Robota vadības sistēma: 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Konstruktors un robots sencillo
2. Incroporarle un system de control para que se mueva entre paredes

Para el sistēma de control, utilizo una versión simpleificada de control PID y se utiliza algo de impresión 3D, and programción de Arduinos. La explicación de systemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se buildye acá.

Robots ir pieejams 35 ASV dolāru vērtībā, jo tas ir pieejams un ir pieejams, lai to varētu izmantot avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC y algunos otros komponentes.

1. darbība: materiāli

Partes

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los driver de de DC DCradrados
2. Kabelis f-f de 3 priedes
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (mikro pārnesumu motori). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Infrasarkano staru sensors. Jūs izmantojat Sparkfun estos
5. Un soporte de 4 baterijas AA como este.

Herramientas

1. Kautins
2. Desatornillador, alicate y cortador de kabeļi
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

2. solis: 3D Del Chasis iespaids

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto with todo el código del robot.

3. solis: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) un 3D piezīmjdators, kā arī akumulatoru baterijas, kas ir pieejamas fotoattēlos.

Koneksiones

1. El S4A EDU vienīgais saraksts ar baterijām, kā arī par moto konektoru. Ņemiet vērā, ka ir vairāki kabeļi un savienotāji. el MR un ML van al revés (piezīme el kabelis kafejnīca un rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensors izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensors derecho)

4. solis: Vai Cómo Controlar El Robot?

"iekraušana =" slinks"

Ajuste de Kp y Kd

Video ar robotu funkcijām. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Vienkārša ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

Vienkārši un ērti skatieties video video. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle informationción de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Piezīme como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritms de control

Materiāls Adicional

• PID un Vikipēdija
• Otro instructable de control PID bastante bueno (angļu val.) De un seguidor de línea