Mēra zāles pļāvēja robota padarīšana gudrāka: 4 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Tātad man ir jauks, bet stulbs zāles pļāvēja robots (attēls ir no www.harald-nyborg.dk).

Šim robotam vajadzētu sagriezt manu zālienu, bet mans zāliens ir pārāk liels un sarežģīts, lai tas patiešām iekļūtu stūros.

Manos zīmējumos nav redzams daudz koku un šūpoļu komplekts, un tā tālāk. Rezultāts ir tāds, ka robots pavada daudz laika, skrienot pāri jau nopļautām atklātām daļām un pārāk maz laika cieto daļu pļaušanai.

Tāpēc es nolēmu pievienot ārēju inteliģenci.

23-04-2020 EDIT: sensors nedarbojās, tāpēc es mainīju pāris lietas

Piegādes

2 āra divvirzienu slēdži

VAI

1 vecs usb maršrutētājs

1 usb releja karte

1 digitālā parka

1 USB centrmezgls

1 ūdensnecaurlaidīga elektronikas kaste

Rediģēt 23.04.2020:

OR1 vecs USB maršrutētājs

1 usb releja karte

1 usb2serial tll lieta

1 USB centrmezgls

1 ūdensnecaurlaidīga elektronikas kaste

1 ultraskaņas sensors Dfrobot URM 37 v3.2 (iespējams, varētu izmantot jebkuru sensoru =)

kmod-usb-serial-cp210x

1. darbība: 1. darbība: Manuela vairāku zonu griešana

Attēlā redzams, kā es pārgāju no vienas griešanas zonas uz 2 zonām.

Mans robots automātiski startēs ik pēc 2 dienām, tāpēc, kamēr atcerējos to nomainīt no vienas zonas uz otru, tas darbojās labi.

Es izmantoju 2 manuālos slēdžus, piemēram, tos, kurus izmantosit zālē vai kāpnēs.

Tas strādāja, izņemot tos, kurus izmantoju, bija pārāk sliktas kvalitātes, un tāpēc es iekļuvu tajos kļūdās, sajaucot tās

2. darbība: 2. darbība: automātiskais risinājums

Tāpēc es nolēmu kaut ko darīt automātiski.

Es saņēmu lietotu Netgear R6100 maršrutētāju, es saņēmu šo, jo tam ir wifi, usb un pietiekami daudz atmiņas, lai varētu eksperimentēt, nevis eksperimentēt, nevis pieblīvēt OpenWrt un draugus.

Es saņēmu ebays labāko USB 2.0 centrmezglu un 12 V releja karti.

Tad man bija digispark no kāda agrāka projekta. Rediģēt: 23.04.2020. Tā vietā izmantoja lietu usb2seriel

slēdžu vietā es vadu relejus. Es izmantoju 3. un 4. releju

Tad es instalēju OpenWrt un pievienoju tam Crelay, picocom un coreutils-stty.

23-04-2020 EDIT: pievienots arī xxk, kmod-usb-serial-cp210x

Pievienots 12V maršrutētājam un releja panelim.

Rediģēt 23.04.2020. Pārējās šīs lapas vietā izmantoja Urm 37 v3.2

Tad es uzzināju kaut ko "jautru". releja kārba mēģinās ieslēgt USB centrmezglu, tādējādi traucējot digisparkam pareizi atsāknēt. Tāpēc es pārtraucu USB kabeļa strāvas vadu no releja kartes un USB centrmezgla.

Tad es pievienoju digispark un USB releja karti USB 2.0 centrmezglam, bet centrmezglu - maršrutētājam.

Godīgi sakot, es ieprogrammēju digispark pirms pievienošanas maršrutētājam

Digiparkā es pievienoju pogu, ko savienoju starp P1 un Gnd.

Šo pogu es ievietoju, tāpēc robots to aktivizēs, tiklīdz tā būs nolikta garāžā.

man bija jāpievieno aktivizācijai atspere, lai iegūtu labu un stabilu iesaisti.

3. darbība: 3. darbība: programmatūra

Fails satur arduino ide programmu digispark.

Tas ievietots saknē/LawnSelector.

Šim failam nepieciešami pāris digispark libi, piemēram, digiCDC un arduino ide pievienoti digispark dēļi.

Tad tur ir/root/GrassCtr/* faili.

Tie ir faili, kas faktiski veic darbu.

Kreds1 maina relejus uz 1. apgabalu

Kreds2 maina relejus uz 2. apgabalu

KredsStatus jautā USB relejam, kura zona ir aktīva

23-04-2020 EDIT: Izmantojiet UltraSoundSeriel, nevis lasiet digispark.

ReadDigiSpark, lasa ziņas katru otrdienu.. Pagaidi. Nolasa ciparkasta ievades stāvokli

GrassCtl dara domāšanu.

Lūk, ko tā dara.

Ja robots ir IN vairāk nekā 10 stundas, tas nolemj, ka robots ir uz nakti, un tas aktivizē flipflop, kas liek to sākt katrā apgabalā katru otro reizi. Iemesls tam ir tas, ka mans robots vispirms sagriež visu malu, un šādā veidā tas sagriež malas katru otro dienu.

Tad, kad robots pļauj, sensors pateiks, ka robots ir ārā.

Katru reizi, kad robots atgriežas, lai uzlādētu akumulatoru (definēts kā tas, kas atrodas ilgāk par 20 minūtēm), apgabals tiks mainīts uz citu zonu.

lūdzu, ņemiet vērā. Programmatūra ir šausmīgi haoss, bet tā darbojas, tik uz priekšu un uz augšu

4. darbība: 4. darbība: programmatūras aktivizēšana

Lai palaistu programmatūru, mums ir jādara kaut kas.

Es to pievienoju cronJob

*/5 * * * */root/GrassCtrl/GrassCtl

uz failu

/etc/crontabs/root

Tad es ieslēdzu cronjobs

/etc/init.d/cron enable

Kā vislabāk varu pateikt, robots tagad pārslēgsies starp 1. vai 2. pļaušanas laukumu un mainīs pļauto katru reizi, kad tas ir bijis akumulatoru uzlādēšanā.

Un jā, tagad kļūst viss