Hex Robo V1 (ar lielgabalu): 9 soļi (ar attēliem)

2025 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2025-01-23 14:59

Iedvesmojoties no mana iepriekšējā robota, šoreiz es izveidoju Hex Robo for War Game.

Aprīkot ar lielgabalu (nākamais V2) vai varbūt kontrolēt, izmantojot kursorsviru (nākamais V3), es domāju, ka būs jautri spēlēt ar draugu.

šaujam viens otru, izmantojot nelielu lielgabalu plastmasas bumbiņu, un izaicinām uzvarēt …

Manā iepriekšējā robotā kādu daļu ir grūti izdrukāt un grūti salikt … tāpēc es izveidoju šo robotu, kuru ir vieglāk izdrukāt, vieglāk salikt un mazāk detaļu.

Izmantojot 18 servos vai 18DOF ar 3 savienojumiem uz vienu kāju, heksabota robotam ir pietiekami elastīgi nekā 12DOF heksabota robotam.

Es ceru, ka jums patiks to veidot …

1. solis: materiāls: kas jums jāsagatavo

Tas viss komponents, kas nepieciešams, lai iegādātos:

1. 32 kanālu servo kontrolieris (x1)
2. Wemos D1 Mini (x1)
3. Servo MG90S metāla pārnesums (x18)
4. 5v Ubec 6A minimums (1x)
5. mini līdzstrāvas pazemināšanas pārveidotājs (x1)
6. Sieviete - sieviete dupont kabeļa džemperis (apmēram x10)
7. Akumulators 3S (x1)
8. neliela skrūve korpusam un servo ragam

2. solis: 3D drukājiet savu Robo

Jūs varat lejupielādēt manus Hex Robo 3D failus no thingiverse

parasti es to izdrukāju, izmantojot PLA vai ABS

Jums ir nepieciešams izdrukāt:

• 3 pāri stilba kaula
• 3 Coxa pāri
• 3 augšstilba kaula sāpes
• 1 Galvenais korpuss
• 1 Augšējais vāks
• 1 Apakšējais vāks

3. darbība: samontējiet savu Robo

vienkārši sekojiet video iepriekš

Pēc visa pabeigšanas mēs varam pievienot vairāk kustības arduino kodam. Es izmantoju RTrobot servo kontrolieri, lai veiktu dažas kustības, un pēc tam, kad mums ir servo sērijas komanda, mēs varam to ievietot kodā ar kādu koda korekciju.

lejupielādēt šeit

vai šeit @4shared tikai Windows un Linux

PS ļoti, ļoti svarīgi:

visiem RX un TX no un uz Wemos un Servo draiveriem ir jābūt cieši savienotiem, jo cilpas atkārtošanas kārtība vienmēr pārbauda 32 servo draiveru "OK respond". Ja servo draiveris nav atrasts un nav atbildes uz "OK", tad programma tiks ieslēgta cilpā "void the wait_serial_return_ok ()" Šī kļūda radīs: - nevar izveidot savienojumu ar AP - tukša tīmekļa lapa - lapas ielādes process nav pabeigts

4. solis: punkta savienošana

Tas viss ir elektronisks shematisks, būtībā visus servos, ko kontrolē 32 kanālu servo kontrolieris, jo tajā jau ir mikrokontrolleris. Tāpat kā arduino, tā ir neatkarīga un to var kontrolēt, izmantojot sērijas komandu no PS2 kontroliera, datora vai citas ierīces.

Kabeļu kartēšana:

1. 5 V strāvas padeve (+) no UBEC
2. Zeme no UBEC un Mini Stepdown
3. 5V strāvas padeve (+) no mini atkāpšanās
4. uz Wemos D1 mini G tapu
5. uz Wemos D1 mini 5v tapu
6. uz Wemos D1 mini RX tapu
7. uz Wemos D1 mini TX tapu
8. (saskaņojiet tapas krāsu ar servo kabeļa krāsu) labajai priekšējai kājiņai (1. tapa ar coxa, 2. tapa pie augšstilba kaula, 3. stilba kaula servo)
9. (saskaņojiet tapas krāsu ar servo kabeļa krāsu) ar kreiso priekšējo kāju (5. tapa uz coxa, 6. tapa uz augšstilba kaulu, 7. stilba kaula servo)
10. (saskaņojiet tapas krāsu ar servo kabeļa krāsu) ar kreiso vidējo kāju (13. tapa uz coxa, 14. tapa uz augšstilba kaulu, 15. stilba kaula servo)
11. (saskaņojiet tapas krāsu ar servo kabeļa krāsu) līdz labajai vidējai kājiņai (17. tapa ar coxa, 18. tapa līdz augšstilba kaulam, 19. stilba kaula servo)
12. (saskaņojiet tapas krāsu ar servo kabeļa krāsu) ar kreiso aizmugurējo kāju (25. tapa uz coxa, 26. tapa pie augšstilba kaula, 27. stilba kaula servo)
13. (saskaņojiet tapas krāsu ar servo kabeļa krāsu) labajai aizmugurējai kājai (29. tapa uz coxa, 30. tapa pie augšstilba kaula, 31. stilba kaula servo)

5. solis: sākotnējā poza

SVARĪGS…!!

1. ieslēdzot servo draiveri, viss servo pāriet sākotnējā/noklusējuma stāvoklī/pozā
2. piestipriniet servo ragu pēc iespējas tuvāk, kā parādīts attēlā vai video iepriekš
3. atkal piestipriniet servo ragu un noregulējiet koka, stilba kaula un augšstilba kaula pozu tāpat kā attēlā virs
4. izslēdziet un atkal ieslēdziet, lai pārliecinātos, ka visas kājas ir pareizajā stāvoklī
5. neuztraucieties, ja leņķis nedaudz atšķiras
6. Jūs joprojām varat to apgriezt, izmantojot arduino kodu

6. darbība: NodeMCU AP

Zibspuldze NodeMCU

Lejupielādējiet kodu šeit

WeMos D1 mini ir minimāla ESP8266 wifi plate Izmantojot wemos D1 mini kā WIFI AP, mēs varam nosūtīt sērijveida komandu uz 32 CH servo kontrolieri, un neatkarība kļūst par tīmekļa servera AP robota vadīšanai. viss, kas mums nepieciešams, vienkārši mirgo mezglāMCU tāfele, pievienojot kodu, un mēs varam savienot viedtālruni ar mezglu MCU AP, un, izmantojot tīmekļa pārlūkprogrammu, atveriet vietni https://192.168.4.1, un mēs varam redzēt visu komandu.

ModeMCU Pin kartēšana:

1. uz 32 CH servo kontroliera RX tapu
2. uz 32 CH servokontroliera TX tapu
3. no 32 CH servo kontroliera G tapas
4. no 32 CH servo kontroliera 5v pin

7. darbība: pārbaudiet šo Hex Robo demonstrācijas video…

drīz es ievietošu NRF tālvadības pulti …

pagaidi, bet līdz tam tikai izklaidējies ar to …

PS: es vienkārši atjauninu lielgabala moduli zemāk …

8. solis: Jā… tagad tam ir lielgabalu modulis…

lejupielādējiet lielgabala 3D modeli no:

9. darbība: lielgabalu kabeļošanas shēma

Elektronisko daļu saraksts:

Pāris Motor 716 matēts 60000 apgr./min (parasti mini dronam jjrc h67 e011)

• Barošanas Mosfet modulis
• Mini-360 Super maza izmēra barošanas modulis DC DC pazemināms barošanas modulis Arduino
• MG90S metāla pārnesumu servo

Lieta, kas jāzina:

• iestatiet līdzstrāvas spriegumu līdz līdzstrāvas spriegumam, lai tas nepalēninātos un nevibrētu pēc iespējas vairāk (ja ritenis vienmēr vibrē, lūdzu, līdzsvarojiet riteni)
• triger servo savienojas ar jūsu arduino/node 6 PIN
• Ja statusa indikatoram vēlaties pievienot gaismas diodi, varat izveidot savienojumu arduino/nodemcu PIN 5 (LED pozitīvajai kājiņai), izmantojot 5v LED + rezistoru uz pozitīvās kājas (var būt jebkura vērtība no 100 omi līdz aptuveni 10K omi) un negatīva kāja GND

Otrā balva kategorijā “Make it Move”