Kā instalēt ROS: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

Šajā apmācībā jūs uzzināsit, kā instalēt ROS.

Robotu operētājsistēma (ROS) ir atvērtā pirmkoda robotikas starpprogrammatūra, un jūs to izmantosit, lai kontrolētu savu Arduino. Ja vēlaties uzzināt vairāk, apmeklējiet vietni

Piegādes

1. Linux balstīta OS - Ubuntu 16.04 (Xenial), kas instalēta kā galvenā OS vai VirtualBox
2. VirtualBox (jebkura versija)
3. ROS kinētiskā kamera
4. Arduino IDE

1. darbība: instalējiet VirtualBox

1. Dodieties uz vietni www.virtualbox.org un lejupielādējiet jaunāko VirtualBox versiju jūsu izmantotajai OS

2. Instalējiet VirtualBox

3. Lejupielādējiet Ubuntu 16.04 (Xenial) kā ISO failu -

Ieteicamā datora prasība:

• 2 GHz divkodolu procesors vai labāks
• 2 GB sistēmas atmiņa
• 25 GB brīvas vietas cietajā diskā

4. Palaidiet VirtualBox un izveidojiet jaunu virtuālo mašīnu (Virtual Machine)

5. Nosauciet viesu OS - Ubuntu (versija)> noklikšķiniet uz Tālāk [1. attēls]

6. Piešķiriet RAM viesu operētājsistēmai - vēlams uz pusi mazāku datora RAM apjomu (piemēram, 16 GB RAM iestatīsiet 8, 192 MB)> noklikšķiniet uz Tālāk [Attēls 2]

7. Izveidojiet virtuālo cieto disku [3. attēls]

8. Izvēlieties VDI> noklikšķiniet uz Tālāk [4. attēls]

9. VD (virtuālā diska) tipa konfigurēšana> Izvēlieties fiksēta izmēra krātuvi> noklikšķiniet uz Tālāk [5. attēls]

10. Kā jau minēts, ieteicams vismaz 25 GB brīvas vietas (es ieteiktu vismaz 30 GB, lai pārliecinātos, ka jums būs pietiekami daudz vietas visām izmantotajām programmām)> noklikšķiniet uz Tālāk [Attēls 6]

11. Izveidojiet virtuālo mašīnu

2. darbība. VirtualMachine konfigurēšana

1. Dodieties uz Iestatījumi [1. attēls]

2. Kreisajā pusē dodieties uz Krātuves opcijas

3. Izvēlieties Controller: IDE un ievietojiet lejupielādēto Ubuntu attēlu (ISO)> noklikšķiniet uz OK [Image 2]

4. Konfigurējiet video konfigurāciju> dodieties uz opciju Displejs kreisajā pusē

5. Iestatiet video atmiņu ekrāna cilnē maksimāli> noklikšķiniet uz Labi [3. attēls]

6. Konfigurējiet sistēmas iestatījumus> dodieties uz opciju Sistēma kreisajā pusē

7. Cilnē Procesors iestatiet Procesors (-i) uz pusi no esošajiem> noklikšķiniet uz Labi [Attēls 4]

IZVĒLES: konfigurējiet koplietojamo mapi> dodieties uz opciju Koplietotā mape kreisajā pusē> noklikšķiniet uz Pievienot mapi loga labajā pusē> atlasiet mapi, kuru vēlaties izmantot> noklikšķiniet uz Labi [5. attēls]

8. Tagad esat gatavs palaist savu VirtualMachine!

3. darbība: Ubuntu palaišana un instalēšana vietnē VirtualBox

1. Kad VirtualMachine sāk darboties, jūs saņemsit logu, kurā tiek lūgts izmēģināt Ubuntu vai instalēt Ubuntu

2. Izvēlieties Instalēt Ubuntu

3. Pēc tam, kad esat izvēlējies Instalēt Ubuntu, jūs redzēsiet nākamo logu, kurā tiek prasīts lejupielādēt atjauninājumus Ubuntu instalēšanas laikā vai instalēt trešās puses programmatūru. Ņemot vērā, ka izmantojat VirtualBox, varat to ignorēt vai atlasīt pirmo opciju> noklikšķiniet uz Turpināt

4. Instalācijas veida izvēle> Pirmā opcija Dzēst disku un instalēt Ubuntu ir laba, jo esat instalējis Ubuntu vietnē VirtualBox> noklikšķiniet uz Turpināt

5. Iestatiet laika joslu

6. Iestatiet tastatūras izkārtojumu

7. Iestatiet pieteikšanās informāciju (savu vārdu, lietotājvārdu, paroli utt.)

8. Ubuntu tagad tiks instalēts

9. Pēc pārstartēšanas jūs būsit gatavs to izmantot!

LABI ZINĀT: Dažreiz ir izplatīta problēma ar Ubuntu un VirtualBox izšķirtspēju. Šeit ir instrukcija, kā to novērst:

Atveriet termināli> Ierakstiet:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Ja tas neatrisina problēmu, izmēģiniet šo:

VirtualBox cilnes josla> Ierīces> Ievietojiet viesu papildinājumu CD attēlu… [1. attēls]

Loga iekšpusē, kurā atrodas virtuālā mašīna, varat doties uz vienu no izvēlnes opcijām un izvēlēties instalēt viesu papildinājumus. Tas virtuālajā mašīnā uzstādīs kompaktdisku, no kura varēsit palaist instalācijas skriptus. Kad instalēšana ir pabeigta un Ubuntu ir restartēts, Ubuntu varēs noteikt jūsu saimniekdatora OS ekrāna izšķirtspēju un automātiski pielāgot.

4. darbība: instalējiet ROS Kinetic Kame

Kā minēts iepriekš, ROS nav operētājsistēma, taču tai ir nepieciešama saimniekdatora operētājsistēma. Ubuntu Linux ir vispiemērotākā OS ROS instalēšanai.

1. Dodieties uz vietni

2. Izvēlieties ROS Kinetic Kame

3. Izvēlieties savu platformu (Ubuntu)

4. Jūs tiksit pārvietots uz vietni

5. Viss, kas jums jādara, ir atvērt termināli un izpildīt instalēšanas darbības vietnē

VAI JŪS VARAT IZLĀDĪT INSTRUKCIJAS ŠEIT:

1. Atveriet termināli

2. Iestatiet datoru, lai pieņemtu programmatūru no package.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Iestatiet atslēgas:

sudo apt-key adv-keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Pārliecinieties, vai jūsu Debian pakotņu indekss ir atjaunināts:

sudo apt-get update

5. Pilna instalēšana darbvirsmā:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Vides iestatīšana:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc avots ~/.bashrc

7. Lai instalētu rīkus un citas atkarības ROS pakotņu veidošanai, palaidiet:

sudo apt instalēt python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Pirms varat izmantot daudzus ROS rīkus, jums ir jāinicializē rosdep:

sudo apt instalēt python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep atjauninājums

5. darbība: instalējiet Arduino IDE

1. Lejupielādējiet jaunāko Arduino programmatūru savā Ubuntu>

2. Es ieteiktu lejupielādēt Linux 32 bitus, jo 64 biti dažreiz var radīt problēmas ar instalēšanu VirtualBox Ubuntu

3. Fails ir saspiests, un jums tas ir jāizņem piemērotā mapē, atceroties, ka tas tiks izpildīts no turienes. (Vēlams to izvilkt mapē Lejupielādēt)

4. Atveriet mapi arduino-1.x.x, ko tikko izveidoja ieguves process, un atrodiet failu install.sh> ar peles labo pogu noklikšķiniet uz tā un konteksta izvēlnē izvēlieties Palaist terminālī.

5. Instalēšanas process ātri beigsies, un uz darbvirsmas jāatrod jauna ikona

6. Ja konteksta izvēlnē neatrodat iespēju palaist skriptu, jums ir jāatver termināļa logs un jāpārvietojas uz mapi arduino-1.x.x

ls

cd lejupielādes

cd arduino-1.x.x // x.x. ir jūsu Arduino versija

7. Ierakstiet komandu

./install.sh

8. Pagaidiet, līdz process tiks pabeigts.

9. Uz darbvirsmas jāatrod jauna ikona

6. darbība: ROS bibliotēkas iekļaušana

1. Vispirms jums jāizveido ROS darbvietas mape (parasti tā atrodas Ubuntu mājas mapē)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Tagad pārslēdzieties uz /src mapi

cd catkin_ws/src

3. Inicializējiet jaunu ROS darbvietu

catkin_init_workspace

4. Pēc catkin darbvietas inicializācijas varat izveidot darbvietu, pārslēgties no mapes /src uz mapi catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Veidojiet telpu

~/catkin_ws catkin_make

6. Tagad jūs varat redzēt dažas mapes papildus src failiem mapē catkin_ws (mape src ir vieta, kur tiek glabātas mūsu paketes)

7. Terminālī pārslēdzieties uz mājas mapi un izvēlieties.bashrc failu

cd ~

gedit.bashrc

8. Pievienojiet sekojošo rindiņu.bashrc faila beigās (aiz pēdējās rindas "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Mēs iegūstam šo failu terminālī (nokopējiet šo pašu rindu un ielīmējiet to terminālī)

10. Tagad, kad mēs izmantojam jebkuru termināli, mēs varam piekļūt pakotnei šajā darbvietā

11. Pēc lokālā izpildāmā faila izveidošanas izpildiet šādu komandu, lai instalētu izpildāmo failu:

catkin_make instalēt

12. Jūs varat instalēt rosserial Arduino, palaižot:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Tālāk norādītajās darbībās ir direktorijs, kurā Linux Arduino vide saglabā jūsu skices. Parasti tas ir direktorijs, ko jūsu mājas direktorijā sauc par sketchbook vai Arduino. piemēram, cd ~/Arduino/bibliotēkas

cd /bibliotēkas

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Pēc IDE restartēšanas zem piemēriem vajadzētu redzēt ros_lib