Darba sākšana ar ROS Melodic Raspberry Pi 4 modelī B: 7 soļi

2025 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2025-01-23 14:59

Seko vairāk autoram:

Par: Vadības sistēmu un robotikas inženieris, [email protected] Vairāk par shahizat »

Robotu operētājsistēma (ROS) ir programmatūras bibliotēku un rīku kopums, ko izmanto, lai izveidotu robotu sistēmas un lietojumprogrammas. Pašreizējā ROS ilgtermiņa pakalpojumu versija ir Melodic Morenia. ROS Melodic ir saderīgs tikai ar Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Tomēr tas darbojas arī Linux sistēmās, kā arī Mac OS X, Android un Windows. Un tas atbalsta tikai 64 bitu operētājsistēmas. Vispirms mums jāinstalē Ubuntu 64 bitu versija. Tad mēs varēsim instalēt ROS. Ja vēlaties izmantot 32 bitu arhitektūru, jums būs jāinstalē ROS no avota. Tas nav grūti, taču, lai visu apkopotu, būs vajadzīgs ilgs laiks.

Par laimi, ir veids, kā ievietot populāro Ubuntu darbvirsmas operētājsistēmu savā Raspberry Pi 4 modelī B. Raspberry Pi 4 ir neoficiāla Ubuntu darbvirsmas un servera 18.04.3 izplatīšana. Attēlu un avota kodu var lejupielādēt no šejienes. Sīkāku informāciju var atrast šeit.

Šajā rokasgrāmatā jūs uzzināsit, kā savienot savu LiDAR ar Raspberry Pi 4 B modeli, izmantojot ROS Melodic starpprogrammatūru Ubuntu darbvirsmā 18.04.3. Viss, kas Jums nepieciešams, ir vismaz 32 GB ietilpīga microSD karte, microSD karšu lasītājs, Raspberry Pi 4 B modelis un RPLidar A1M8. RPLIDAR ir Slamtec zemo izmaksu LIDAR sensors, kas piemērots iekštelpu robotikas lietojumiem.

1. darbība: instalējiet Ubuntu Desktop 18.04.3 Raspberry Pi 4 B modelī

• Lejupielādējiet Ubuntu Server 18.04.3 attēlu. Noklikšķiniet šeit, lai lejupielādētu.
• Zibspuldziet microSD karti, izmantojot Etcher.
• Piestipriniet monitoru un tastatūru pie tāfeles
• Ievietojiet microSD karti savā Raspberry Pi 4
• Ieslēdziet to
• Noklusējuma akreditācijas dati, lai pieteiktos, ir:

ubuntu pieteikšanās: ubuntu

Parole: ubuntu

• Jums būs jāmaina noklusējuma parole uz kaut ko citu.
• Atjauniniet un jauniniet savu Ubuntu ar jaunākajām pakotnēm, ierakstot zemāk esošās komandas. Atveriet termināli un palaidiet šādu komandu:

sudo apt-get update

Nākamā komanda atjaunina pieejamo pakotņu sarakstu un to versijas.

sudo apt-get jauninājums

2. darbība: lasiet datus no sava RPLiDAR

Savienojiet savu RPLiDAR ar Raspberry Pi 4 B modeli, izmantojot mikro USB kabeli. Mirgojoša zaļa gaisma norāda uz sensora normālu darbību.

Kad esat pievienojis RPLiDAR savam Raspberry Pi, ierakstiet šādu komandrindu, lai pārbaudītu atļaujas:

Atveriet termināli un palaidiet šādu komandu.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Šādas komandas izvadam jābūt:

crw-rw ---- 1 saknes iezvanes numurs 188, 0 3. janvāris 14:59 ttyUSB

Izpildiet zemāk esošo komandu, lai mainītu atļauju:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Tagad jūs varat lasīt un rakstīt ar šo ierīci, izmantojot USB portu. Pārbaudiet to, izmantojot iepriekš minēto komandu:

crw-rw-rw- 1 saknes iezvanes numurs 188, 03. janvāris 14:59 ttyUSB0

Kad atļaujas ir konfigurētas, jums ir jālejupielādē un jāinstalē ROS pakotnes.

3. darbība: ROS Melodic instalēšana Raspberry Pi 4 B modelī

Tagad mēs esam gatavi instalēt ROS paketes Ubuntu 18.04 LTS, pamatojoties uz Raspberry Pi 4. Iestatiet Raspberry Pi, lai pieņemtu programmatūru no package.ros.org, ievadot šādu komandu terminālī:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Pirms instalēšanas sākšanas Ubuntu jāpievieno šāda atslēga, kas nodrošinās, ka lejupielāde nāk no autorizēta servera. Terminālī palaidiet zemāk esošo komandu:

sudo apt-key adv-keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Un jūs redzēsit šādu izvadi:

Izpilde: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh-atslēgu serveris hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: atslēga F42ED6FBAB17C654: importēta publiskā atslēga "Open Robotics"

gpg: Kopējais apstrādātais skaits: 1

gpg: importēts: 1

Nākamais solis ir atjaunināt pakotņu sarakstu, izmantojot šādu komandu:

sudo apt jauninājums

Ja terminālī redzēsit šādu kļūdu:

Pakotņu sarakstu lasīšana… Gatavs

E: nevarēja iegūt atslēgu/var/lib/apt/list/lock - open (11: Resurss īslaicīgi nav pieejams)

E: Nevar bloķēt direktoriju/var/lib/apt/lists/

To var atrisināt, palaižot šādu komandu:

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Palaidiet vēlreiz sudo apt jauninājumu. Jūs varat izvēlēties trīs fasētas ROS versijas. Kuru izvēlaties, būs atkarīgs no jūsu vajadzībām pēc datora, kurā instalējat ROS.

• Pilna instalēšana darbvirsmā
• Darbvirsmas instalēšana
• ROS bāze

ROS Desktop Full ir pilnīgāks komplekts, tomēr tas nav ieteicams atsevišķiem datoriem, piemēram, Raspberry Pi vai Nvidia Jetson Nano. Tātad tiks instalēta darbvirsmas instalēšana. Tā instalē visu programmatūru, rīkus, algoritmus un robotu simulatorus ROS, ieskaitot atbalstu rqt, rviz un citām noderīgām robotikas pakotnēm. Jūs varat instalēt ROS Melodic Desktop Install, izdodot zemāk esošo komandu:

sudo apt instalēt ros-melodic-desktop

Kad esat ierakstījis komandu un nospiedis Enter, nospiediet Y un nospiediet taustiņu Enter, kad tiek jautāts, vai vēlaties turpināt.

4. solis: ROS atkarības

RosDep ir rīks, kas ļauj viegli instalēt sistēmas atkarības.

Lai inicializētu RosDep, izmantojiet šādu komandu terminālī:

sudo rosdep init

Jūs redzēsit šādu izvadi:

Uzrakstīja /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Ieteicams: lūdzu, skrien

rosdep atjauninājums

Nākamais solis, lai palaistu zemāk esošo komandu:

rosdep atjauninājums

Terminālī var tikt parādīta šāda kļūda:

atjaunināta kešatmiņa /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

KĻŪDA: Ne visus avotus nevarēja atjaunināt.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Palaidiet vēlreiz rosdep atjauninājumu, līdz kļūda pazudīs. Manā gadījumā tas tika darīts 3 reizes.

5. darbība: vides konfigurēšana

Mums ir instalēta ROS un atkarības. Konfigurēsim savu vidi. ROS ir instalēts vietnē/opt/ros/melodic. Lai būtu pieejamas ROS komandas, ir jāiegūst čaulas fails instalācijas mapē.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Pēc tam terminālī palaidiet šādu komandu:

avots ~/.bashrc

Šeit ir pēdējais instalēšanas procesa posms. Pārbaudiet, kuru ROS versiju esat instalējis. Ja kā izeju redzat savu ROS versiju, apsveicam, ka esat veiksmīgi instalējis ROS. Palaidiet zemāk esošo komandu:

rosversija -d

Ja viss ir pareizi, mēs redzēsim šādu ekrānu:

melodisks

Tagad Raspberry Pi 4 ir gatavs izpildīt ROS paketes.

6. darbība: ROS funkcionalitātes pārbaude

Izmēģināsim dažas ROS komandas, lai pārliecinātos, ka instalēšana ir veiksmīgi pabeigta. Mēs izpildīsim šādas komandas, lai pārbaudītu, vai instalācija ir pareiza. Vienkāršs veids, kā pārbaudīt ROS funkcionalitāti, ir izmantot bruņurupuču simulatoru, kas ir daļa no ROS instalācijas.

Atveriet termināli un palaidiet šādu komandu:

roscore

Ja viss notiek pareizi, pašreizējā terminālī jūs iegūsit šādu rezultātu:

… Piesakoties /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Žurnāla direktorija pārbaude diska izmantošanai. Tas var aizņemt kādu laiku.

Nospiediet Ctrl-C, lai pārtrauktu

Žurnāla faila diska izmantošanas pārbaude ir pabeigta. Lietošanas apjoms ir <1 GB.

palaists roslaunch serveris https:// ubuntu: 37629/

ros_comm versija 1.14.3

KOPSAVILKUMS

========

PARAMETRI

* /rosdistro: melodisks

* /rosversija: 1.14.3

NODES

automātiski startējošs jauns meistars

process [meistars]: sākts ar pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

iestatījums /run_id uz d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

process [rosout-1]: sākts ar pid [3585]

uzsāka pamatpakalpojumu [/rosout]

Sāciet jaunu termināļa uzvedni un terminālī palaidiet zemāk esošo komandu:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Ja viss ir pareizi, mēs redzēsim šādu ekrānu:

Apsveicam! Mēs esam pabeiguši ROS instalāciju.

7. darbība: konfigurējiet Catkin darbvietu un vizualizējiet datus

Jums ir jāizveido un jākonfigurē catkin darbvieta. Catkin darbvieta ir direktorijs, kurā varat izveidot vai modificēt esošās catkin paketes.

Instalējiet šādas atkarības. Atveriet jaunu termināli un ierakstiet:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Izveidojiet kaķa saknes un avota mapes:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Šo darbvietu var apkopot pat tad, ja tā ir tukša.

Dodieties uz tikko izveidotās darba vietas avota mapi. Savā terminālī palaidiet

cd ~/catkin_ws/src

Klonējiet RPLIDAR ROS pakotnes github krātuvi.

git klons

Un tad

cd ~/catkin_ws

Pēc tam palaidiet catkin_make, lai apkopotu savu catkin darbvietu.

catkin_make

Pēc tam palaidiet, lai avotu vidi ar savu pašreizējo termināli. Neaizveriet termināli.

source devel/setup.bash

Lai palaistu ROS, palaidiet šādu komandu jaunā terminālī:

roscore

Terminālī, no kura iegādājāties vidi, izpildiet šādu komandu:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Pēc tam tiks atvērts Rviz piemērs ar RPLIDAR apkārtnes karti.

Ja vēlaties uzzināt vairāk par Rviz, izlasiet šo pamācību.

Tas ir šodien! Jums ir instalēta ROS Melodic un gatava lietošanai! Es ceru, ka šī rokasgrāmata jums šķita noderīga, un paldies, ka lasījāt. Ja jums ir kādi jautājumi vai atsauksmes? Atstājiet komentāru zemāk. Sekojiet līdzi!