RC kravas automašīnu robotu pārveidošana: 5 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

Šī pamācība attiecas uz lēta RC kravas automašīnas pārveidošanu par jaudīgu robotu redzes platformu, kas spēj sekot bumbiņai utt.

Man vienmēr patīk redzēt projektus visā pasaulē, izmantojot dārgus robotus, darbinot sarežģītu redzes apstrādes programmatūru, un sapņoju par dienu, kad man būtu savs spēlēties. Uzvarēt loterijā vai izveidot lētu? Lēti uzvar katru reizi. Es saku lēti, bet es domāju lēti. Tas ir atkarīgs no tā, cik sarežģīts jūs vēlaties, un cik daudz jums ir jāatrodas. Varbūt tam vajadzētu būt "lētam salīdzinājumā ar Corrobot vai Whitebox robotu" (lai gan tiem ir daudz vairāk funkcionalitātes). Nepieciešamās detaļas Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC -32 tīmekļa kameras noliekšanai Logitech Pro 9000 tīmekļa kamera Sabertooth 2x10a ātruma regulators Dell C610 klēpjdatora sistēmas plate + proc + atmiņa + bezvadu 12v - 19v pārveidotājs, lai darbinātu klēpjdatoru no 12v SLA akumulatora 12v akumulatora (es izmantoju 12v SLA 7ah, bet tas ir mazliet par smagu, varbūt LIPO?) RS232 - TTL pārveidotājs (mājās gatavots vai ebay) Sabertooth USB - RS232 pārveidotājs SSC -32 tālvadības blokam un atslēgas padevei (mājās gatavots vai ebay) - tas ir kļūdaini drošs, tāpēc es var pārtraukt strāvu Sabertooth USB centrmezgla 12 V ventilatoram Vecais satelīta televizora pierīce - iztukšoja to un izmantoja to kā kasti, lai to visu ievietotu. Programmatūra Windows Xp Roborealm UltraVNC

1. darbība: RC kravas automašīnas iegāde

Vienu dienu sērfojot Ebay, es satiku jaunas RC monster truck, kas tika pārdotas ļoti lēti. Interesanti par viņiem bija tas, ka viņiem bija tvertnes tipa stūrēšana, nevis parastā Ackerman stūre, kā vairumam RC kravas automašīnu. Tos var iegādāties Eiropā no Seben sacīkstēm un ASV no Amazon, un tos sauc par "Skull Crusher" no Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKŠeit ir daži video par kravas automašīnām darbībāhttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=lv Man bija laba robota sajūta par šiem, un es prasīju, lai mana labākā puse man dzimšanas dienā to atnes. Kravas automašīna ir milzīga, un tai ir vienkāršs ātruma regulators, kas drīzāk ir ieslēgts/izslēgts nekā proporcionāls, tomēr bija pārsteidzoši, ko varēja panākt ar tik lētu modeli. Stock, tas griezīsies uz vietas, kāps pa visādiem objektiem un slīpumiem. Tam ir neatkarīga balstiekārta un pārnesums uz katru riteni, un tas darbojas no diviem maza izmēra motoriem. Tas ir ĻOTI liels un nonāca milzīgā kastē. Šāda lēta modeļa konstrukcija ir labāka, nekā gaidīts, bet riepas ir kaut kāda putojoša PVC veidne. Turklāt uz kuģa ir daudz vietas, un katrā stūrī ir atsperes. Pārnesumkārba tiek pārnesta ar 4 šarnīrveida riteņiem uz leju.

2. darbība: noņemšana

Pirmais uzdevums bija to noņemt un noņemt veco ātruma regulatoru un aizstāt to ar Sabertooth no Dimension Engineering. Jums ir jānogriež elektrolītisko filtru kondensatori no motoriem, jo tie pūtīs PWM motora vadībā. Atstājiet keramikas kondensatorus vietā, lai filtrētu troksni. Korpusa korpuss viegli atdalās, un gaismas atvienojas, izmantojot nelielu savienotāju. Es izgriezu pārējo kontroliera un uztvērēja shēmu. Es uz laiku pievienoju Sabertooth un iestatīju to RC režīmam un veco 27Mhz proporcionālo komplektu, ar kuru es gulēju, lai pārbaudītu. Viss kārtībā, bija vēl jautrāk braukt ar to atbilstošā proporcionālā kontrolē:)) Tas var pārvietoties ļoti ātrihttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAAun ar jauno ātruma regulatoru arī ļoti lēni! Http: // www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

3. darbība. Smadzeņu pievienošana

Nākamais solis bija pievienot smadzenes sistēmai. Vecs Dell C610 klēpjdators, kas man bija gulējis, bija sadalīts, un robotam tika saglabāta sistēmas plate, atmiņa un procesors. Vecais satelīta televizora pierīce kalpoja kā piemērs projekts un diezgan viegli uzstādāms kravas automašīnas augšpusē. Pēc tam es uzstādīju sistēmas plati un Sabertooth kontrolieri, kā arī 12V 7AH SLA akumulatoru (zem korpusa), līdzstrāvas līdzstrāvas pārveidotāju klēpjdatora barošanai no 12 V un drošu. Neveiksmīgs drošs ir mazs 433Mhz atslēgas pults raidītājs jauda dzinējiem, ja robotam jāizlemj pārtraukt brīvību. Tas ir vienkāršs RC slēdzis, kas tika nopirkts no Ebay ļoti lēti un ko izmantoja, lai pārslēgtu strāvu uz Sabertooth. Es arī pievienoju nelielu 12 V drošinātāju kārbu un visu to savienoju ar kabeli no vecā datora PSU. Mana 8 gadus vecā tīmekļa kamera bija atkritumi, tāpēc es devos iegādājos Logitech 9000 PRO, kas ir ļoti labs, un uz tā bija noliekta pamatne, kas lika man domāt, ka varu to kontrolēt no klēpjdatora, izmantojot servo, lai noliektu kameru, kad robots noregulēja attālumu no objekta. SSC-32 servo kontrolleris no Lynxmotion, lai vadītu servo, un savienoja kontrolieri ar datoru, izmantojot USB uz sērijas pārveidotāju (es jau biju izlietojis klēpjdatoru COM1 sērijas portu motora kontrolierim). Dell klēpjdatoram ir tikai viens USB ports, tāpēc es pievienoja nelielu centrmezglu, lai vienlaikus varētu izveidot savienojumu ar USB sērijas moduli un USB tīmekļa kameru. Ar pagātni, es būtu sērfojis Ebay, lai iegūtu klēpjdatoru sistēmas plati, kurai bija USB 2, nevis 1.1, bet tas bija viss, kas man bija, un pagaidām darbojas labi. COM1 līdz Sabertooth kabelim ir jābūt aprīkotam ar seriālo līdz TTL pārveidotāju. atrodiet tos ebay par 10 USD vai izveidojiet savu, kā es to darīju. Tas pārvērš RS232 līmeņus uz zemāku 5 V līmeni, kas piemērots ātruma regulatora ieejām. Es arī pievienoju kuplu barošanas ieslēgšanas/izslēgšanas slēdzi un pielodēja klēpjdatora barošanas pogu ar tālvadības spiedpogas slēdzi. (Varēja vienkārši urbt caurumu korpusā un izmantot prodderi). Korpusam tika pievienots neliels 12 V ventilators, kas palīdz atdzesēt klēpjdatora sistēmas plati, kas nav pieradusi darboties bez korpusa, lai novirzītu gaisa plūsmu. Klēpjdatoram bija Wifi karte, lai es varētu attālināti vadīt robotu no cita klēpjdatora veikt pielāgojumus utt., nepievienojot robotam tastatūru/peli/monitoru.

4. solis: programmatūras instalēšana

Es klēpjdatorā instalēju XP un Dell draiverus un instalēju bezmaksas programmatūras bitu ar nosaukumu Roborealm, kas ir lieliska vizuālās apstrādes programma, kas paredzēta robotizētām lietojumprogrammām un kurai ir iebūvēts SCC-32 un Sabertooth modulis. Prieks !!

(Atjauninājums: Roborealm bija bezmaksas, bet viņi ir sākuši iekasēt maksu par tā izmantošanu, par laimi, ne pārāk daudz) https://www.roborealm.com Ir zaļās bumbas sekotāja skripta piemērs, kuru varat lejupielādēt no vietnes Roborealm, kuru es nedaudz mainīju lai strādātu ar savu aparatūru, un es pavadīju dažas stundas, strādājot ar filtru iestatījumiem, līdz man tas bija tik labi, cik vien iespējams. Divos klēpjdatoros es lejupielādēju arī bezmaksas programmatūru UltraVNC, kas ļauj attālināti piekļūt robotam un veikt pielāgojumus vai vienkārši skatīties ekrānā un tīmekļa kamerā notiekošo.

5. darbība: pārbaude

Nākamajā dienā pēc tā pabeigšanas es paņēmu robotu līdzi uz robotu pasākumu un to izmēģināju, maigi spārdot zaļo bumbiņu pa grīdu un vērojot, kā robots seko tai, kur tas bija. Tā var iet uz priekšu, pa kreisi, pa labi un atkāpties, ja bumba nāk pretī. Man visu laiku bija viens pirksts uz drošas tālvadības pults. Tas nošāva tikai vienu reizi, kad patika zaļo koku izskats pa logu. Ātri mainot krāsu filtra nokrāsas iestatījumu, tas tika novērsts. Tas nekādā veidā nav pabeigts projekts, bet lieliska platforma, lai mazliet izklaidētos un pārbaudītu visas manas nepāra idejas par sensoriem utt. Ja jums ir vecāks klēpjdators (aptuveni PIII 1Ghz) un jebkura veida ar datoru vadītu ātruma regulatoru, tad to varat iestatīt diezgan ātri. Padariet to tik vienkāršu vai tik sarežģītu, cik vēlaties. Nav nepieciešama reāla programmēšana, tikai skriptu pielāgošana utt. Mani nākamie soļi ir robotam pievienot dažus sensorus (ultraskaņas un IR) un nomainīt smago svina skābes akumulatoru pret LIPO, lai atvieglotu daļu no balstiekārtas radītā svara. Man var būt dūriens un atpakaļgaitas inženierija, sekojot skriptam un pievienojot sensora ievadi no SCS-32 Roborealm programmas cilpai. Atcerieties neveiksmīgo. Šis robots var ātri pārvietoties un ir diezgan smags. Var viegli radīt ievainojumus, ja tas izplūst un sabojājas. Ja jums nepieciešama sīkāka informācija, vienkārši jautājiet. Es centīšos palīdzēt visos iespējamos veidos. Izklaidējieties. (Tālāk redzamajam videoklipam es mainīju skriptu, lai sekotu oranžai bumbiņai, jo zaļās bumbiņas labi nedarbojas uz zāles. Es vēlos, lai es būtu uzņēmis video no robotu pasākums, jo viņiem bija lielas atvērtas grīdas, kur es lēnām izsitu bumbu un noskatījos, kā tā ar robotu tiecas tālu prom!)

Otrā balva instrukciju un RoboGames robotu konkursā