Ar trīsi darbināms, robotizēts šūpoles sviras lukturis: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Jums būs nepieciešams:

Rīki:

-Vadu griezēji

-Zāģis -Sprādziens vai uzgriežņu atslēga

-Jaudas urbis

-Lāzera griezējs (pēc izvēles)

-Karstā līmes pistole

Elektronika:

-2x hobija servomotori

-Arduino/RaspberryPi/Elegoo komplekts

-Maizes dēlis

-kursorsviras modulis vai 2 potenciometri

Piegādes/citi materiāli:

-Lampa no atkritumu veikala

-Lampas pamatne (mana ir veca, kas man bija no Ikea, bet parasti tie nāk ar lampu)

-Šļūtenes skavas

-Aukla (eksperiments ar dažādiem spriegumiem un vadu veidiem)

-šujmašīnas spoles

-x2 neilona korpusa veltņi

-Kabeļu organizatori (pēc izvēles)

-Dažāda cita aparatūra

1. solis: nevēlamā veikala lampas remonts

Tāpat kā visos manos projektos, viena no manām prioritātēm bija neiegādāties jaunas preces un paļauties uz pārstrādātām vai atjaunotām sastāvdaļām. Cena, kas jāmaksā par mēģinājumu kompensēt jūsu oglekļa nospiedumu, protams, ir ērtības. Šarnīrlampa, ko iegādājos vietējā atkritumu veikalā, bija diezgan sasista, tāpēc tā bija jāremontē. Pirmkārt, man bija jāapgriež lampas vads, lai to izvilktu no salauztā staru kūļa, lai to piestiprinātu. Ar metālapstrādes zāģi es noņēmu viena no luktura stariem (attēlā) sabojāto galu. Pēc apmēram collas noņemta staru kūļa noņemšanas man vajadzēja noņemt collu no paralēlā staru kūļa, lai to izlīdzinātu. Lai to pabeigtu, es uzskrūvēju jaunus skrūvju caurumus ar savu urbi uz abām sijām un atkal samontēju.

2. darbība: Servo instalēšana

Šim nolūkam es izmantoju divus taisnleņķa kronšteinus ar piestiprinātām šļūtenes skavām, lai turētu motorus, lai tos varētu viegli noņemt. Gar pamatni kaut kur atzīmējiet un izurbiet caurumus taisnleņķa kronšteiniem, kas ir izlīdzināti ar rotācijas asi-kas šajā gadījumā ir horizontāli pret lampas pamatni un vertikāli pret luktura centrālo vārpstu. Šī daļa ir nedaudz vienkārša, tikai esiet piesardzīgs un noteikti atskrūvējiet šļūtenes skavas, pirms mēģināt tās urbt, jo tās var būt diezgan grūti izurbt. Kad kronšteinu un skavu montāža ir pabeigta, vienkārši aptuveni salieciet skavu taisnstūra formā un piestipriniet ap katru servo un pievelciet.

Pēc tam es izveidoju dažāda lieluma lāzergrieztus diskus, lai tos izmantotu kā vinčas skriemeļu piedziņai. Pēc dažiem eksperimentiem un riteņu nomaiņas, es nolēmu, ka tie ir 2,5 collu diametrā lampu vārpstai/X asij un divi papildu 2,5 "+ 1" diametra diski pamatnes montāžai.

3. solis: skriemeļu uzstādīšana

Kad Servo ir vietā, bija pienācis laiks sākt likt šim robotam kustēties! Es galvenokārt izvēlējos trīšus, nevis pārnesumus, jo man nav pieredzes darbā ar pārnesumiem un negribējās projektēt un izgatavot savu pārnesumkārbu šim nolūkam. Man arī patika skriemeļu sistēma, jo luktura kustības šķita dabiskākas un gandrīz atgādināja agrīno Automata.

4. darbība: shēma un kods

Pirmkārt, es prototipēju shēmu, lai kontrolētu abus savus servos, izmantojot TinkerCad shēmas. Šeit ir pēdējā shēma, par kuru es atrisināju, un kuru var viegli pārkonfigurēt, lai kā ievadi izmantotu divus potenciometrus vai kursorsviru. Kods ir vienkārša programma, kas darbojas arī ar ķēdi, kas pārkonfigurēta kursorsviru ievadīšanai. Šeit ir ielīmētā tvertne galīgajam kodam: šeit.

5. darbība. Secinājumi un nākamās atkārtošanas piezīmes

Galu galā mana pilnībā samontētā robotu lampa tomēr bija funkcionāla; servomotori nebija pietiekami jaudīgi, lai pastāvīgi pārvietotu lampu. Kustība bija ļoti saraustīta un sporādiska, kas man patika, bet bieži vien tā nekustas. Hobija klases servomotori, kurus izmantoju, radīja briesmīgu raustīšanās troksni, atrodoties "elka" stāvoklī. To varētu novērst divos veidos:

1. Izmantojot pakāpju motorus, lai aptītu skriemeļu auklas un apstātos vēlamajās pozīcijās, nevis izmantojot servos, lai pēc pieprasījuma pieņemtu noteiktas leņķa vērtības.

2. Mana koda pielāgošana elku stāvoklim, kurā servos netiek saņemta neviena ievade, ja tā ir mazāka par noteiktu vērtību. Sakarā ar to, kā es pielīdzināju servo motoriem dažādas ievades leņķa vērtības, tie pastāvīgi atrodas barošanas režīmā vai saņem dažu minūšu ievades signālu, pat ja neviens nepieskaras kontrolierim.

Es arī vēlētos izveidot labāku tālvadības pulti. Es nomainītu kursorsviru, kas ir ļoti smalka, atpakaļ uz diviem potenciometriem. Arī IR raidītājs/uztvērējs bezvadu funkcionalitātei būtu jautrs papildinājums. Protams, mans kontrollera prototips ir uzstādīts tikai uz akrila gabala ar velcro, tāpēc es noteikti izveidotu savu bezvadu kontroliera korpusu.

Visbeidzot, man bija ļoti jautri ar šo projektu, un es labprāt redzētu, kā kāds cits uzņemas robota lampu, kas darbojas ar trīsi!