Raspberry PI Vision procesors (SpartaCam): 8 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:52

Aveņu PI redzes procesora sistēma jūsu FIRST Robotics Competition robotam

Par FIRST

No Vikipēdijas bezmaksas enciklopēdija

PIRMĀS robotikas sacensības (FRC) ir starptautiskas vidusskolas robotikas sacensības. Katru gadu vidusskolas skolēnu, treneru un mentoru komandas strādā sešu nedēļu laikā, lai izveidotu spēļu robotus, kas sver līdz 120 mārciņām (54 kg). Roboti izpilda tādus uzdevumus kā bumbiņu gūšana vārtos, disku lidošana vārtos, iekšējās caurules uz statīviem, pakāršana pie stieņiem un robotu balansēšana uz līdzsvara sijām. Spēle kopā ar nepieciešamo uzdevumu kopumu mainās katru gadu. Lai gan komandām tiek piešķirts standarta detaļu komplekts, tām ir arī atļauts budžets, un tās tiek mudinātas pirkt vai izgatavot specializētas detaļas.

Šī gada spēle (2020) INFINITE RECHARGE. Infinite Recharge spēlē ir iesaistītas divas alianses pa trim komandām katrā, katrai komandai kontrolējot robotu un veicot konkrētus uzdevumus laukumā, lai gūtu punktus. Spēles centrā ir futūristiska pilsētas tēma, kurā ietilpst divas alianses, kurās ir trīs komandas, kuras katra sacenšas dažādu uzdevumu veikšanai, tostarp putu bumbiņu šaušana augstos un zemos mērķos, lai aktivizētu vairoga ģeneratoru, manipulējot ar vadības paneli, lai aktivizētu šo vairogu, un atgriešanās vairoga ģeneratorā, lai mača beigās novietotu automašīnu vai uzkāptos. Mērķis ir aktivizēt un aktivizēt vairogu pirms spēles beigām un asteroīdi uzbrūk FIRST City - futūristiskai pilsētai, kas veidota pēc Zvaigžņu kariem.

Ko dara Raspberry PI redzes procesora sistēma?

Kamera varēs skenēt spēles laukumu un mērķa vietas, kur tiek piegādāti spēles gabali vai tie ir jānovieto, lai gūtu vārtus. Montāžai ir 2 savienojumi, barošana un Ethernet.

Redzes mērķi spēles laukumā ir iezīmēti ar atstarojošu lenti, un gaisma atstarojas atpakaļ uz kameras objektīvu. Pi palaists atvērtā pirmkoda kods no Chameleon Vision (https://chameleon-vision.readthedocs.io/en/latest/…) apstrādās skatu, iezīmēs to, pievienos attēla pārklājumus un izvades piķi, novirzi, kontūru un novietojumu kā masīva vērtības, kas sakārtotas pēc x un y metros un leņķis grādos kopā ar citiem datiem, izmantojot tīkla tabulu. Šī informācija tiks izmantota programmatūrā, lai vadītu mūsu robotu autonomā režīmā, kā arī mērķētu un izšautu mūsu šāvēju. Pī var palaist citas programmatūras platformas. FRC redzējumu var instalēt, ja jūsu komanda jau ir ieguldījusi programmatūras laiku šajā platformā.

Mūsu budžets šogad bija ierobežots, un Limelight $ 399.00 (https://www.wcproducts.com/wcp-015) kameras iegāde kartītēs nebija iekļauta. Iegādājoties visus materiālus no Amazon un izmantojot Team 3512 Spartatroniks 3D printeri, es varēju iepakot pielāgotu redzes sistēmu par USD 150,00. Daži priekšmeti tika piegādāti vairumā, lai izveidotu otru līdzprocesoru, būtu nepieciešams tikai cits Raspberry Pi, PI kamera un ventilators. Ar CAD palīdzību viena no komandām Mentors (paldies Matt) PI korpuss tika izveidots, izmantojot Fusion 360.

Kāpēc gan neizmantot Pi ar lētu korpusu, pievienot USB kameru, pievienot zvana gaismu, instalēt Hameleona redzējumu un viss ir kārtībā, vai ne? Es gribēju vairāk jaudas un mazāk kabeļu, kā arī pielāgotas sistēmas vēsuma koeficientu.

Pi 4 izmanto 3 ampērus, ja tas darbojas ar pilnu caurlaidību, tas ir, ja tas izmanto lielāko daļu portu, kā arī wifi un displeju. Mēs to nedarām ar saviem robotiem, bet roboRIO https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… USB porti ir nominālā pie 900 ma, sprieguma regulatora moduļa (VRM) 5 voltu strāvas padeve līdz 2 ampēriem, maksimālā robeža - 1,5 ampēri, bet tai ir kopīgs savienotājs, tādēļ, ja cita ierīce atrodas pie 5 voltu kopnes, pastāv izslēgšanās iespēja. VRM arī piegādā 12 voltus pie 2 ampēriem, bet mēs izmantojam abus savienojumus, lai barotu savu radio, izmantojot POE kabeli, un mucas savienojumu, lai atlaistu. Daži FRC inspektori neļaus tur pievienot neko citu, izņemot to, kas ir uzdrukāts uz VRM. Tātad 12 volti no PDP uz 5 ampēru slēdža ir vieta, kur Pi ir jāieslēdz.

12 volti tiek piegādāti, izmantojot strāvas sadales paneļa (PDP) 5 amp pārtraucēju, tiek pārveidots par 5,15 voltiem, izmantojot LM2596 DC līdz DC Buck pārveidotāju. Buck pārveidotājs piegādā 5 voltus pie 3 ampēriem un regulē līdz 6,5 voltu ieejai. Pēc tam šī 5 voltu kopne nodrošina strāvu 3 apakšsistēmām, LED gredzenu masīvam, ventilatoram, Raspberry Pi.

Piegādes

• 6 Pack LM2596 DC to DC Buck Converter 3.0-40V to 1.5-35V Power Supply Step Down Module (6 Pack) $ 11.25
• Noctua NF-A4x10 5V, kluss klusais ventilators, 3 kontaktu, 5 V versija (40x10 mm, brūns) 13,95 ASV dolāri
• SanDisk Ultra 32 GB microSDHC UHS-I karte ar adapteri-98 MB/s U1 A1-SDSQUAR-032G-GN6MA 7,99 USD
• Raspberry Pi kameras modulis V2-8 megapikseļi, 1080p 428.20
• GeeekPi Raspberry Pi 4 radiators, 20 gab. Raspberry Pi alumīnija radiatori ar siltumvadošu līmlenti Raspberry Pi 4 modelim B (Raspberry Pi dēlis nav iekļauts) 7,99 USD
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 četrkodolu 64 bitu WiFi Bluetooth (4 GB) $ 61.96
• (Iepakojumā 200 gab.) 2N2222 tranzistors, 2N2222 līdz -92 tranzistors NPN 40V 600mA 300MHz 625mW caur caurumu 2N2222A 6,79 $
• EDGELEC 100gab 100 omu rezistors 1/4w (0,25 vati) ± 1% pielaides metāla plēves fiksētais rezistors $ 5.69 https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… Waycreat 100PCS 5mm zaļās LED diodes gaismas Skaidri izstarojošas gaismas diodes Augstas intensitātes īpaši spilgtas apgaismojuma spuldzes lampas Elektronikas komponenti Lampas diodes $ 6.30
• J-B Weld Plastic Bonder $ 5.77

1. darbība: 1. prototips

Pirmais tests iepakojumā:

Komandai bija Pi 3 no iepriekšējā gada, kas bija pieejams testēšanai. Tika pievienota pi kamera, DC-DC buck/boost shēma un Andymark gredzena gaisma.

Šajā laikā es nebiju apsvēris Pi 4, tāpēc neuztraucos par enerģijas vajadzībām. Barošana tika nodrošināta, izmantojot roboRIO, izmantojot USB. Kamera ir piemērota korpusam bez izmaiņām. Gredzena gaisma tika karsti pielīmēta pie korpusa vāka un pieslēgta pie pastiprinātāja dēļa. Pastiprināšanas dēlis tika pievienots GPIO 2. un 6. pieslēgvietai par 5 voltiem, un izeja tika noregulēta līdz 12 voltiem, lai darbinātu gredzenu. Korpusa iekšpusē nebija vietas palielināšanas plāksnei, tāpēc tā bija arī karsti pielīmēta pie ārpuses. Programmatūra tika instalēta un pārbaudīta, izmantojot 2019. gada spēles mērķus. Programmatūras komanda uzlika īkšķi, tāpēc mēs pasūtījām Pi 4, siltuma izlietnes un ventilatoru. Un, kamēr mēs tur ceļojām, iežogojums tika izstrādāts un izdrukāts 3D formātā.

2. darbība: 2. prototips

Korpusa iekšējie izmēri bija OK, bet ostas atrašanās vietas tika izlīdzinātas, nevis izstāžu aizbāznis.

Tas tika pabeigts tieši pēc jaunās spēles atklāšanas, lai programmatūra varētu pārbaudīt jaunās mērķa vietas.

Labas ziņas un sliktas ziņas. Gredzena gaismas jauda nebija pietiekama, kad bijām vairāk nekā 15 pēdu attālumā no mērķa, tāpēc laiks pārdomāt apgaismojumu. Tā kā bija vajadzīgas izmaiņas, es uzskatu, ka šī vienība ir 2. prototips.

3. solis: 3. prototips

Prototips 2 tika atstāts kopā, lai programmatūra varētu turpināt pilnveidot savu sistēmu. Tikmēr tika atrasts vēl viens Pi 3, un es bruģēju kopā vēl vienu testa gultu. Tam bija Pi3, USB lifecam 3000, kas tieši pielodēts pie tāfeles, pastiprinātāja pārveidotājs un ar rokām pielodēts diode.

Atkal labas ziņas, sliktas ziņas. Masīvs varētu iedegt mērķi 50 metru attālumā, bet zaudētu mērķi, ja izslēgšanas leņķis būtu lielāks par 22 grādiem. Izmantojot šo informāciju, varētu izveidot galīgo sistēmu.

4. solis: galaprodukts

Prototipam 3 bija 6 diodes aptuveni 60 grādu attālumā viens no otra un vērstas tieši uz priekšu.

Pēdējās izmaiņas bija pievienot 8 diodes, kas izvietotas 45 grādu attālumā viens no otra ap objektīvu ar 4 diodēm, kas vērstas uz priekšu, un 4 diodes, kas izgrieztas par 10 grādiem, nodrošinot 44 grādu redzamības lauku. Tas arī ļauj korpusu uzstādīt vertikāli vai horizontāli uz robota. Tika izdrukāts jauns korpuss ar izmaiņām, lai ietilptu Pi 3 vai Pi 4. Korpusa virsma tika modificēta atsevišķām diodēm.

Testēšana neuzrādīja nekādas veiktspējas problēmas starp Pi 3 vai 4, tāpēc korpusa atveres tika veiktas, lai varētu uzstādīt vai nu Pi. Tika noņemti aizmugurējie stiprinājuma punkti, kā arī izplūdes atveres kupola augšpusē. Izmantojot Pi 3, izmaksas vēl vairāk samazināsies. Pi 3 darbojas vēsāk un patērē mazāk enerģijas. Galu galā mēs nolēmām izmaksu ietaupīšanai izmantot PI 3, un programmatūras komanda vēlējās izmantot kādu kodu, kas darbotos Pi 3, kas nebija atjaunināts Pi 4.

Importējiet STL savā 3D printeru griezējā un dodieties prom. Šis fails ir collās, tādēļ, ja jums ir tāds griezējs kā Cura, iespējams, ka daļa būs jāsamazina līdz %2540, lai to pārvērstu metriskā. Ja jums ir Fusion 360,.f3d failu var mainīt atbilstoši savām vajadzībām. Es gribēju iekļaut.step failu, bet instrukcijas neļauj failus augšupielādēt.

Nepieciešamie pamata rīki:

• Stiepļu noņēmēji
• Knaibles
• Lodāmurs
• Termiski saraušanās caurule
• Stiepļu griezēji
• Lodmetāls bez svina
• Plūsma
• Palīdzīgas rokas vai knaibles
• Siltuma lielgabals

5. darbība: elektroinstalācijas diode

Drošības paziņojums:

Lodāmurs Nekad nepieskarieties lodāmura elementam…. 400 ° C! (750 ° F)

Sildāmos vadus turiet ar pincetēm vai skavām.

Lietošanas laikā noturiet tīrīšanas sūkli mitru.

Vienmēr ievietojiet lodāmuru atpakaļ statīvā, kad to nelietojat.

Nekad nenolieciet to uz darbagalda.

Izslēdziet ierīci un atvienojiet to no strāvas, kad to nelietojat.

Lodēšana, plūsma un tīrīšanas līdzekļi

Valkājiet acu aizsargus.

Lodēt var "nospļauties".

Kur vien iespējams, izmantojiet kolofoniju un bezsvina lodētus.

Glabājiet tīrīšanas šķīdinātājus pudelēs.

Pēc lodēšanas vienmēr mazgājiet rokas ar ziepēm un ūdeni.

Strādājiet labi vēdināmās vietās.

Labi, ķeramies pie darba:

Korpusa virsma tika iespiesta ar diodes caurumiem 0, 90, 180, 270 punkti ir izgriezti 10 grādu ārā. Caurumi 45, 135, 225, 315 punktos ir taisni.

Ievietojiet visas diodes korpusa virsmā, lai pārbaudītu 5 mm atveres izmēru. Cieši pieguļot, diodes būs vērstas pareizajā leņķī. Diodes garais vads ir anods, pie katras diodes pielodējiet 100 omu rezistoru. Diodes un rezistora lodēšanas vadi aizveras un atstāj garu vadu rezistora otrā pusē (skatīt fotoattēlus). Pirms turpināt, pārbaudiet katru kombināciju. AA baterija un 2 testa vadi vāji apgaismos diodi un pārbaudīs, vai polaritāte ir pareiza.

Ievietojiet diodes/rezistoru kombināciju korpusā un novietojiet vadus zigzaga veidā, lai katrs rezistora vads pieskaras nākamajam rezistoram, lai izveidotu gredzenu. Lodēt visus vadus. Es sajaucu kādu J-B metināšanas plastmasas saistvielu (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) un epoksīda veidā kombinē diodes/rezistoru kombināciju. Es apsvēru super līmi, bet nezināju, vai ciānakrilāts miglo diodes lēcu. Es to darīju visas lodēšanas beigās, bet vēlos, lai es to būtu darījis šeit, lai mazinātu vilšanos, kad diodes lodēšanas laikā neturēsies vietā. Epoksīda uzklāšana notiek apmēram 15 minūtēs, tāpēc tā ir laba vieta, kur atpūsties.

Tagad visus katoda vadus var pielodēt kopā, lai izveidotu - vai zemes gredzenu. Pievienojiet diodes gredzenam 18 gabarīta sarkanās un melnās krāsas vadus. Pārbaudiet pabeigto masīvu, izmantojot 5 voltu barošanas avotu, šim nolūkam labi darbojas USB lādētājs.

6. solis: Buck/Boost elektroinstalācija

Pirms elektroinstalācijas Buck pārveidotājā mums būs jāiestata izejas spriegums. Tā kā mēs izmantojam PDP, lai piegādātu 12 voltus, es vadu tieši uz PDP pieslēgvietu, kausētu pie 5 ampēriem. Piestipriniet voltmetru pie paneļa izejas un sāciet griezt potenciometru. Paies daži pagriezieni, pirms pamanīsit izmaiņas, jo tāfele tiek rūpnīcā pārbaudīta līdz pilnai izejai un pēc tam atstāta pie šī iestatījuma. Iestatiet 5,15 voltus. Mēs iestatām dažus milivoltu augstus, lai tie atbilstu tam, ko Pi sagaida no USB lādētāja, un jebkurai līnijas ielādei no ventilatora un diodes masīva. (Sākotnējās pārbaudes laikā mēs redzējām traucējošus ziņojumus no Pi, kas sūdzējās par zemu kopnes spriegumu. Interneta meklēšana sniedza mums informāciju, ka Pi gaidīja vairāk par 5,0 voltiem, jo lielākā daļa lādētāju nodod nedaudz vairāk un tipiskais Pi barošanas avots USB lādētājs.)

Tālāk mums jāsagatavo lieta:

Buck pārveidotājs un Pi tiek turēti, izmantojot 4-40 mašīnas skrūves. #43 Urbis ir ideāls, lai izveidotu precīzus caurumus 4-40 pavedienu teipošanai. Turiet Pi un buks pārveidotāju pie šķēršļiem, atzīmējiet un pēc tam urbiet, izmantojot urbi #43. Stāvokļu augstums ļauj pietiekami dziļi dilles, pilnībā neizlaižot muguru. Pieskarieties caurumiem ar 4-40 aklu krānu. Plastmasā izmantotās pašvītņojošās skrūves šeit labi darbotos, taču man bija pieejamas 4–40 skrūves, tāpēc es to izmantoju. Skrūves ir nepieciešamas, lai ļautu piekļūt SD kartei (ar šo korpusu netiek nodrošināta ārēja piekļuve kartei).

Nākamais urbums ir paredzēts jūsu strāvas kabelim. Es izvēlējos punktu apakšējā stūrī, lai tas ārēji virzītos gar Ethernet kabeļa pusi un iekšpusē un pēc tam zem Pi. Es izmantoju ekranētu 2 vadu kabeli, jo tas bija pie rokas, derēs jebkurš 14 gabarītu vadu pāris. Ja jūs izmantojat stiepļu pāri bez apvalka, ievietojiet 1–2 slāņus siltuma saraušanās uz stieples, kur tas nonāk jūsu korpusā, lai nodrošinātu aizsardzību un deformāciju. Atveres izmērs jānosaka, izvēloties vadu.

Tagad jūs varat pielodēt vadus līdz DC-DC pārveidotāja ieejas līnijām. Savienojumi ir marķēti uz tāfeles. Sarkanais vads līdz ieejai+ Melns vads līdz ieejai. Izkāpjot no tāfeles, es pielodēju 2 īsus tukšus vadus, lai tie darbotos kā stiepļu stabs, lai iesietu ventilatoru, Pi un tranzistoru.

7. solis: galīgā elektroinstalācija un epoksīdsveķis

Ir izveidoti tikai 4 savienojumi ar Pi. Zemes, barošanas, LED vadības un kameras interfeisa lentes kabelis.

Pi izmantojamās 3 tapas ir 2, 6 un 12.

Izgrieziet sarkano, melnbalto vadu līdz 4 collām. Noņemiet 3/8 collu izolāciju abos vadu galos, skārda galus un skārda tapas uz Pi.

• Lodēt sarkano vadu ar GPIO pin 2 slīdēšanu 1/2 collu termiski saraušanās caurules uzliek siltumu.
• Lodēt melno vadu ar GPIO pin 6 slīdēšanu 1/2 collu termiski saraušanās caurules uzliek siltumu.
• Lodēt baltu vadu ar GPIO pin 12 slīdēšanu 1/2 collu termiski saraušanās caurules uzliek siltumu.
• Lodēt sarkano vadu, lai izvilktu+
• Lodēt melnu vadu, lai izkļūtu-
• Pievienojiet 1 collu siltuma saraušanos baltajam vadam un lodēt 100 omu rezistoram un no rezistora līdz tranzistora pamatnei. Izolējiet ar siltuma saraušanos.
• Tranzistora emitētājs uz Beku -
• Tranzistora kolektors uz diodes masīva katoda pusi
• Diodes masīvs Anods/rezistors pret Buck +
• Ventilatora sarkanais vads, lai izkļūtu+
• Ventilatora melnais vads, lai izkļūtu-

Pēdējais savienojums:

Ievietojiet kameras interfeisa kabeli. Kabeļa savienojumam tiek izmantots zif savienotājs (nulles ievietošanas spēks). Melnā sloksne savienotāja augšpusē ir jāpaceļ uz augšu, kabelis jāievieto kontaktligzdā, pēc tam savienotājs ir jānospiež atpakaļ uz leju, lai to nofiksētu vietā. Esiet piesardzīgs, lai nesaspiestu kabeli, jo izolācijas pēdas var saplīst. Arī savienotājs ir jāievieto taisni, lai lentes kabelis varētu piespraust tapu.

Pārbaudiet, vai jūsu darbā nav noklīdušu stiepļu pavedienu un lodēšanas lāse, atgrieziet lieko garumu uz lodēšanas stabiem.

Ja esat apmierināts ar savu darbu, ventilatoru un kameru var novietot epoksīda vietā. Daži pilieni stūros ir viss, kas jums nepieciešams.

8. solis: programmatūra

Kamēr epoksīds sacietē, ļauj iegūt programmatūru SD kartē. lai pievienotu datoru, jums būs nepieciešams SD kartes adapteris (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

Iet uz:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ un lejupielādējiet Raspbian Buster Lite. Lai zibspuldzētu SD karti ar raspbian, jums būs nepieciešams cits programmatūras rīks BalenaEtcher, un to var atrast šeit, Šobrīd epoksīdam vajadzētu būt pietiekami sacietējušam, lai jūs varētu ievietot SD karti un pieskrūvēt buck/boost board. Pirms pārsega uzlikšanas pārbaudiet, vai vadi netraucē vākam un kameras kabelis nepieskaras ventilatora lāpstiņām. Pēc tam, kad vāks ir uzlikts, es pūšu uz ventilatoru un vēroju, kā tas pārvietojas, lai pārliecinātos, ka nav traucējumu no vadiem vai lentes kabeļa.

Laiks ieslēgšanai:

Pirmo reizi ieslēdzot, jums būs nepieciešams hdmi kabelis, ja Pi 4 - mini hdmi kabelis, USB tastatūra un hdmi monitors, kā arī interneta pieslēgums. Pievienojiet vadu 12 voltu barošanas avotam, PDP ar 5 ampēru slēdzi.

Pēc pieteikšanās vispirms palaidiet konfigurācijas rīku. Šeit var iestatīt SSH un iespējot PI kameru. https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… ir norādījumi, lai palīdzētu.

Pirms Chameleon Vision instalēšanas restartējiet

Lūdzu, apmeklējiet viņu vietni, pirms lietojat viņu programmatūru, viņiem ir daudz informācijas. Viena piezīme: viņu atbalstītajā aparatūras lapā Pi kamera tiek parādīta kā neatbalstīta, taču tā ir ar viņu jaunāko versiju. Tīmekļa lapa ir jāatjaunina.

No Hameleona redzes tīmekļa lapas:

Chameleon Vision var darboties lielākajā daļā operētājsistēmu, kas pieejamas Raspberry Pi. Tomēr ieteicams instalēt Rasbian Buster Lite, kas pieejama šeit: https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/. Izpildiet norādījumus, lai instalētu Raspbian SD kartē.

Pārliecinieties, vai Raspberry Pi ir savienots ar internetu, izmantojot Ethernet. Piesakieties Raspberry Pi (lietotājvārds pi un parole aveņu) un terminālī palaidiet šādas komandas:

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod +x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo tagad atsāknēšana

Apsveicam! Jūsu Raspberry Pi tagad ir iestatīts, lai palaistu Chameleon Vision! Kad Raspberry Pi ir atsāknēts, Chameleon Vision var palaist ar šādu komandu:

$ sudo java -jar hameleons -vision.jar

Kad tiek izlaista jauna Chameleon Vision versija, atjauniniet to, izpildot šādas komandas:

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod +x update.sh

$ sudo./update.sh

LED masīva vadība:

Jūsu LED bloks nedeg bez programmatūras vadības

Šogad pirmajai robotikai ir noteikums pret spilgtām LED gaismām, taču tā ļaus, ja tās varēs izslēgt un ieslēgt pēc vajadzības. Kolins Gideons "SpookyWoogin", FRC 3223, uzrakstīja Python skriptu, lai kontrolētu gaismas diodes, un to var atrast šeit:

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

Šī sistēma darbinās arī FRC redzējumu, ja jūsu komanda jau ir ieguldījusi programmatūras laiku šajā platformā. Izmantojot FRC redzējumu, tiek attēlota visa SD karte, tāpēc nav nepieciešams lejupielādēt raspbian. Iegūstiet to šeit

Tādējādi jūs iegūsit redzes sistēmu vēsā formā. Lai veicas sacensībās!

Otrā vieta Raspberry Pi konkursā 2020