Robotu rokturis: 3 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Seko vairāk autoram:

Par: Mēs mīlam robotus, DIY un smieklīgu zinātni. JJROBOTS mērķis ir tuvināt atvērtos robotu projektus cilvēkiem, nodrošinot aparatūru, labu dokumentāciju, būvniecības instrukcijas+kodu, informāciju par to, kā tā darbojas … Vairāk par jjrobots »

Šo 3D printera robotu satvērēju var vadīt ar diviem lētiem servoservisiem (MG90 vai SG90). Mēs esam izmantojuši smadzeņu vairogu (+Arduino), lai kontrolētu skavu, un jjRobots kontrolē APP, lai attālināti pārvietotu visu, izmantojot WIFI, bet jūs varat izmantot jebkuru citu servo kontrolieri, lai pārvietotu satvērēju.

n

Servo problēma ir tā, ka tie mēdz sakarst (pat sabojāties), kad piespiežat, lai nepārtraukti pielietotu spēku. Tāpēc mēs izmantojam to pašu risinājumu, ko izmanto LEGO: ļaujot gumijas joslai aizvērt satvērēju. Servo pārvietos skavu noteiktā stāvoklī, no turienes gumija to pilnībā aizvērs. Ir izveidots neliels kanāls, kas ļauj ragam brīvi kustēties, tiklīdz gumijas josla sāk aizvērt "roku", tāpēc mēs nepiespiežam servo atstāt to "atpūsties". Pārbaudiet tālāk redzamo video.

Ragam izveidotais "kanāls" ļaus tam atpūsties, kad gumijas josla strādā, aizverot satvērēju Satvērējs ir pietiekami spēcīgs, lai paceltu vidēja izmēra priekšmetus

Atkarībā no spēka, ko vēlaties, lai gumija pievelk, aizverot skavu, (vai jūsu gumijas lentes garumā), tā jāpiestiprina pie dažādiem caurumiem, kas izveidoti divām M3 6 mm skrūvēm. (attēls zemāk parāda skrūves, kas ievietotas "noklusējuma" caurumos). Jo tuvāk skrūves ir novietotas servo "plaukstas locītavai", jo mazāk spēka sniegs robotu satvērējs

Gumijas josla piestiprināta pie "noklusējuma" caurumiem. Ja izmantojat vairāk nekā divas joslas, servo nespēj atvērt nagus.

Robotu satvērējs ir paredzēts aizvēršanai ap galveno Z asi. Tātad "rokas servo" pārnesums būs X, Y nulles koordinātu sistēma.

1. darbība: materiālu saraksts:

• 3D daļas
• 1x 623zz lodīšu gultnis
• 1x M3 15 mm skrūve + paplāksne
• 2x M3 6 mm skrūve
• 2x SG90 vai MG90 (ieteicams) servos
• 1x M2,5 10 mm
• dažas īsas gumijas lentes
• lipīgas EVA putas, lai palielinātu naga saķeri

2. darbība. Robota satvērēja salikšana

1) Iegūstiet STL failus no šejienes (Thingiverse) Drukājiet tos, kā norādīts: 20% uzpilde un PLA kvēldiegs veiks darbu. Uzmanīgi notīriet detaļas, noņemiet plastmasas rievu, jebkura berze starp elementiem pārvietošanas laikā izlīdzinās nagu.

2) Ievietojiet 623zz lodīšu gultni kreisajā naga atverē. Lai to pareizi novietotu, jums var būt nepieciešams neliels āmurs. Laba nagu izlīdzināšana būs atkarīga no tā, cik labi esat ievietojis gultni tā kanālā. Lai piestiprinātu naglu pie pamatnes, tiks izmantota 15 mm M3 bol+mazgātāja. Skatiet augšējo fotoattēlu atsaucei

3) Novietojiet servos. Šajā gadījumā mēs izmantojam divus dažādus servo modeļus - SG90 (zils) un MG90 (melns). Atšķirība: pārnesumiem, MG90 ir metāla pārnesumi, tāpēc tas kalpos nedaudz ilgāk nekā SG90 (ar neilona pārnesumiem). Turklāt MG90 parādīs mazāk pretreakcijas. Izmantojiet skrūves, kas atrodas servosomiņā, lai pēc tam piestiprinātu pie robota satvērēja pamatnes.

Izmantojiet M2.5 skrūvi, lai piestiprinātu WRIST servo pie pamatnes. Pārbaudiet zemāk esošo fotoattēlu. Ievietojiet vienu roku ragu pamatnes tranšejā. Skavas plaukstas rotācijas laikā tas saglabās servo izlīdzinājumu.

Šajā fotoattēlā redzams robotu satvērējs ar jau novietotiem nagiem. Ignorējiet to šajā brīdī. Jūs tos saliksit vēlāk

Apskatiet iepriekš redzamo fotoattēlu. Lai novietotu WRIST servo, kā vajadzētu, ievietojiet ragu, kā norādīts.

Tagad ir pienācis laiks novietot robotu satvērēja servos. Pievērsiet uzmanību šim solim, pretējā gadījumā nags netiks pareizi aizvērts vai atvērts. Pirmkārt, jums būs jāatrod servo griešanās robeža, pagriežot ragu pretēji pulksteņrādītāja virzienam (1. fotoattēls). Kad esat to atradis, izņemiet ragu no pārnesuma un novietojiet to atpakaļ, bet kā norādīts fotoattēla numurā 1: pilnīgi horizontāli. Pēc tam pagrieziet to par 90º pulksteņrādītāja virzienā, tagad tas ir gatavs NAIL saņemšanai. Izgrieziet galus, kā norādīts fotoattēlā 2.

Satvērēja pašreizējais stāvoklis. Nav redzamas naglas PIEZĪME. Šis satvērējs ir paredzēts 3D drukāšanai. To ir viegli drukāt, taču, tāpat kā katram 3D printera objektam, tam ir trūkumi. Pārāk pievelkot skrūves, jūs varat salauzt gabalus vai palielināt nevajadzīgu berzi. Ja pamanāt, ka skavas nagi nepārvietojas brīvi vai ir pārāk liela berze, nedaudz atskrūvējiet skrūves.

Piestipriniet nagus pie pamatnes, kā norādīts iepriekš. Izmantojiet skrūvi (vai skrūvi, ja izmantojat MG90 servo), kas atrodas servo plastmasas maisiņā, un M3 15 mm skrūvi ar paplāksni, lai savienotu KREISO naglu ar servo ragu. NESPIEDIZIET PĀRĀK DAUDZ, citādi servo nevajadzēs strādāt, lai atvērtu un aizvērtu skavu. Visas pielaides ir diezgan mazas, un, ja jūs piespiežat plastmasu, tā saliecas, palielinot berzi. Atskrūvējiet 2x M3 6 mm skrūves, kā norādīts augšpusē/apakšā gumijas joslai

EVA FOAM ir ieteicama, ja vēlaties palielināt nagu saķeri. Bet tajā pašā nolūkā varat izmantot jebkuru citu materiālu, kas jums ir apkārt (gumiju?)

Līmējiet vai pielīmējiet PUTAS. Jūs esat gandrīz tur, tikai jāapvelk gumijas josla ap skrūvju galvām un esat gatavs doties.

3. darbība: PIEZĪME: Vienkāršs veids, kā attālināti vadīt satvērēju

Akumulatora turētājs (9V) un smadzeņu vairogs, lai vadītu robotu satvērēju (+jjRobots kontrolē APP, izmantojot WIFI)

Mēs esam izmantojuši smadzeņu vairogu un Arduino Leonardo "kombināciju", lai kontrolētu satvērēju, taču jebkura elektronika, kas spēj pārvietot 2 servos (un piegādāt līdz 0,7 ampēriem uz servo), darīs darbu. Šīs skavas tiek izmantotas kopā ar jjRobots SCARA robotu ARM