Servo vadāma protēzes roka: 8 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:55

Sveiki, šeit es veidoju protēzi, ko kontrolē servos, lai tā satvertu. Es gatavoju labo roku, bet es iekļāvu failus, lai drukātu arī kreiso plaukstu. Montāža ir vienāda gan kreisajai, gan labajai rokai.

1. darbība: detaļu drukāšana

• Lejupielādējiet pievienotos stl failus, lai izdrukātu rokas daļas.

• Jums vajadzīgās detaļas ir:

  • 1 Plaukstas locītava
  • 1 Labā plauksta VAI kreisā plauksta
  • 2 Rokas Pins
  • 2 plaukstas tapu vāciņi
  • 5 pirkstu gali
  • 5 pirkstu tapas
  • 5 Proksimāli
  • 2 Knuckle Pins
  • 1 īkšķa tapa
  • 1 Servo stiprinājums
• Noteikti noskujiet visus balstus vai lieko plastmasu.

2. solis: rokas montāža

• Ja jūsu pin neizdodas, mēģiniet:

  • Saspiediet abas tapas, lai tās būtu mazākas, lai iet cauri visam.
  • Izmantojiet nelielu āmuru, lai piespiestu tapas.
  • Noskujiet visas tapas vai caurumus ar vīli, lai tie būtu vieglāk pieguļoši.

3. solis: rokas virvināšana

• Tagad jūs savelsit roku ar divām lietām: elastīgu un zvejas stiepli.
• Manos attēlos makšķerēšanas vads ir zaļgani un elastīgs melns.
• Makšķerēšanas vadu izmanto, lai vilktu pirkstus, tāpēc tam jābūt stipram.
• Elastīgam jābūt virvei, piemēram, elastīgai, ne vairāk kā 1,5 mm diametrā.

• Pirmā elastīgā virkne:

  • Izgrieziet 5 mazas elastīgas virves gabalus, mērot no pirksta gala līdz plaukstas apakšai
  • Piesiet vienu galu pie mazā stieņa pirksta augšdaļā, kas ir vistuvāk galam.
  • Izvelciet to zem otra stieņa, caur mazo caurumu proksimālajā daļā un caur attiecīgo kanālu plaukstas augšpusē.
  • Piesieniet to ap atbilstošo caurumu plaukstas apakšā un nogrieziet lieko.

• Nākamā zvejas stieples virkne:

  • Izgrieziet 5 makšķerēšanas stieples gabalus, mērot no pirksta gala līdz plaukstas apakšai.
  • Piesiet vienu galu pie stieņa pie pirksta gala uz pirksta DABAS.
  • Izvelciet to caur kanālu pirksta apakšā.
  • Pēc tam izvelciet caur caurumu tā, lai tas iznāktu plaukstas augšpusē.
  • Izvelciet to caur plaukstas kanālu ar tā paša pirksta elastīgo daļu.
  • Izvelciet to caur caurumu, kur elastība ir piesieta, bet NEDRĪKST to ap caurumu.
  • Vienkārši pagaidām atstājiet makšķerēšanas līniju.

4. solis: Arduino dēļa iestatīšana

Ļoti rūpīgi sekojiet attēliem, kur ievietot tapas, un pēc tam pievienojiet Arduino plati datoram.

Šeit ir dažas detaļas:

• Spiedpogai izmantoju PIN 3
• Servo 1 izmantoju PIN 9
• Servo 2 izmantoju PIN 10
• Spiedpogai izmantoju 10k rezistoru
• Es izmantoju 2 standarta 180 servos.

5. solis: Servo kodēšana

Būtībā tas, ko dara kods, norāda servos, ka, nospiežot pogu, servo pārslēgsies uz noteiktu pozīciju un paliks tur, līdz atlaidīšu spiedpogu. Kad tas notiek, kods liek viņiem atgriezties sākotnējā vietā un palikt tur, līdz spiedpoga atkal tiek nospiesta.

Šeit ir dažas detaļas:

• Man ir 1. servo uz PIN 9 un 2. servo uz PIN 10.
• Man ir spiedpoga uz PIN 3.

Šeit ir kods:

#iekļaut

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.pielikums (9);

servo2.pielikums (10);

}

void loop () {

kamēr (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

kamēr (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.rakstīt (0);

servo2.rakstīt (15);

}

}

6. solis: Servo montāža

• Bīdiet stiprinājumu apakšā esošo skavu kanālā uz plaukstas locītavas.

  • Ja klips ir pārāk liels, varat to noskūt ar failu.
  • Jūs varat arī karsti pielīmēt klipu kanālā, lai tas neslīdētu apkārt.

• Bīdiet abus servos stiprinājumā:

  • Pārliecinieties, vai tie ir otrādi.
  • Pārliecinieties, vai servo roka ir vistuvāk plaukstai.
  • Pārliecinieties, ka servos ir sēdeklis, bet tie ir pietiekami tālu viens no otra, lai rokas nesaskartos.
• Karsti pielīmējiet servos, lai tie nekustētos.
• Piesiet 3 vaļējos makšķerauklas galus pie viena pie cauruma, kas atrodas servo sviras galā.
• Pārējos 2 vaļīgos galus sasieniet ar caurumu otras servo sviras galā.

7. solis: polsterējums

Es neizmantoju polsterējumu vai siksnas, jo mana roka nebija paredzēta lietošanai.

Ja vēlaties uzlikt polsterējumu un siksnas, šeit ir saite uz videoklipu, kurā paskaidrots, kā to izdarīt:

• Materiāli:
• Polsterējums:
• Siksnas (1. daļa):
• Siksnas (2. daļa):

8. solis: rokas protēzes izmantošana

• Lai satvertu roku, nospiediet spiedpogu un turiet, līdz vēlaties atlaist. Kad pārstājat nospiest spiedpogu, roka pārstās satvert.
• Jūtieties brīvi uzdot man visus jautājumus par roku.
• Izbaudi!!