Kā lēti kontrolēt līdzstrāvas motorus: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

Cilvēkiem, kuri nezina, kas ir "VEX". Tas ir uzņēmums, kas pārdod robotu detaļas un komplektus. Viņi savā vietnē pārdod "VEX" raidītāju un uztvērēju par USD 129,99, bet jūs varat iegādāties „VEX” raidītāju un uztvērēju par aptuveni 20 USD vietnē „Ebay” un daudzās citās vietās.

"VEX" raidītājs ir 6 kanālu FM raidītājs ar 2 kursorsvirām, kuras var iet uz augšu un uz leju un no vienas puses uz otru. Raidītāja aizmugurē ir 4 pogas, kas kontrolē 5. un 6. kanālu. Raidītāja vadības ierīces var iestatīt tvertnes vai arkādes stilā. Raidītājam ir daudz citu funkciju. Tas padara to par ļoti lētu servo servisa tālvadības veidu. Vienīgā problēma ir tā, ka jūs varat kontrolēt tikai servo motorus, un, lai to izdarītu, jums ir jāiegādājas dārgs mikrokontrolleris "VEX" par USD 149,99. Tas ir līdz šim!

1. darbība. Kā tas viss darbojas

Šo zemo izmaksu ($ 14,95) "motora saskarnes mikroshēmu" var iegādāties vietnē: https://robotics.scienceontheweb.net Mikroshēma var atšifrēt signālus no "VEX" uztvērēja, lai kontrolētu līdz 8 motora H tiltiem un 1 draiveri. Tas var arī saņemt komandas no citas mikrokontrollera mikroshēmas, lai kontrolētu motorus. Šī saskarnes mikroshēma izmanto 3 izejas tapas, lai kontrolētu motora H-tiltu. Divas tapas, lai kontrolētu motora virzienu, un viena tapa, lai kontrolētu motora ātrumu, izmantojot P. W. M. Mikroshēma izmanto ievadi no divām 5. kanāla pogām, lai kontrolētu ieeju no "VEX" raidītāja kreisās kursorsviras, lai tā varētu vadīt 6 motorus. Mikroshēmā tiek izmantota ieeja no pārējām 2 pogām 6. kanālā, lai bloķētu motora saskarnes mikroshēmas 14. tapas augsto vai zemo izvadi. Motora saskarnes mikroshēmai ir šādas funkcijas. Šīs funkcijas var nedarboties, jo uztvērējs var uztvert signālu no jebkuras vietas. Mēs neuzņemamies nekādu atbildību tieši vai netieši par šo detaļu izmantošanu. BRĪDINĀJUMS! NEKAD neizmantojiet tālvadības pulti uz robota, kas var izraisīt bojājumus, ja tas iziet no kontroles. Ja jūsu robots iziet no raidītāja diapazona; motora saskarnes mikroshēma var izslēgt motorus un dot kontroli mikrokontrolleram, ja jūsu robots to izmanto. Tas var būt taisnība arī tad, ja izslēdzat raidītāju. Motora saskarnes mikroshēmā netiek izmantots seriālais ports, lai sazinātos ar citiem mikrokontrolleriem. Tas nozīmē, ka jūs varat izmantot ļoti lētu mikrokontrollera mikroshēmu, lai kļūtu par jūsu robota smadzenēm. Nospiežot zemu tapu 2, visi motori, strādājot ar raidītāju, darbosies ar pusi jaudas.

2. darbība. Kā savienot VEX uztvērēju ar saskarnes mikroshēmu

Motori, releji un barošanas avoti radīs radio traucējumus; tāpēc izvēlieties vietu robotam, kur "VEX" uztvērējs atrodas tālu no šīm lietām. Es uzstādīju raktuves uz 43 collu garu mastu, kas bija piestiprināts pie robota pamatnes.

Uztvērējam "VEX" ir dzeltens kabelis. Pievienojiet kabeli "VEX" uztvērējam, otru kabeļa galu pievienojiet tālruņa klausules ligzdai. Jums ir jāpērk domkrats. Tā kā es nezināšu vadu krāsas, kas iznāk no jūsu domkrata; Es atsaucos uz dzeltenajiem kabeļu vadiem. Ja paskatās uz dzelteno kabeli, jūs redzēsit 4 vadus, kas ir dzelteni, zaļi, sarkani un balti. Dzeltenais vads tiek pievienots līdz + 5 voltiem. Zaļais vads ir signāls, un tas tiek savienots ar saskarnes 6 tapu. Sarkanais vads tiek pieslēgts pie zemes. Baltais vads netiek izmantots. Jums ir jāpievieno 4,7 K pacelšanas rezistors no saskarnes 6 tapas līdz + 5 voltiem. Jūs arī vēlaties pievienot 2200 uf kondensatoru pāri barošanas vadiem, kas atrodas tuvu uztvērējam "VEX". 2. tapa ir ievades tapa. Tam jābūt pieslēgtam vadam un NAV jāatstāj peldošs. To var pieslēgt pie + 5 voltu vai zemēt caur 47 omu rezistoru. To var arī pieslēgt pie tapas 14. Variants 1: augsta 2. tapa dos motoriem pilnu jaudas diapazonu. 2. iespēja: zema 2. tapa dos pusi no jaudas diapazona motoriem. 3. variants: 2. tapa pieslēgta pie 14. tapas. Nospiežot 6. kanāla augšējo pogu, tas nodrošina motoriem pilnu jaudas diapazonu. Nospiežot 6. kanāla apakšējo pogu, tas dod pusi no dzinēju jaudas diapazona.

3. darbība. Kā savienot mikrokontrolleru ar interfeisa mikroshēmu

Jūsu mikrokontrolleris, ja jūs to izmantojat, var sazināties

ar saskarnes mikroshēmu virs 3 vadiem. 7. pin uz saskarnes mikroshēmas ir datu bita ievade. Kad tapa ir zema, tas ir nulles datu bits. Kad tapa ir augsta, tas ir viens datu bits. Jūsu mikrokontrolleram ir jāizvada datu bits pirms pulksteņa impulsa. Datu bitam ir jābūt vismaz 40 mums garam. Saskarnes mikroshēmas 16. tapa ir pulksteņa bita ievade. Jūsu mikrokontrolleram ir jāizdod augsts impulss vismaz 0,5 reizes. Saskarnes mikroshēmas 5. tapa ir izejas tapa. Kad šī tapa ir augsta, tas jāinformē jūsu mikrokontrolleru, ka tas ir gatavs nākamās komandas saņemšanai. Šī tapa būs zema, ja saskarnes mikroshēma saņem signālu no "VEX" raidītāja. Šī tapa arī kļūs zema un paliks zema, ja starp jūsu mikrokontrolleri un saskarnes mikroshēmu radās saziņas kļūda. 4. tapa ir izejas tapa. Ja starp saskarnes mikroshēmu un jūsu mikrokontrolleri ir saziņas kļūda, šī tapa būs augsta un paliks augsta. Lai novērstu šo kļūdu, jāveic atiestatīšana.

4. solis: komandu saraksts

Ir 32 komandas, kuras saskarnes mikroshēma saprot. Visas komandas ir 3 baitu vai 24 bitu garas. Komandu formāts ir šāds.

Pirmais nosūtītais baits vienmēr ir komandas baits, kas ir kreisais lielākais skaitlis zemāk esošajā sarakstā. Nosūtītais 2. baits var būt PWM baits. Tas ir skaitlis no 0 līdz 50. Kad tiek nosūtīts 0, P. W. M. impulss ir zems, kas nozīmē, ka motors būs izslēgts. Nosūtot numuru 50, P. W. M. impulss ir augsts, kas nozīmē, ka motors darbosies ar pilnu jaudu. Nosūtot skaitli 25, motors darbosies ar aptuveni pusi jaudas. Kā redzams sarakstā, dažreiz 2. baits ir tikai 0, kas tiek izmantots tikai vietas turētājam. Tas neietekmē motoru. Nosūtītais trešais baits var būt PWM baits vai kļūdas pārbaudes numurs. Piemērs: Lai liktu motoram 1 braukt ar pilnu ātrumu un motoram 2 - uz pusi ātrāk, komanda būtu. 1 50 25 Lai liktu motoram 7 atgriezties ar 10% jaudu, komanda būtu. 16 5 16 1 1. un 2. motors uz priekšu, PWM #, PWM #(bez kļūdu pārbaudes) 2 1. un 2. motors atpakaļ, PWM #, PWM #(bez kļūdu pārbaudes) 3 1. motors uz priekšu, PWM #, 3 4 1. motors., PWM #, 4 5 Motors 2 uz priekšu, PWM #, 5 6 Motors 2 atpakaļ, PWM #, 6 7 Motors 3 uz priekšu, PWM #, 7 8 Motors 3 atpakaļ, PWM #, 8 9 Motors 4 uz priekšu, PWM #, 9 10 Motors 4 atpakaļ, PWM #, 10 11 Motors 5 uz priekšu, PWM #, 11 12 Motors 5 atpakaļ, PWM #, 12 13 Motors 6 uz priekšu, PWM #, 13 14 Motors 6 atpakaļ, PWM #, 14 15 Motors 7 uz priekšu, PWM #, 15 16 Motors 7 atpakaļ, PWM #, 16 17 Motors 8 uz priekšu, PWM #, 17 18 Motors 8 atpakaļ, PWM #, 18 19 Visu motoru ātrums, PWM #, 19 20 Motora 1 un 2 ātrums, PWM #, PWM # (bez kļūdu pārbaudes) 21 Motors 1 un 2 apstājas, X, 21 (zemas tapas) 0, 24 (zemas tapas) 25 Motors 4 apstājas, 0, 25 (zemas tapas) 28 (zemas tapas) 29 Motors 8 apstājas, 0, 29 (zemas tapas) 30 Visas mēn tors stop, 0, 30 (zemas tapas) 31 Pin 14 high, 0, 31 32 Pin 14 low, 0, 32

5. darbība. Piespraudes kopsavilkums

Ievades tapas

1. tapa Ja tas kļūst zems, tas atpūšas (MCLR) 2. tapa Ja zems, tas tikai pusi no izvades dod motoriem 6. tapa "VEX" uztvērējs Pin 7 komandas un dati no cita mikrokontrollera 33. volti Pin 32 + 5 volti Pin 12 zeme Tap 31 zeme Izejas tapas Pin 34 PWM motoram 1 Piespraude 35 Augsta, kad kursorsvira 1 ir atstāta Piesprausta 36 Augsta, ja kursorsviru 1 ir pa labi Pin 37 P. W. M. motoram 2 Pin 38 High Augsta, kad kursorsviru 2 ir uz augšu Pin 15 High, kad kursorsviru 2 ir uz leju Pin 16 P. W. M. motoram 3 Pin 17 High Augsta, kad kursorsviru 3 ir uz augšu Pin 18 High, kad kursorsviru 3 ir uz leju Pin 23 P. W. M. motoram 4 Pin 24 Augsts, kad kursorsvira 4 ir atstāta Piespraude 25 Augsta, ja kursorsviru 4 ir pa labi Pin 26 P. W. M. motoram 5 Pin 19 High Augsta, kad kursorsviru 3 ir uz augšu, un augšējā poga 5 ir nospiesta Pin 20 High, kad kursorsviru 3 ir uz leju, un augšējā poga 5 ir nospiediet Pin 21 P. W. M. motoram 6 Piespraude 22 Augsta, kad kursorsviru 4 atstāj pa kreisi un augšējā poga 5 ir nospiesta Tapa 27 Augsta, kad kursorsviru 4 ir pa labi un augšējā poga 5 ir spiedtapa 28 P. W. M. motoram 7 Pin 29 High Augsta, kad kursorsviru 3 ir uz augšu un apakšējo pogu 5 nospiež 30 Pin High, kad kursorsviru 3 ir uz leju, un apakšējā poga 5 ir spiedtapa 8 P. W. M. motoram 8 Pin 9 High Augsta, kad kursorsvira 4 ir pa kreisi un apakšējā poga 5 ir nospiesta Pin 10 High Augsta, ja kursorsviru 4 ir pa labi un 5 apakšējā poga ir nospiediet Pin 14 Paliek augsta, kad tiek nospiesta augšējā poga 6; kļūst zems, kad tiek nospiesta apakšējā poga 6 Piespraude 5 Pastāsta citam mikrokontrolleram, ka tā var nosūtīt nākamo komandu Piespraude 4 Paaugstinās, ja ir konstatēta komandas kļūda. Visas pārējās tapas netiek izmantotas. Uz šīm tapām nav jāvelk savilkumi.