3D robotu roka ar Bluetooth vadāmiem pakāpju motoriem: 12 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

Šajā apmācībā mēs redzēsim, kā izveidot 3D robotu roku ar 28byj-48 pakāpju motoriem, servomotoru un 3D drukātām detaļām. Manā vietnē ir iekļauta iespiedshēmas plate, avota kods, elektriskā shēma, avota kods un daudz informācijas

1. darbība: pieteikšanās

Lejupielādējiet lietojumprogrammu un avota failu ->

2. solis: ķēde

3. darbība: projekta materiāli

Arduino uno

Raksturlielumi

• Mikrokontrolleris: ATmega328
• Darba spriegums: 5V
• Ieejas spriegums (ieteicams): 7 - 12 v
• Digitālās ieejas / izejas tapas: 14 (no kurām 6 ir PWM izejas)
• Analogās ieejas tapas: 6
• Zibatmiņa: 32 KB (ATmega328), no kuriem 0,5 KB izmanto Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Pulksteņa ātrums: 16 MHz.

4. solis: soļu motors 28BYJ-48

Šī soļu motora parametri ir:

• Modelis: 28BYJ -48 - 5V
• Nominālais spriegums: 5V (vai 12V, vērtība norādīta aizmugurē).
• Fāžu skaits: 4.
• Ātruma reduktors: 1/64
• Pakāpiena leņķis: 5, 625 ° / 64
• Frekvence: 100 Hz
• Līdzstrāvas pretestība: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Vilces frekvence:> 600 Hz
• Nevilkšanas frekvence:> 1000 Hz
• Vilces griezes moments:> 34,3 mN.m (120 Hz)
• Pašpozicionējošs griezes moments:> 34,3 mN.m
• Berzes griezes moments: 600-1200 gf.cm
• Griezes moments: 300 gf.cm
• Izolācijas pretestība> 10MΩ (500V)
• Elektriskā izolācija: 600VAC / 1mA / 1s
• Izolācijas pakāpe: A.
• Temperatūras pieaugums: <40K (120Hz)
• Troksnis: <35dB (120Hz, bez slodzes, 10cm)

5. darbība: ULN2003APG

Galvenās specifikācijas:

• 500 mA nominālā kolektora strāva (viena izeja)
• 50 V izeja (ir versija, kas atbalsta 100 V izeju)
• Ietver izejas atgriešanās diodes
• Ieejas saderīgas ar TTL un 5-V CMOS loģiku

6. solis: Servo SG90 Tower Pro iezīmes

• Izmēri (L x W x H) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 collas)
• Svars: 9 grami
• Svars ar kabeli un savienotāju: 10,6 grami
• Griezes moments pie 4,8 voltiem: 16,7 unces vai 1,2 kg / cm
• Darba spriegums: 4,0-7,2 volti
• Griešanās ātrums pie 4,8 voltiem: 0,12 s / 60º
• Universāls savienotājs lielākajai daļai radio vadības uztvērēju
• Savietojams ar kartēm, piemēram, Arduino, un mikrokontrolleriem, kas darbojas pie 5 voltiem.

Pinout

Oranžs -> signāls

Sarkans -> pozitīvs

Brūns -> negatīvs

7. solis: HC-05 Bluetooth modulis

• Darbojas kā Bluetooth galvenā un vergu ierīce
• Konfigurējams, izmantojot AT komandas
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Darbības frekvence: 2,4 GHz ISM josla
• Modulācija: GFSK (Gausa frekvences maiņas taustiņš)
• Pārraides jauda: <= 4dBm, 2. klase
• Jutība: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: autentifikācija un šifrēšana
• Bluetooth profili: Bluetooth seriālais ports.
• Attālums līdz 10 metriem optimālos apstākļos
• Darba spriegums: 3,6 VDC līdz 6 VDC
• Pašreizējais patēriņš: 30 mA līdz 50 mA
• Mikroshēma: BC417143
• Versija vai programmaparatūra: 3.0-20170609
• Noklusējuma buds: 38400
• Atbalstītās bodu likmes: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Interfeiss: sērijas TTL
• Antena: integrēta PCB
• Drošība: autentifikācija un šifrēšana (noklusējuma parole: 0000 vai 1234)
• Darba temperatūra (maks.): 75 ° C
• Darba temperatūra (min.): -20 ° C
• Izmēri: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

8. darbība: 4 gaismas diodes (pēc izvēles)

9. darbība: tapas (pēc izvēles)

10. solis: džemperis

11. solis: PCB

Lejupielādēt Gerber failu->

12. darbība: avota kods

Lejupielādējiet avota kodu vietnē