Kā uzrakstīt vienkāršu piedziņu FRC (Java): 12 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

Šī ir apmācība par to, kā izveidot vienkāršu piedziņu FRC robotam. Šajā apmācībā tiek pieņemts, ka jūs zināt, ka Java, eclipse un jau ir instalēts wpilib pamati, kā arī CTRE bibliotēkas.

1. darbība:

Atveriet Eclipse

2. darbība: izveidojiet jaunu robotu projektu

1. Ar peles labo pogu noklikšķiniet uz pakotņu pārlūka, noklikšķiniet uz jauna, pēc tam uz cita.
2. Ritiniet uz leju, līdz redzat WPILib Robot Java Development (ja to neredzat, jums nav instalēti wpilib resursi.)
3. Noklikšķiniet uz Robot Java Project
4. Pēc tam ievadiet projekta nosaukumu un noklikšķiniet uz komandām balstītā robota projekta veida. (Paketei jau jābūt aizpildītai un simulācijas pasaulei.)

3. darbība: izveidojiet/aizpildiet RobotMap

Izveidojiet galīgos mainīgos, kas satur dažādu talona portu skaitu

4. darbība. Izdzēsiet komandu paraugu un piemēru apakšsistēmu

5. darbība: izveidojiet DriveTrainSubSystem

1. Jaunizveidotā piedziņas apakšsistēmā izveidojiet jaunu konstruktoru. Pēc tam izveidojiet CANTalon objektus, kas atbilst spēka piedziņas nagiem.
2. Izveidojiet RobotDrive ar nosaukumu Drive
3. Instalējiet šos objektus konstruktorā (noteikti izmantojiet robotu kartē izveidoto talonu vērtības). Robotu piedziņai mēs izmantosim konstruktoru, kas izmanto 4 motora kontrolierus (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController aizmugurējais LeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController aizmugurējaisRightMotor))
4. Pēc tam izveidojiet arcadeDrive () metodi ar diviem ievades mainīgajiem lielumiem: x ir uz priekšu un atpakaļ, un y ir pa labi un pa kreisi. Iekšpusē jūs izsauksit drive.arcade ar vērtībām uz priekšu un pagriezt
5. Pēc tam mainiet initDefaultCommand (), lai tajā būtu rindas setDefaultCommand (jauns DriveTrainCommand ());.
6. Neuztraucieties par visām kļūdām.

6. darbība: izveidojiet DriveTrainCommand

1. Vispirms sāciet, dodoties uz izvēlni, kuru esam izmantojuši apakšsistēmas izveidošanai, un robots projicē pats (šī ir pēdējā reize, kad parādīšu šo faktisko soli turpmākajos soļos, ko teikšu, lai izpildītu komandu vai veiktu apakšsistēmu, un jūs pieņemsiet, ka tā ir šajā izvēlnē.) Noklikšķiniet uz komandas un aizpildiet klases nosaukumu ar DriveTrainCommand (ja maināt šo failu nosaukumus, nevar būt vienādi).
2. Jaunajā DriveTrainCommand jūs redzēsit, ka ir 6 metodes, no kurām viena ir konstruktors, bet pārējās 5 ir koda daļas, kuras robots izsauks, izpildot komandu. Mēs zinām, ko konstruktors dara, ļauj izskaidrot Inicializēt, izpildīt, pabeigt, beigt un pārtraukt. Inicializēšana tiek izsaukta vienu reizi katru reizi, kad tiek izsaukta komanda, izpildes metode tiek izsaukta nepārtraukti, līdz komanda beidzas, ko izraisa tas, ka ir pabeigta, kad metode isFinished atgriež taisnību, komanda pārstās darboties, beigu metode tiek izsaukta vienu reizi pēc metode tiek izsaukta, un pārtrauktā tiek izsaukta, kad komandu resursi tiek izmantoti citā komandā un komanda beigsies (neizsaucot beigu metodi).
3. Vispirms konstruktora DriveTrainCommand komandā jāpievieno prasītā rindiņa (nepieciešams (Robot. DriveTrainSub)), ievērojiet, ka DriveTrainSub nav tas pats, kas apakšsistēmas nosaukums un ka tas ir paredzēts.

7. solis: pāriet uz robotu

1. Tālāk mēs pārietam uz robotu klasi
2. tad mēs mainīsim rindu (public static final ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) uz (public static final DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = new DriveTrainSubsystem ();) paziņojums, ka pirmais vārds pēc fināla ir tāds pats kā apakšsistēmas nosaukums un vārds pēc jauna arī atzīmē, ka DriveTrainSub ir tāds pats kā nosaukums, ko mēs ievietojām pēdējā solī, un ka tas nav tas pats, kas apakšsistēmas nosaukums (jums ir jābūt objekta nosaukumam (DriveTrainSub), kas nav tas pats, kas apakšsistēma) nosaukums).
3. Pēc tam importējiet mūsu DriveTrainSubSystem.
4. Tālāk mēs noņemsim rindu (chooser.addDefault ("Noklusējuma automātiskais", jauns ExampleCommand ());)
5. Pēc tam noņemiet neizmantoto importu.
6. Tad saglabājiet.

8. darbība. Atgriezieties DriveTrainCommand

1. importēt robotu (otrais attēlā)
2. Pēc tam Saglabāt

9. darbība: dodieties uz DriveTrainSub

1. Importēt DriveTrainCommand
2. Tad saglabājiet.

10. solis: Tālāk mēs izveidosim OI kodu

1. Dodieties uz OI.
2. Izveidojiet jaunu publisku kursorsviras objektu ar portu 0.
3. Un noņemiet neizmantoto importu.
4. Saglabāt.

11. darbība: dodieties uz DriveTrainCommand

1. Dodieties uz DriveTrainCommand.
2. Tagad mēs darīsim to daļu, kas paņems kursorsviras un pielietosim tās, lai pārvietotu robotu. Izpildes iekšpusē (jo tā darbojas nepārtraukti) pievienojiet rindu (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) kur mēs saucam arcadeDrive apakšsistēma ar Robot.io. Driver.getRawAxis (1) vērtībām, kas atgriež kursorsviras vērtību un kur 1 ir kreisās y ass ass un tā pati otrajai vērtībai, izņemot 4 ir labā x ass. tātad tas nozīmētu, ka kreisā nūja virzītos uz priekšu un atpakaļ, bet labā nūja - pa labi un pa kreisi. (ja vēlaties, varat atgriezties RobotMap un izveidot jaunas vērtības kursorsviru asij, pēc tam piezvanīt tām, izmantojot RobotMap. (ass nosaukums) un neaizmirstiet tās padarīt galīgas, ja to darāt šādā veidā.)
3. Pēc tam no visa projekta noņemiet neizmantoto importu.

12. solis: Visbeidzot, apkopojiet un augšupielādējiet kodu robotam