņemts no veca skeitborda.

Pirmkārt, jūs vēlaties urbt 1/4 collu caurumus abās saplākšņa pusēs, kā parādīts attēlā. Katrā caurumā pievienojiet leņķa kronšteinu ar M5 skrūvi un divkāršu uzgriezni iekšpusē, lai tas nenāktu vaļīgs vibrāciju dēļ. Izmēriet un izurbiet caurumus, kas ļauj iekrāvēju uzstādīt pēc iespējas tuvāk galiem un pēc iespējas stāvākā konusveida leņķī, vienlaikus saglabājot platformas nospiedumu. Tagad apgrieziet to un veiciet slodzes pārbaudi !

7. solis: Motoru lodēšana

Lodējiet 4 mm tērauda ložu savienotājus pie stieples, kas tiks savienota ar motoriem, pēc tam pielodējiet šo vadu pie motora spailēm. Kabeļu organizēšanai katrs vads tiek sagriezts līdz 6 cm un noņemts no abiem galiem

Padoms. Vispirms ir vieglāk lodēt vadus uz ložu savienotājiem, pēc tam pielodēt to pie motora nekā otrādi.

Lai lodētu ložu savienotāju pie stieples, novietojiet to uz palīdzības rokas izolētā aligatora skavas (jo siltums ātri izplūst no ložu savienotāja korpusa uz metāla, siltumvadošās palīdzības ķermeņa korpusu). Pēc tam apmēram pusceļā pievienojiet lodējumu uz lodīšu savienotāja un, turot gludekli savienotājā, iemērciet vadu uz lodēšanas baseina, kā parādīts videoklipā. Pēc tam karsējiet vadu un ložu savienotāju.

Pēc tam novietojiet vadu blakus motora spailēm un ar palīdzīgo roku turiet to vertikāli. Es izmantoju lodēšanas rulli, lai turētu motoru otrādi. Pēc tam pielodējiet vadu pie motora spailes. Vadu secība un krāsa ir neviennozīmīga un tai nav nozīmes, jo secību var mainīt, lai apgrieztu rotāciju, kas vajadzības gadījumā tiks veikta nākamajās darbībās.

8. solis: ESC akumulatoru savienotāju lodēšana

Pirms lodēšanas nogrieziet siltuma saraušanos katram vadam, kas tiks izmantots, lai izolētu atklātos lodētus galus.

Nogrieziet vienu no vadiem pie akumulatora savienotāja, noņemiet to, iebīdiet siltuma saraušanās vietu un pielodējiet to pie XT60 savienotāja ar sarkano savienojumu ar XT60 pozitīvo spaili un melno pie XT60 negatīvās spailes.

Brīdinājums: pārtrauciet ESC vadus tikai pa vienam, jo starp pozitīvajiem un negatīvajiem spailēm var tikt uzlādēts kondensators, kas īss, ja šķēres vai stieples griezēji sagriež abus uzreiz.

Lai pielodētu vadu pie XT60 savienotāja, ar palīdzīgām rokām turiet XT60 savienotāja korpusu. Pēc tam pielieciet lodmetālu pie XT60 termināļa apmēram līdz pusei un, turot lodāmuru pie XT60 savienotāja, iegremdējiet vadu šķidrā lodēšanas baseinā, kā parādīts iepriekšējā posma video. Kad atdzisis, pabīdiet siltuma sarukumu uz leju, lai izolētu atklāto galu, un sasildiet to ar lodāmura malām.

Atkārtojiet to pārējiem ESC akumulatoru savienotāju vadiem.

9. solis: strāvas sadales paneļa (PBP) lodēšana

PBP uzņems ievadi no divām litija polimēru (LiPo) baterijām, kuru kopējais spriegums un strāva ir attiecīgi 11,1 V un 250 A, un izplatīs to četriem ESC.

Padoms. Vispirms ir vieglāk pielodēt vīrieša XT90 savienotāja vadus pie PDB spilventiņiem, pēc tam 16 AWG vadus pie ESC, pēc tam uz šiem vadiem - XT60 savienotājus.

Pirms vadu lodēšanas nogrieziet siltuma sarukumu, lai tas atbilstu katram vadam, lai to vēlāk varētu paslīdēt uz atklātā lodētā gala, lai novērstu īssavienojumu.

Lai pielodētu vadus uz PBP spilventiņiem, man šķita, ka visvieglāk ir izmantot palīdzīgās rokas, lai noturētu vadus vertikāli (īpaši lielo XT90 kabeli) un novietotu to virs PBP, kas atrodas uz galda. Pēc tam lodējiet vadu ap PBP spilventiņu. Pēc tam bīdiet siltuma sarukumu uz leju un sildiet to, lai izolētu shēmu.

Atkārtojiet to pārējiem ESC vadiem.

Lai lodētu XT60, izpildiet iepriekšējo soli par to, kā ESC akumulatora terminālis tika aizstāts ar XT60.

10. darbība: vadu pievienošana

Pievienojiet motora vadus ESC ložu savienotāja spailēm. Pēc tam pievienojiet balto signāla tapu no ESC līdz 9. tapai un melno zemējuma tapu Arduino GND tapai. Lai piestiprinātu visus ESC un vadus pie tāfeles, tika izmantotas dubultās bloķēšanas sloksnes.

Lai pārbaudītu, vai motoru rotācija ir pareiza (griežas uz priekšu), palaidiet parauga kodu zemāk esošajā Arduino.

#iekļaut

Servo motors;

baits pulksteņrādītāja virzienāSpeed = 110; neparakstīts garš intervāls = 1500; int motorPin = 9;

anulēts iestatījums ()

{Sērijas sākums (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Sākuma tests"); }

tukša cilpa ()

{motor.write (pulksteņrādītāja kustības ātrums); Serial.println ("Apturēt motoru no griešanās"); kavēšanās (intervāls); }

Vadu secība, kas savienota no ESC ar motoru, nosaka motora rotāciju. Ja motora griešanās notiek pretēji pulksteņrādītāja virzienam, pierakstiet motoru un mainiet Būla vērtību kontroliera kodā, veicot soli "Omniboard Controller programmēšana". Ja tas griežas pulksteņrādītāja virzienā uz priekšu, tad rotācija ir pareiza. Dariet to katram no četriem motoriem. Ja motors negriežas, vēlreiz pārbaudiet visus savienotājus, vai nav auksta lodēšanas, kā rezultātā savienojums ir vaļīgs.

11. darbība. ESC režīma maiņa

Pēc noklusējuma matētās ESC ir prakses režīmā. Par to liecina mirgojoša gaismas diode. Lai programmiski kontrolētu motoru pretējā virzienā, ir nepieciešams kāpšanas režīms.

Lai piekļūtu šim režīmam, pievienojiet ESC Arduino, pievienojot balto signāla tapu no ESC līdz 9. tapai un melno zemējuma tapu Arduino GND tapai. Pēc tam augšupielādējiet un palaidiet šo programmu Arduino panelī:

#iekļaut

Servo motors;

baitu stopSpeed = 90; neparakstīts garš intervāls = 1500; int motorPin = 9;

anulēts iestatījums ()

{Sērijas sākums (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Sākuma tests"); }

tukša cilpa ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("Apturēt motoru no griešanās"); kavēšanās (intervāls); }

Ieslēdziet ESC, pēc tam nospiediet un divas sekundes turiet programmēšanas pogu. LED indikators tagad būs nemainīgs, nevis mirgo, kas nozīmē, ka režīms ir veiksmīgi mainīts uz kāpšanas režīmu.

12. darbība: saskarne ar Bluetooth moduli un tālruni

HC-05 Bluetooth modulis ļauj Arduino izveidot savienojumu ar tālruni, lai bezvadu režīmā varētu kontrolēt skeitbordu, izmantojot lietotni. Tā kā es atklāju, ka ir dažas kļūdainas Bluetooth moduļa saskarnes, labāk būtu to pārbaudīt pirms galīgās shēmas lodēšanas, Mēs izmantosim 4 no 6 tapām Bluetooth modulī. Tie ir: Tx (pārraide), Rx (saņemšana), 5V un GND (zeme). Savienojiet Tx un Rx tapas no HC-05 Bluetooth moduļa attiecīgi ar 10. un 11. tapu Arduino. Pēc tam pievienojiet 5V tapu un GND tapas tapām ar tādu pašu marķējumu uz Arduino.

Lietotnē Blynk pievienojiet Bluetooth un pogu logrīkus, kā parādīts iepriekš attēlos. Pēc tam pogai piešķiriet digitālo tapu D13, kas ir savienota ar Arduino Uno iebūvēto LED.

Augšupielādējiet un palaidiet šādu kodu Arduino ar pievienotu Bluetooth moduli un atveriet seriālo monitoru, lai redzētu, vai Bluetooth modulis ir pievienots. Pēc tam pārslēdziet ieslēgšanas/izslēgšanas pogu un novērojiet iebūvēto gaismas diodi uz Arduino izmaiņām.

#define BLYNK_PRINT Seriāls

#iekļaut

#iekļaut

// Jums vajadzētu iegūt autentifikācijas marķieri lietotnē Blynk.

// Dodieties uz projekta iestatījumiem (uzgriežņa ikona). char auth = "Jūsu autentifikācijas marķieris";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // ienākošās vērtības piešķiršana mainīgajam no tapas V1}

anulēts iestatījums ()

{Sērijas sākums (9600); // atkļūdošanas konsole SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, autentifikācija); Serial.println ("Gaida savienojumus …"); }

tukša cilpa ()

{Blynk.run (); }

13. solis: Arduino vairoga lodēšana

Lai no prototipa attīrītu shēmas un vaļīgos džemperu vadus, mēs lodēsim Arduino vairogu, kas savienojas ar katru ESC un Bluetooth moduli, kā arī barošanas avotu Arduino.

Lodējiet tālāk redzamo shēmu uz abpusējas perforācijas plāksnes.

Es vispirms izmērīju un pievienoju divpusējās vīriešu tapas galvenes Arduino sieviešu galviņām, pēc tam pielodēju to uz abām pusēm esošās plāksnes augšējās puses. Kad tie bija pielodēti, es to noņēmu no Arduino plāksnes, lai lodētu tāfeles apakšējo daļu. Pēc tam es lodēju ESC vienpusējās vīriešu tapas galvenes 4 komplektos pa 3 uz paneļa apakšējās puses. Pēc tam es novietoju HC-05 Bluetooth moduli vertikāli un pielodēju savienotājus arī perf paneļa apakšējā pusē.

Tā kā Bluetooth modulim ir nepieciešama 5 V sprieguma ieeja un PDB tiek regulēts tikai līdz 12 V, es izmantoju LM7805, lai samazinātu strāvu, lai ierobežotu strāvas patēriņu no Arduino. Šī pati 5 V barošana ir savienota arī ar Arduino 5 V tapu, lai Arduino varētu darbināt caur vairogu, nevis papildu mucas ligzdas adapteri.

LM7805 tapas tika pielodētas perf paneļa apakšējā pusē ar sprieguma regulatora komponentu, kas atradās virs perf board, kā parādīts attēlā iepriekš. Es pielodēju visus strāvas savienojumus pie katras sastāvdaļas un ESC tapu galvenes un HC-05 Bluetooth moduļa, kā aprakstīts shēmā. Pēc tam PBP 12 V izeja tika pielodēta pie LM7805 sprieguma regulatora VCC ieejas (lielākā daļa pa kreisi) un zemējuma tapas (vidū). Visbeidzot, katra no ESC signāla tapas galvenēm un HC-05 Bluetooth moduļa Tx un Rx tapas ar Arduino digitālajām tapām, izmantojot divpusējās vīriešu tapas galvenes, kā parādīts shēmā.

14. darbība. Lietotnes izveide, izmantojot Blynk

Omniboard tiks kontrolēts, izmantojot Bluetooth, izmantojot jebkuru viedtālruni, izmantojot lietotni Blynk. Blynk ir Android un iOS lietotne, kas ļauj izmantot moduļus un logrīkus, kas var savienot ar vairākiem mikrokontrolleriem ar Bluetooth vai bezvadu iespējām vai Bluetooth / bezvadu moduļiem, piemēram, HC-05.

1. Instalējiet tālrunī Blynk.

2. Izveidojiet kontu un piesakieties

3. Izveidojiet jaunu projektu un nosauciet to. Es nosaucu savu “Omniboard controller”, kā mikrokontrolleri izvēlējos Arduino Uno un kā saskarnes veidu izvēlējos Bluetooth.

4. Velciet un nometiet ekrānā šādus logrīkus: Bluetooth, Karte, 2 pogas un kursorsviru

15. solis: logrīku saskarne ar Arduino

Poga tiks izmantota, lai pārslēgtu Hoverboard režīmu pret skeitborda režīmu. Hoverboard režīms ļauj precīzi kontrolēt griešanos un strafe, vienlaikus saglabājot kruīza ātrumu. Kamēr skeitborda režīms nodrošina precīzu kontroli uz priekšu un griešanos. Kursorsvira vadīs skeitbordu ar divām brīvības pakāpēm, kuras mainīs pārslēgšanas poga. Karte parādīs jūsu pašreizējo atrašanās vietu, kā arī ceļa punktus citām vietām, kur doties. Bluetooth ļauj saskarnei izveidot savienojumu ar Bluetooth moduli.

Kursorsviras iestatījumi:

Izvades veidam izvēlieties "Apvienot" un piešķiriet to virtuālajai pin V1

Pogas iestatīšana:

• Piešķiriet pirmajai pogai nosaukumu "Hover Mode" un otrai pogai "Cruise Control".
• Piešķiriet pirmās pogas izvadi virtuālajai pin V2 un mainiet režīmu uz "Switch".
• Piešķiriet otrās pogas izvadi virtuālajai pin V3 un mainiet režīmu uz "Switch".
• Pārdēvējiet pirmo pogu pogu pārslēgšanas nosaukumus kā "Hover" un "Skate" un saglabājiet "ON" un "OFF".

Kartes iestatījumi:

Ievadiet ievadi kā V4

Bluetooth iestatījumi:

Lietotnē Blynk atlasiet Bluetooth logrīku un izveidojiet savienojumu ar savu moduli. Bluetooth moduļa noklusējuma parole ir “1234”

16. darbība: Omniboard Controller programmēšana

Omniboard dinamika tika ieprogrammēta, pamatojoties uz dinamikas algoritmu, kas iegūts no sadaļas "Kā tas darbojas". Katra no 3 brīvības pakāpēm, uz priekšu, strafe un spin tiek aprēķināta neatkarīgi un tiek uzlikta viena virs otras, lai iegūtu pilnu kustību vadības diapazonu. Katra motora vadība ir lineāri proporcionāla kursorsviras kustībai. Augšupielādējiet un palaidiet šādu kodu Arduino.

#define BLYNK_PRINT Seriāls

#iekļaut

#iekļaut

#iekļaut

Servomotors FR; ServomotorsFL; ServomotorsBR; ServomotorsBL;

bool motorFRrev = taisnība;

bool motorFLrev = taisnība; bool motorBRrev = taisnība; bool motorBLrev = taisnība;

pludiņa motorsFRang = 330,0*PI/180,0;

pludiņa motorsFLang = 30,0*PI/180,0; pludiņa motorsBRang = 210,0*PI/180,0; pludiņa motors BLang = 150,0*PI/180,0;

pludiņa motorsFRspeedT;

pludiņa motorsFLspeedT; pludiņa motorsBRspeedT; pludiņa motors BLspeedT;

pludiņa motorsFRspeedR;

pludiņa motorsFLspeedR; pludiņa motorsBRspeedR; pludiņa motorsBLspeedR;

pludiņš maxAccel = 10;

baits forwardSpeed = 110;

baitu atpakaļSpeed = 70; baitu stopSpeed = 90; // mainīt uz eksperimentāli atdalītu skaitli

int cruiseControl;

int yawMode;

// Jums vajadzētu iegūt autentifikācijas marķieri lietotnē Blynk.

// Dodieties uz projekta iestatījumiem (uzgriežņa ikona). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

if (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);

if (yawMode) calcRotation (x, y); cits {motorFRspeedR = 0; motorFLspeedR = 0; motorsBRspeedR = 0; motora ātrumsR = 0; } writeToMotors (); }

anulēts iestatījums ()

{motorFR.attach (9); motorFL.attach (6); motorBR. stiprinājums (5); motorBL.attach (3); kavēšanās (1500); // pagaidiet, līdz motori tiek inicializēti // Atkļūdošanas konsole Serial.begin (9600);

SerialBLE.begin (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, autentifikācija);

Serial.println ("Gaida savienojumus …");

// Ja vēlaties noņemt visus punktus:

//myMap.clear ();

int indekss = 1;

pludiņš lat = 43.653172; pludiņš lon = -79,384042; myMap.location (indekss, lats, lon, "vērtība"); }

tukša cilpa ()

{Blynk.run (); }

void calc Tulkojums (int joyX, int joyY)

{pludiņa normaX = (joyX - 127,0) /128,0; pludiņa normaY = (prieksY - 127,0) /128,0; motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

tukšs aprēķins Rotācija (int joyX, int joyY)

{pludiņa normaX = (joyX - 127,0) /128,0; pludiņa normaY = (prieksY - 127,0) /128,0; motorFRspeedR = joyX*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedR = joyX*(1 - 2*motorBLrev); }

void writeToMotors ()

{pludiņa motorsFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; pludiņa motorsFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; pludiņa motorsBRspeed = motorsBRspeedT + motorBRspeedR; pludiņa motorsBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

garš motorsFRmapped = karte ((garš) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

garš motorsFLmapped = karte ((garš) (100*motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); garš motorsBRmapped = karte ((garš) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); garš motorsBLmapped = karte ((garš) (100*motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

17. solis: Elektronikas korpusa uzstādīšana

Lai visi vadi un detaļas netiktu nokarātas no apakšas, 3D izdrukājiet pievienoto korpusu, pēc tam pieskrūvējiet to uz skeitborda, izmantojot M5 skrūves.

18. solis: krāsošana

Augšējā klāja dizaina iedvesma ir PCB shēmas un modeļi. Lai to izdarītu, vispirms skeitborda apakšdaļa ir pārklāta ar manu ietīšanas gleznotāja lenti. Tad viss augšējais klājs ir pārklāts ar baltu krāsu. Kad tas ir sauss, tas ir maskēts ar ķēdes raksta negatīvu, pēc tam pārkrāsots ar melnu mēteli. Pēc tam uzmanīgi noņemiet maskas no augšējā slāņa un, lūk, vēss skrituļdēlis.

Es iesaku jums personalizēt dizainu savam Omniboard un izmantot savu radošo brīvību.

19. darbība: pārbaude un demonstrācija

Otrā balva riteņu konkursā 2017

Pirmā balva tālvadības konkursā 2017