Kausa bots 2: 11 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Šī ir jaunākā Bucket Bot versija - mobilais dators, kura pamatā ir robots, kuru var viegli pārvadāt 5 galonu spainī. Iepriekšējā tika izmantota vienkārša koka konstrukcija. Šīs jaunākās versijas pamatā ir alumīnijs un T veida slots, tāpēc to ir viegli paplašināt.

Kausa robotu koncepcija ir vertikāli orientēts robots, kurā visas sastāvdaļas ir viegli pieejamas. Tas ir pārāks par slāņveida pieeju, jo jums nav nepieciešams atskrūvēt slāņus, lai strādātu ar zemākā līmeņa komponentiem. Šim dizainam ir visas mobilo robotu funkcijas: rokturis un motora barošanas slēdzis!

Es iekļāvu arī dažas jaunas sastāvdaļas, kas atvieglo ēku. Ir neliela izgatavošana, bet to visu var izdarīt, izmantojot rokas instrumentus. Jūs varat arī izmantot lāzera griezēju šī robota plastmasas versijai vai izmantot metāla griešanas pakalpojumu, piemēram, lielo zilo zāģi, ja vēlaties, izmantojot iekļautos dizainus.

Šis robots izmanto planšetdatoru ar Windows datoru. Bet dizains darbosies ar ITX, Mini-ITX plāksnēm, kā arī ar viedtālruņiem un dēļiem, piemēram, Arduino, Beagle Bone un Raspberry Pi. Pat Arduino Uno motora vadībai varētu izmantot tikai.

Šis dizains bija paredzēts saderībai ar Vex / Erector aparatūru. Caurumi ir 3/16 collas uz 1/2 collu centra modeļa.

Es nevaru teikt pietiekami labas lietas par šajā dizainā izmantoto T slotu. Es izmantoju 80/20 20 sēriju, kas ir 20 mm uz sāniem. Tas ir apmēram 3/4 collas, un forši ir tas, ka ar to var izmantot standarta skrūves Nr. 8-32 (tādas pašas kā Vex). Ja izmantojat #8-32 kvadrātveida uzgriežņus, tie negriežas kanālā, un standarta leņķa kronšteini labi darbojas kopā ar augstākās klases aparatūru, ko varat iegūt. T veida slotu ekstrūzijas ir viegli pieejamas Amazon un EBay-šim projektam izmantotais ~ 4 collu gabals maksā tikai aptuveni 10 ASV dolārus. T veida slots nodrošina ļoti jauku veids, kā izgatavot 3D objektus no 2D griezuma detaļām, tāpēc šī kombinācija ir lieliska, lai veidotu lietas ar minimālu izgatavošanu - to īpaši var redzēt motora stiprinājumos.

Šis robots tiek vadīts ar RoboRealm mašīnas redzes sistēmu. Tas nosaka, kur robotam jādodas, un nosūta motora vadības komandas pa seriālo portu. Sērijas ports ir savienots ar Arduino Uno un Adafruit motora vadības vairogu. Arduino vada vienkāršu sērijas klausītāju programmu, lai saņemtu komandas un darbinātu motorus un kameras slīpuma servo. Lietojumprogrammas paraugs šeit ir Fiducial Course - robots secīgi pārvietosies starp virkni atsauces marķieru.

1. darbība: detaļu saraksts

Zemāk esošajā sarakstā es atradu daļu aparatūras tiešsaistē vietnē McMaster-Carr (MMC). Skrūves var atrast arī vietējos datortehnikas / labiekārtošanas veikalos, taču lielākus daudzumus, sešstūra galvas, nerūsējošo materiālu utt. Var būt vieglāk atrast tiešsaistes detaļu piegādātājos.

Struktūras daļas:

Pamatplāksne, motora kronšteini un servoplauks. Jūs varat izmantot 1/8 "alumīniju vai 3/16" plastmasu. Viņi abi labi strādā. Attiecībā uz plastmasu ņemiet vērā, ka dažiem stiprinājumiem jābūt 1/16 collu garākiem. 2. solī ir parādīti daži plastmasas paraugi. Sīkāku informāciju skatiet griešanas diagrammā nākamajās darbībās, bet visas detaļas ir piemērotas 8 collu x 10,5 "loksne. Viens alumīnija plāksnes avots ir tiešsaistes metāli - es izmantoju 5050 alumīniju, jo tas bija zemāks, un tam vajadzētu palikt spīdīgākam. Šeit es atradu arī salīdzināmu loksni. Vēl viena ideja ir izmantot iepriekš perforētas loksnes. /Vex raksta caurumi ir 3/16 "uz 1/2" centra * taisna * raksta (nav pakāpeniski). Es izmēģināju daudzus no tiem, un viens no labākajiem ir perforēta polipropilēna loksne. Viens piemērs ir MMC 9293T61. /8 "biezs ir OK - ir nedaudz elastīgs, bet darbojas, un visi caurumi ir gatavi darbam. Es izmantoju šo lapu, lai ātri atzīmētu dažus caurumus servo/kameras plauktā

• 4 pēdas (1220 mm) no 80/20 sērijas 20 20 mmx20 mm T veida spraugas-to varat atrast vietnē Amazon (zemāk) vai EBay80/20 20 SĒRIJA 20-2020 20 mm x 20 mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220 mm 4 pēdas no tā, un izmaksas ir zemas - aptuveni 10 USD. No tā jums būs jāsamazina šādi:

  • (2) 1,5 collu gabali motora kronšteiniem
  • (2) 8,5 collu gabali stāvvadiem
  • (1) 7 1/4 "gabals rokturim
  • (2) 5 11/16 "gabali šķērsstieņiem

• Pogas galvas kontaktligzdas skrūves - zemāk es rādu ciparus un garumus, taču es ļoti iesaku iegūt sortimentu, lai jums būtu tikai pareizā skrūve darbam. Izmantojot T veida spraugu, tiem jābūt tieši atbilstošā garumā, pretējā gadījumā skrūves "izspiedīsies" uz ekstrūzijas kodola, pirms varēsit tās pievilkt. IMHO, vislabāk ir nerūsējošais tērauds. Daudziem cilvēkiem patīk arī melnais oksīds. Es neiesaku cinku (raupju) vai nepabeigtu (nosliece uz rūsu).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Kvadrātveida uzgriežņi (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 uzgriežņi (MMC 96278a009) - tie nav absolūti nepieciešami, un tā vietā jūs varat izmantot kvadrātveida uzgriezni ar paplāksni.
• (~ 6) #8-32 paplāksnes (MC 92141a009)
• (2) #8-32 sadalītas paplāksnes (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "acu skrūves
• (7) Stūra kronšteini - citas iespējas skatiet rāmja solī
• (2) Stūra kronšteini alumīnija ekstrūzijai, lai savienotu torni ar pamatni. Ja vēlaties, varat izmantot arī plānāku. Tomēr tie ir stingrāki, un jūs varētu izmantot vairāk no tiem plānāku vietā. Stūra kronšteini no 80/20 atbilst to ekstrūzijai daudz labāk nekā šie vispārējie, taču tie maksā vairāk.

Kustības daļas:

• (2) Nema 17 soļu motori - tie šķiet pietiekami jaudīgi un darbojas zem motora vairoga 1 amp.
• Pololu universālais alumīnija stiprinājuma rumbas 5 mm vārpstai, #4-40 caurumi (2 iepakojumi)
• Pololu ritenis 80 × 10 mm - daudz jautru krāsu izvēles!
• (8) Motora skrūves - M3x6 (.5 solis), pannas galva (MMC 92000A116) - tās var būt nedaudz garākas
• (4) #4-40 x 3/8 "skrūves riteņiem, pannas galva (MC 91772A108)
• (1) Ritentiņš - Foršs Caster zīmols - daudz krāsu, no kurām izvēlēties!
• (2) 5/16 collu paplāksnes ritentiņa kātam (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 dalīta bloķēšanas paplāksne ritentiņa kātam (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 uzgrieznis ritentiņa kātam (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 vāciņa uzgrieznis ritentiņa kātam (MMC 91855A370)

Elektronikas detaļas:

• Litija jonu akumulators. Šī ir ļoti jauka robotikai, jo tai ir 12v 6a izeja, kā arī 5v USB izeja. Daži planšetdatori ļauj uzlādēt, izmantojot arī USB portu, bet daži to nedara.
• Zils 12V apgaismots slēdzis no Radio Shack vai viens no Uxcell vietnē Amazon. Jūs varat izmantot jebkuru vēlamo krāsu. Es atklāju, ka mazākiem ir izturīgāki termināļi.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - tas ir lielisks vairogs - darbojas ar diviem pakāpju motoriem, un tam ir pāris servo savienotāji, kas ir gatavi darbam.
• (3) Arduino UNO (MMC 91780A164) 4–40 vītņoti pārtraukumi 1/2 collu garumā
• (3) 4-40 skrūves x 1/4 collas, pannas galva (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 paplāksnes, kas paredzētas tikai pamatnes pusē (MMC 92141a005)
• (3) Ātrās atvienošanas spailes slēdžu savienotājiem 22-18 AWG. 250x.032 (MMC 69525K58)
• Vads: 20 gabarīts, kas iesprostots sarkanā un melnā krāsā

• Termiski saraušanās caurules

  • (3) termiski sarūkošs sarkans 1/8 "(3 mm) - 3/4" garš
  • (3) saraušanās melns 1/8 "(3 mm) - 3/4" garš
  • (3) termiski sarūkošs sarkans 1/4 "(6 mm) - 3/4" garš
  • (3) saraušanās melns 1/4 "(6 mm) - 3/4" garš
• Zip kaklasaites: (2) 12 collu akumulatoram un dažas 4 collu stieples vadiem.

Dators un kamera:

• 8 "Windows planšetdators
• Planšetdatora statīva stiprinājums
• 1/4-20 aparatūra stiprinājuma piestiprināšanai pie pamatnes: 1/2 collu skrūve, bloķēšanas paplāksne un paplāksne
• 2 portu USB vads. Šis ir minimālais 2 portu USB centrmezgls ar USB mikro savienotāju. Jūs varat izmantot jebkuru vēlamo centrmezglu. Man ir Bluetooth tastatūra un pele, tāpēc man ir nepieciešami tikai porti Arduino un Web Cam.
• USB kamera. Lielākā daļa strādās. Šī apakšā bija standarta 1/4 "x 20 stiprinājums, kas atvieglo darbu.
• Pan Tilt Kit (vai Lynxmotion BPT -KT) - ņemiet vērā, ka esmu iekļāvis servo plauktu plānu pannas servo, bet galu galā izmantoju tikai slīpumu, lai uzlabotu kameras stabilitāti.
• Servo - standarta izmērs - es izmantoju lielākas jaudas servo (Hitec HS -5645MG), lai uzlabotu stabilitāti.
• (2) #2 x 1/4 "lokšņu metāla skrūves, lai piestiprinātu servo ragu pie pannas un noliekšanas kronšteina
• (2) 6-32 skrūves servo 1/2 "" garai
• (2) 6-32 rieksti
• (2) 6-32 paplāksnes
• (2) 1/4-20 ievārījuma rieksti
• (2) 1/4-20 mazgātājs
• (2) 1/4-20 bloķēšanas mazgātājs
• 1/4-20 x 1/2 "skrūve
• 1/4-20 x 1,5 "sešstūra skrūve

Papildu informācija: Robota funkcijai nav nepieciešami šādi vienumi, taču tie ir jauki papildinājumi:

• T veida slotu gala vāciņi (MMC 5537T14)
• T-slotu vāki (MMC 5537T15) McMaster-Carr ir tikai melns, bet citas krāsas ir pieejamas no 80/20 un to tālākpārdevējiem

2. solis: bāzes izveide

Konstrukcija sastāv no dažām pēc pasūtījuma uzbūvētām plakanām detaļām (pamatne, motora kronšteini un servo plaukts) un dažām T-Slot ekstrūzijām, kas sagrieztas garumā.

Pamatnei, motora kronšteiniem un servo plauktam varat tos izgatavot ar rokām vai sagriezt, izmantojot ūdeni vai lāzera strūklu. Daži piemēri ir parādīti attēlos.

Tomēr to izgatavošana ar rokām ir diezgan vienkārša - visas attēlotās alumīnija versijas tika izgatavotas ar rokām, izmantojot minimālus instrumentus. Roku darbiem izmantojiet 1/8 "alumīniju - tā ir pareizā stiprības kombinācija, kas nav pārāk bieza, lai uzstādītu detaļas utt. Izmantojiet veidnes ar uzrakstu" roku darbs "un izdrukājiet tās un pievienojiet tās alumīnija loksnei. Es izmantoju atkārtoti pozicionējamu aerosolu, bet arī malām vajadzētu darboties. Es izmantoju arī burta izmēra līmi, kas labi darbojās, bet bija nedaudz grūtāk noņemama. Vispirms izmantojiet caurumu, lai atzīmētu visu caurumu centru, tad urbiet mazākos caurumus ar norādītajiem uzgaļu izmēriem. Lielākiem caurumiem izmantojiet pakāpienu urbi - tas ir patiešām noderīgs drošības padoms, jo tas padara daudz jaukāku caurumu nekā mēģinot izmantot lielus urbumus un neķer metālu piemēram, lielākus gabalus. Kontūras var izgriezt ar zāģa zāģi vai zobenzāģi, ja jums tāds ir. Failējiet malas un izmantojiet lielāku uzgaļu un atzveltnes noņemšanas rīku, lai noņemtu no urbumiem visus izliekumus.

Jūs varat arī pasūtīt šīs alumīnija detaļas no tādām vietām kā BigBlueSaw.com. Griešanai ar ūdens strūklu vai lāzeru izmantojiet "CNC" veidnes - tām nav visu papildu marķējumu.

Lai izmantotu lāzera griezuma pieeju, jūs vēlaties izmantot 3/16 "domāju, ka akrils vai ABS, lai iegūtu pareizo izturību. 1/8" ir iespējams, taču tas nedaudz saliecas. Ņemiet vērā, ka akrils ir vairāk pakļauts plaisāšanai nekā polikarbonāts (Lexan), taču, tā kā polikarbonāts, sadedzinot (ti, sagriežot ar lāzeru), rada bīstamas gāzes, parasti tas jebkurā gadījumā ir jāsamazina ar ūdens strūklu, tāpēc, ja lietojat samaksa par ūdens strūklas griešanu. ABS pie 3/16 collas ir labi - saliecas nedaudz vairāk nekā akrils.

Ņemiet vērā, ka akrila un lāzera griešanai biezāka materiāla dēļ visām šīm skrūvēm, kas iet caur šiem gabaliem, jābūt 1/16 collas garākām nekā 1/8 collu alumīnijam.

Arī ar 3/16 collu bieziem materiāliem strāvas slēdzis tik tikko iederēsies - būs jānoņem paplāksnes utt. Tātad no šī viedokļa alumīnijs ir labāks.

Izņemot to, lāzera griešana ir diezgan taisna. Piemēru skatiet attēlos.

Motora kronšteini un motori

Sāciet, piestiprinot pakāpju motoriem Nema 17 soļu motora plāksnes. Šiem nolūkiem izmantojiet M3x6 pannas galvas skrūves. Vadi var būt vērsti uz kronšteinu augšpusi, lai tie netiktu traucēti (skatiet attēlus).

Tālāk izmantojiet trīs no skrūvēm #8/32 x 3/8 un kvadrātveida uzgriežņus, lai piestiprinātu īsās T veida spraugas. Es brīvi uzliku skrūves un uzgriežņus, pēc tam vītņoju ekstrūziju uz uzgriežņiem, pēc tam pievelku.

Lai piestiprinātu soļu motorus pie pamatnes, uz pamatnes ielieciet četras no skrūvēm #8/32 x 3/8 un kvadrātveida uzgriežņus, kā parādīts attēlā, un pēc tam ieskrūvējiet motora ekstrūzijas un pievelciet. Trešais caurumu komplekts ir gadījumā jūs vēlaties tur ievietot dažas skrūves, lai pamatne zem akumulatora būtu vienmērīgāka. Tas bija svarīgāk, kad es izmantoju svina skābes gēla elementu - daudz smagāku un lielāku par litija jonu!

Kad motori ir uz pamatnes, varat pievienot rumbas, izmantojot komplektā iekļautās skrūves, un riteņus ar #4-40 x 3/8 skrūvēm.

Ritentiņš

Ritentiņš ir piestiprināts ar 5/16 collu aparatūru. Uzgrieznis, bloķēšanas paplāksne un paplāksne zem plāksnes, kā arī paplāksne un vāciņa uzgrieznis virs plāksnes. Uzgriežņa uzgrieznis galvenokārt ir paredzēts, lai tas izskatītos jauki. Jūs varat regulēt uzgriežņus mazliet, lai pamatplāksne būtu vienā līmenī ar riteņiem.

3. solis: rāmja veidošana

Salieciet rāmi atbilstoši attēliem. Tā kā tas ir T veida slots, varat to izmēģināt dažas reizes, līdz tas izskatās pareizi. Lai piestiprinātu leņķa kronšteinus pie T veida spraugas, izmantojiet skrūves #8-32 x 5/16 un kvadrātveida uzgriežņus. Tie ir nedaudz īsāki nekā motoriem, jo kronšteini ir plānāki.

Acu skrūvēm ir jāuztur gumija, lai palīdzētu stabilizēt kameru. Tas nav obligāti, taču šķiet, ka tas palīdz. Izgrieziet acs daļu ar Dremel instrumentu, lai atvieglotu gumijas joslas piestiprināšanu. Izmantojiet paplāksnes un bloķēšanas paplāksnes, lai tās cieši turētu. Ārējais uzgrieznis var būt kvadrātveida vai sešstūra uzgrieznis.

Apakšējam horizontālajam šķērsgriezumam būs nepieciešams viens kvadrātveida uzgrieznis, kas vērsts uz aizmuguri, lai turētu planšetdatora stiprinājumu.

Augšējam horizontālajam šķērsgriezumam būs nepieciešami divi kvadrātveida uzgriežņi, kas vērsti uz priekšu, lai turētu servo plauktu.

Rāmja piestiprināšanai pie pamatnes es izmantoju stiprākas breketes. Man vajadzēja noslīpēt slotu izciļņus vienā pusē, lai tie gulētu līdz pamatnei. Tika izmantotas paplāksnes, jo šīm lencēm bija liela atvere skrūvei.

Tiek parādīti papildu apdares gabali - tikai tāpēc, lai tas izskatītos jaukāk.

Beigās ir attēls ar dažām leņķa kronšteina iespējām.

4. solis: akumulators, planšetdatora stiprinājums un servo plaukts

Akumulators Akumulators ir spēcīgs litija jonu akumulators ar ērtu 12v 6a izeju. Es izmantoju 12 collu rāvējslēdzējus, lai to noturētu pie pamatnes, un elektroinstalācija parādīsies vēlāk. Šim akumulatoram ir 5 V USB izeja. Tas bija lieliski, ja man bija vecāka WinBook planšetdators, jo tam bija atsevišķa uzlāde un USB portu, bet jaunākā planšetdatore, kuru izmantoju, neļauj vienlaikus izmantot uzlādi un USB portu. Kompromiss par jaunā jaudu un izmēru. Lai darbinātu tikai motorus, akumulators ilgs ilgu laiku.

Planšetdatora stiprinājums

Planšetdatora statīva stiprinājumam ir standarta 1/4 "-20 vītne. Tātad, varat izmantot leņķa kronšteinu, lai to savienotu ar robota roktura/rāmja apakšējo šķērssavienojumu. Ir jāatver viens caurums leņķa kronšteinā. izurbts līdz 1/4 "skrūvei. Kronšteins ir piestiprināts pie stiprinājuma ar 1/4 "-20 skrūvi, paplāksni un bloķēšanas paplāksni. Kad tas ir piestiprināts, varat izmantot skrūvi #8-32 x 5/16", lai to piestiprinātu pie šķērsgriezuma ar kvadrātveida uzgrieznis T-spraugā no iepriekšējā soļa. Planšetdatoram labi jāiekļaujas kronšteinā ainavas orientācijā.

Servo plaukts

Servo plaukts ir 1/8 collu alumīnija gabals. Plāni ir pievienotajās diagrammās, un tas ir izurbts ar caurumiem turpmākai paplašināšanai - iespējams, tie visi nav vajadzīgi. Es neizmantoju pannas servo, lai palīdzētu saglabāt kamera ir stabilāka, tāpēc platformai nav izgriezumu, bet plāni un attēls ir iekļauti, lai jūs varētu redzēt, kā tas darbosies.

Servo plaukts ir piestiprināts ar diviem stūra kronšteiniem. Izmantojiet skrūves #8-32 x 5/16 ", lai to savienotu ar augšējo rāmi/roktura šķērsgriezumu, izmantojot divus kvadrātveida uzgriežņus T-spraugā. Lai savienotu, izmantojiet #8-32 x 3/8" skrūves un uzgriežņus kronšteini pie plāksnes. Šim nolūkam var izmantot arī bloķēšanas paplāksnes un kvadrātveida uzgriežņus.

5. darbība: motora vadība

Pakāpju motora vadībai es izmantoju Adafruit motora vairogu. Tas darbojas ar diviem pakāpju motoriem, un tam ir savienotāji diviem servos. Tas ir ideāli piemērots šī robota pamata versijai. Par pamatu tam tiek izmantots Arduino Uno, un robots vada vienkāršu sērijveida klausītāju programmu, lai saņemtu kustības komandas un tās izpildītu.

Tā vietā, lai urbtu pielāgotus caurumus, es izmantoju pāris standarta 3/16 collu caurumus, un Arduino iederas diezgan labi. Nav ideāls un nav taisns, bet to bija viegli piestiprināt. Galvenais ir izmantot #4-40 skrūves, lai pieļaut neatbilstību caurumam.

Izmantojiet #4-40 x 1/2 garus sešstūraus un savienojiet tos ar trim Arduino montāžas caurumiem ar #4-40 x 1/4 skrūvēm. Šis ceturtais Arduino caurums ir nedaudz pārpildīts, lai apturētu.

Lai piestiprinātu dēļus pie robota, izmantojiet tikai divas #4-40 x 1/2 "skrūves un paplāksnes ārējos caurumos - skatiet attēlus. Abas skrūves labi notur dēļus, un šī trešā atkāpe nodrošina trešo" kāju " turiet dēļa līmeni.

Ja vēlaties tā vietā izvietot šos noslēpumainos Arduino montāžas caurumus, dodieties uz to!:-)

6. solis: Servo un kamera

Pan noliekšanas vienība

Salieciet pannas/noliekšanas bloku, kā norādīts šajos komplektos. Vienam no atrastajiem komplektiem nebija acīmredzamu norādījumu, tāpēc esmu iekļāvis daudz fotoattēlu no dažādiem leņķiem. Lokšņu metāla skrūves #2 x 1/4 ir jāpiestiprina servo signāltaurei pie kronšteina.

Kamera ir uzstādīta ar 1/4-20 x 3/4 sešstūra skrūvi. 1/4-20 bloķēšanas paplāksne, paplāksne un iesprūšanas uzgrieznis tur skrūvi pie pannas/noliekšanas ierīces. Otrs 1/4-20 iestrēgums uzgrieznis nofiksējas pret kameru, lai to noturētu.

Pannas/noliekšanas iekārta ir piestiprināta pie servo plaukta ar divām #6-32 x 1/2 skrūvēm, paplāksnēm un uzgriežņiem.

7. solis: Elektroinstalācija

Elektroinstalācija

Lai kontrolētu dzinēju jaudu, es izmantoju apgaismotu 12V automobiļu slēdzi. Tas sniedz lielisku redzamu apstiprinājumu tam, ka barošana ir ieslēgta. Saspiediet un lodējiet uz savienotājiem un izmantojiet plānāku termiski saraušanās cauruli, lai pārklātu lodēšanas savienojumu, pēc tam lielāku siltuma saraušanos, lai segtu pašu savienotāju.

Pirms lielāku termiski saraušanās cauruļu izmantošanas var būt vieglāk uzlikt savienotājus uz slēdža, jo tas neļaus savienotājiem būt pārāk saspringtiem slēdža cilnēs.

Attēli parāda elektroinstalācijas iestatījumus, un tas ir diezgan vienkārši. Spraudņa savienotājs ir paredzēts akumulatoram, un domkrata savienotājs ir paredzēts, lai jūs varētu viegli pievienot akumulatora lādētāju.

8. solis: opcijas

Stends

Stenda izgatavošana ir patiešām noderīga, ja vēlaties pārbaudīt motorus bez robota pacelšanās. Es izveidoju vienu ar priedes lūžņiem - skatiet attēlu, lai redzētu, kā tas tika uzstādīts.

LED sloksnes

Visi projekti ir labāki ar gaismas diodēm!:-) Šajā gadījumā tos izmanto ne tikai izrādīšanai. Tā kā mēs varam tos savienot ar Arduino, izmantojot nelielu elektronisko ātruma kontroli, robots var tos izmantot, lai norādītu statusu, kas ir lielisks rīks robota uzvedības atkļūdošanai. Man bija pāris ESC, kas bija paredzēti tikai lidmašīnām un lieliski piemēroti LED sloksņu kontrolei arī no tiešsaistes hobiju veikala.

Tā kā mums ir Arduino, varat izmantot arī RGB digitālās gaismas diodes, piemēram, neopikseļus (WS2812b gaismas diodes).

9. solis: RoboRealm

Šis robots kā sensoru izmanto tikai kameru. Jūs varat viegli pievienot citus, lai tie atbilstu jūsu lietojumprogrammai.

RoboRealm mašīnas redzes sistēma nosaka, kur robotam jādodas, un nosūta motora vadības komandas pa seriālo portu. Sērijas ports ir savienots ar Arduino Uno un Adafruit motora vadības vairogu. Arduino vada vienkāršu sērijas klausītāju programmu, lai saņemtu komandas un darbinātu motorus un kameras slīpuma servo.

Lai pārbaudītu šo robotu, es izveidoju kursu ar Fiducials kā ceļa punktu marķieriem. Fiducials ir vienkārši melnbalti attēli, kurus datora redzes sistēmām ir viegli noteikt. Tālāk redzamajos attēlos varat redzēt dažus paraugus. Var izmantot jebkāda veida Fiducials, un var izmantot pat dažus parastos attēlus - neatkarīgi no apmācības, robots ir pietiekami viegli uztverams un izolējams no attāluma, un tos nesajauc ar citiem attēliem vidē. Izmantojot RoboRealm, es ieprogrammēju robotu apmeklēt katru Fiducial secībā-tas nav daudz koda, jo visa attēlu apstrāde tiek veikta, izmantojot moduļus, kas norāda un klikšķina.. Robo fails ir pievienots, un jūs varat redzēt, kā es izmantoju vienkāršu stāvokļa mašīnu, lai atzīmētu katru stāvokli, kad mēs pārvietojāmies starp marķieriem. Tā kā mēs varam pateikt, uz kuru pusi ir vērsti Fiducials, mēs arī izmantojam leņķi kā mājienu, lai robotam pateiktu, kādā veidā sākt meklēt nākamo Fiducial kursā. Pirmajā solī redzamajā videoklipā varat redzēt trešo atskaites punktu, kas pagriezts par 90 grādiem pa kreisi, liekot robotam skatīties pa kreisi, nevis pa labi.

Lai izmantotu pievienoto kodu, lejupielādējiet.ino failu un ielādējiet to savā Arduino Uno.

RoboRealm.robo fails ir tas, ko es izmantoju šai demonstrācijai. Tam ir daži papildu filtri un kods no iepriekšējiem motoriem utt., Kas visi ir atspējoti vai komentēti, taču jūs varat redzēt dažas iespējamās variācijas. Fiducials gadījumā atveriet Fiducial moduli un apmāciet to pievienoto Fiducials mapē. Jūs varat izmantot dažādus, bet jums būs jāmaina failu nosaukumi VBScript moduļa augšpusē.

10. darbība: Nano-ITX variants

Es arī uzbūvēju tādu, kas man bija ar Nano-ITX plati. Es izmantoju 12 V barošanas bloku un cieto disku uzstādīju zem mātesplates ar papildu leņķa kronšteiniem. Pēc tam tika izmantoti pārtraukumi, lai mātesplati turētu prom no cietā diska.

11. darbība: līdzstrāvas motora opcija

Dažām iepriekšējām būvēm es izmantoju līdzstrāvas motorus. Tie darbojas labi, un jums būs nepieciešams motora kontrolieris, piemēram, RoboClaw. Izmantošana būtu līdzīga, Arduino vienkāršības labad darbinātu RoboClaw - viņiem ir Arduino parauga kods.

Šai pieejai es izmantoju līdzstrāvas pārnesumkārbas motorus un BaneBots riteņus (skatīt attēlus).

Papildu skrūves un uzgriežņi bija paredzēti vienmērīgam atbalstam saskaņā ar iepriekšējo versiju ar 12v 7ah svina skābes gēla šūnu akumulatoru.

Dažas no parādītajām daļām:

(2) Pārnesumkārbas motori - 12vdc 30: 1 200 apgr./min (6 mm vārpsta) Lynxmotion GHM -16

(2) Kvadratūras motora kodētāji ar kabeļiem Lynxmotion QME-01

(6) Motora skrūves - M3x6 (.5 solis), pannas galva (MMC 91841a007)

(2) Riteņi: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "sešstūra stiprinājums pie BaneBots

(2) Hub, Hex, Series 40, Set Screw, 6mm Bore, 2 Wide at BaneBots

(4) Motora savienotāji 22-18 AWG. 110x.020 (McMaster 69525K56)

Otrā vieta automatizācijas konkursā 2017