Comunicación ESP-NOW. Vadība Remoto De Vehículo, kursorsvira, Arduino Wemos .: 28 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:55

Todo parte de la idea de poder mover una silla de ruedas for personal discapacitado vía remota y poder acompañarlos sin necesidad de empujar la misma. Como ejemplo de funcionamiento, he creado este proyecto. Posteriormente se pueden cambiar los circuititos salida y los motores, por otros de mērs potence y acoplar a las ruedas de la silla un system mecánico que la mueva.

Si la persona que va en silla de ruedas estápacitada para manejarla personalmente, se pueden fusionar ambos sketchs de Arduino en uno solo y evitar las comunicaciones remotas. Vienkārša un vienkārša placa para controlar los movimientos del joystick y control de los motores.

Aunque no gane ningún concurso, si a alguien le gusta (o una parte del mismo) o puede realizar el proyecto y aliviar el estado de ánimo de una persona mejorando su movilidad, me sentiré contento.

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1. darbība. Ievads:

Resumen del trabajo:.- Varios entradas analógicas a través de un solo puerto.

.- Wemos, especificaciones eléctricas.

.- Protocolo de comunicaciones ESP-NOW.

.- Circuito L298N. Especificaciones y pinout del mismo.

.- Montaje vehículo con dos motores DC

En este trabajo explico como tomar varios valores analógicos e Introducirlos en un único puerto A0 de una placa Wemos. Los valores provenientes de un joystick, se transmiten de forma rápida, segura y fácil por medio de Wifi usando el protocolo ESP-NOW. En el vehículo, otra Wemos recibe los datos y acciona dos motores DC para controlar la directcción del vehiculo.

Quizás alguien se pueda plantear que las cosas expuestas de estos trabajos, se puedan conseguir de forma fácil y barata en alguna web, pero el hecho de hacerlo tu mismo y con komponentes de bajo precio siempre es una apmierinošs cuando lo ves funcionar. Aparte de eso, me conformo con que a una persona le guste o le aclare algún conceptto o duda.

Intentaré explicar los conceptos usados para mejor comprensión del trabajo. Quizás a algunos le parezca interesante alguna parte del mismo.

2. darbība: Placa De Desarrollo Arduino Wemos:

Estamos hablando de una pequeña placa de desarrollo con amplias posibilidades:

Con ella podemos realizar proyector IoT, análisis de data and envío a través de las redes y otras muchas cosas, aprovechando la kapacidad Wifi de las mismas. En otro proyecto que he realizado, creo una red wifi propia y puedo abrir una cerradura remota, mediante una clave tecleada desde nuestro smartphone, que también he publicado. La diferencia respecto al anterior es que en vez de usar protokoll HTLM para la comunicación, uso la característica muy poco publicada de la comunicación WiFi del tipo ESP-NOW entre dos dispositivos, por ser fácil, rápida, segura (encriptada) y sin necesidad de emparejamientos a la hora de actuar (solo al configurar el sketch de Arduino). Mas adelante, a la hora de explicar el sketch, comentaré los detales a tener en cuenta.

La placa dispone de una entrada de alimentación de 5v en el pinrespondiente (o por USB) y de una entrada de GND. Dicha alimentación no tiene porque ser 5v, ya que lleva un regulador de voltaje que lo convierte en 3.3v, que es realmente el voltaje de trabajo. En la datu lapa de la Wemos podemos verlo y adjunto también un a imagen de la datasheet del regulador.

Según el link de las especificaciones del ESP8266, podría trabajar incluso a 3v, pero conviene alimentarlo con un voltaje superior a 3.5v, para que a la salida del regulador interno tengamos un mínimo de 3v. En dicho link se puede ver otros detales técnicos que amplian esta information.

cdn-shop.adafruit.com/product-files/2471/0…

La Placa también dispone de 9 entradas/salidas digitalles (D0-D8). Todas tienen la capacityidad de poder trabajar con salidas del tipo PWM, bus I2C, etc.

Detalizēts tener muy en cuenta a la hora de conectar algo a la salida de los pines digitalles, para iluminar leds, activar relés uc La corriente máxima que puede entregar un pin Digital es de 12mA. Tas ir nepieciešams, lai to izdarītu, bet ne starplaikā, bet ne tikai, bet arī tranzistors vai opo acoplador mēra potenciāls. Ver figura de salidas.

Ja ir 330 omi rezistences un seriāla konsoles, tad 10mA koriģē, ja iespējams, tas ir iespējams, aumentar el valor de las resistencias. Hay en muchas webs la recomendación de una resistencia de 330 ohm en serie con los leds Yo recomiendo usar resistencias mas altas. Si ilumina el led a nuestro gusto, no necesitamos sumar mAs al trabajo Cualquier ahoro de energía siempre es bueno.

PIEZĪME: en los pines digitales, podemos dar valores PWM entre 0 y 1023. En Arduino Uno, entre 0 y 254.

La placa Wemos también dispone de una entrada digital A0, para análisis de datos analógicos. Siena que tener en cuenta dos cosas. La primera es que NO se le puede aplicar un voltaje superior a 3.3v directamente, ya que se degradraría. Si se quiere medir un voltaje superior, hay que intercalar un divisor de voltaje externo. Los valores de dicha entrada son de 0 a 1024.

Otras pazīmes:

-Salida de 3.3v para alimentar circuit exteriores. Máxima corriente 12mA no tapas.

-Conector micro USB, kas paredzēts automašīnas programmaparatūrai un 5v versijai

-Pulsador de Reset.

Hay muchos tutoriales de como configurar el IDE de Arduino para trabajar con este tipo de placa, así como las librerías necesarias. No voy a entrar en ello para no alargar demasiado este trabajo.

3. darbība: Circuito Del Joystick (mando a Distancia):

Me gusta la placa de desarrollo Wemos, ya que tiene poco tamaño, es barata y tiene muchas posibilidades. Como solo dispone de una entrada analógica A0, Surge el problem de querer captar varios valores analógicos al mismo tiempo. Para mi caso en concreto, un joysick está formado por dos potencmetros con salidas individuals analógicas y pulsador. Además, quiero analizar el valor fact de la batería que uso en el mando a distancia, por lo que ya necesitamos tomar 3 valores analógicos distintos.

En el siguiente esquema, creado con Fritzing, tenemos a la izquierda un divisor de voltaje. Si la baterijas ir de 3.3V, la entrada analógica correct riesgo de averiarse, por ello conviene reducir el voltaje para su análisis. Voy a usar una bateria de 3.7v, por lo que cuando está cargada completamente es de aproximadamente 4v y debido al divisor de voltaje, en el pin 4 de H1 tenemos 2v (mainīgs dependiendo del estado de la batería). A la derecha tenemos un joystick básico, formado por dos potencmetros y un pulsador (R3 es externa al joystick). Se alimentan con los 3.3v que proporciona la Wemos. En este esquema general primero, tenemos 3 valores analógicos (priedes 2, 3 un 4 de H1) y un valor digital (pin 1 de H1).

Wemoslos 3 analogu analīzes, atkārtotas un vienreizējas optoakopladoras, mikroshēmas SFH615A vai TLP621. Es muy básico su funcionamiento para este trabajo. En el pin 4 del chip pongo uno de los valores analógicos a analizar. Todos los pin 2 a GND. Todos los pin 3 unidos ya A0 y cada uno de los pin 1 a una salida digital a través de un resistor, las cuales voy activando sucesivamente y dependiendo cual active y leyendo el valor en A0, asigno a cada valor una mainīgs (pot 1y pot) 2 ar kursorsviru un baterijām).

Hay que tener en cuenta que no podemos conectar la salida digital de la Wemos directamente al pin 1 del TLP621, ya que se degradraría dicha salida digital. Cada pin digital en Wemos puede suministrar unos 12mA. Por ello, intercalamos una resistencia suficiente para activar el led interno. Con 470 Ω, pietiek ar aktivitāti un tikai 7 mA.

Al querer ievieš 3 gaismas analogu mediāna este sistēma, izmanto 3 salidas digitālos paraugus aktivizējošos. Si queremos ievada masu gaismas analogu A0, podemos usar otras salidas digitālās citas vai podemos seguir usando solo 3 salidas digitālās, añadiendo al circuit and demultiplexor y dando valores binarios a las entradas, conseguimos hasta 8 posibles valores digitales.

Añadimos al mando a distancia 2 leds, kas nav atspulgs “Power ON” un otrais para el estado de la batería y “Transmisión OK”.

Añado al circuitito un interruptor para la baterijas un un conector para poder recargar la misma sin tener que quitarla (avio: APAGAR PARA RECARGAR par evitar dañar el regulador ME6211 de la placa Wemos). Ja jums ir izsmeļošs, vienkāršs mandales ķēdes attālums un kursorsviras attēls.

4. solis: kursorsvira 2:

Arduino IDE izskaidrojums:

En A0 recojo los valores de los potenciómetros y del nivel de la batería.

En D0 pasa a HIGH cuando se pulsa el botón del joystick (“parada de emergencia”)

Si aktivo D1, leo el estado del potenciómetro vertikālā vadības kursorsvira un A0.

Si aktivo D2, leo el estado del potenciómetro horizontal del joystick en A0.

Si aktivo D5, leo el estado de la battery and A0. PIEZĪME: en un principio lo puse en D4, pero me daba problem al flashhear el program desde el IDE de Arduino, por lo que la pasé a D5

La salida D3 se usará para el led de Actividad (azul). Dicho led se enciende cuando hay movimiento de joystick y la transmisión ha sido correcta. Cuando está en reposo nos indica el estado de la batería (1 parpadeo Entre 3.6 y 3.5v, 2 parpadeos Entre 3.5 y 3.4v and 3 parpadeos por debajo de 3.4v).

El led rojo indica Encendido/Power ON.

S1 ir elpceļu pārtraucējs. Vienots tenerlo apagado cuando se realiza la carga de la batería vai si hago modificaciones en el software (5v a través del USB).

El esquema del circuitito montado un una protoboard es la figura siguiente:

La línea inferior positiva es el voltaje de la batería. La línea superior positiva es la salida de 3.3v de la Wemos

5. solis: kursorsvira Placa De Circuitos:

Viņš ir aprīkots ar Sprint-Layout 6.0 shēmas shēmu, izmantojot vadības sviru, opo acopladores, Wemos y otros. Indico las medidas por si alguien la quiere realizar (40x95mm). Hay que tener cuidado con el pin 1 de los TLP621. Van soldados al terminal cuadrado y en la posición indicada visto desde la cara de los komponentes. La parte de la placa próxima a los conectores y Wemos, la recorto posteriormente, así queda de forma cómoda el agarre del mando, el encendido y las conexiones externas.

Las fotos del mando a distancia. En los bordes, las conexiones USB, e -conector de carga de la baterija un pārtraucējs de ON/OFF.

Fácil de sujetar, aunque sea un poco grande. Me falta realizar una caja and medida para el mismo con la impresora 3D:

6. darbība: Circuito Del Receptor (Motores):

Aprēķiniet informāciju par citu vietu Wemos, dots recibo la data del joystick o control remoto y activa las señales necesarias hacia un L298N (doble puente en H) y controlar dos motores, hacia adelante y hacia atrás, con control de directcción. Como complemento del circuitito, 3 gaismas diodes, ieslēgta jauda, otrais para la transmisión de datos y un tercero como indicativo de “parada de emergencia”. Aprovecho estos dos últimos (parpadeando) para la indicación del estado de la batería del vehículo.

Akumulatora vadības kontrole: Lo primero a tener en cuenta es que la batería que estoy usando es de 9v. Intentar medir la misma lv A0 directamente, supone degradrar el puerto, ya que el máximo valor que se le puede aplicar es de 3.3v. Para evitarlo, ponemos también otro divisor de voltaje, esta vez mas descompensado que en el mando a distancia y reducir el valor en A0. Para este caso, utilizo un unistor de 47k un serie con second de 4k7. En el punto central es donde tomo la referencia a medir. "Bateria baja", 7v un 5,5v, 1 "Emergencia" ledusskapis. "Bateria MUY baja" (por, 5, 5v, 3 parādi "Recepción ok")

Transporta shēmas pilnīga shēma:

Debido a que este circuit, está montado sobre un vehicleículo, no he querido comparar mucho el sketch de Arduino. Vienkārša recibe los datos del joystick, izmantojot wifi ESP-NOW y los convierte en señales de control para los motores. Tas arī atvieglo que en futuros cambios de software or modificaciones de trayectoria, se realicen solo en el mando a distancia (joystick) un vez de en ambos.

Nē, viņš realizē ninguna placa de circuititos especial. Tan solo un a provizional para los leds y sus resistencias.

7. darbība: L298N (doble Puente En H)

Esta es una pequeña deskripción del circuitito que controla los motores DC que mueven el vehicleículo.

- Conectores A y B (azules de 2 priedes). Dēls las salidas de corriente hacia los motores. Si tras las pruebas, el motor gira al lado contrario del que deseamos, simplemente invertir los pines del mismo

Conector de Power (azul de 3 priedes). Es la entrada de corriente al circuit. Como el mismo puede ser alimentado entre 6 y 36 voltios, hay que tener muy en cuenta el jumper o puente que hay junto al conector. Si lo alimentamos con un voltaje entre 6 y 12v, el puente se deja PUESTO y en Vlogico tenemos una salida de 5v hacia la Wemos (como en este trabajo). Si el Cirito se alimenta con un voltaje superior a 12v, hay que quitar el puente para que no se dañe el convertidor DC-DC que lleva y si queremos que funcione su circuititer, lógica, deberemos llevar un cable de 5v externo hacia el circuit (5v ievade). En mi caso, como utilizo una bateria de 9v, lo dejo puesto y me sirve para alimentar la placa Wemos a través del pin 5v. GND viene del negativo de la batería y va también a G de la Wemos y a los leds.

Conector de Control (6 priedes). Tiene dos partes. ENA, IN1, IN2 kontrolē motoru konektado en A y ENB, IN3, IN4 que controlan el motor conectado en B. En la tabla de la figura anterior se indica los niveles de las señales que debe tener para poner en movimiento los motores, adelante, atrás o frenado. En ENA y lv ENB hay unos puentes. Si los dejamos puestos, el L298N pondrá los motores al voltaje de entrada Vm en el sentido indicado, sin ningún control de velocidad ni de reguleción de voltaje. Si los quitamos, usaremos dichos pines para recibir una señal PWM desde la placa Wemos y así controlar la velocidad de cada motor. En Arduino se consigue mediante un comando analogWrite (). En la placa Wemos, todas los puerto D tienen esa capacidad.

En la figura del L298N hay un recuadro con un pequeño skice para Arduino UNO, que harira girar el motor A hacia adelante and un voltaje cercano al 75% de Vm.

La gráfica anterior a este texto, explica la relación de analogWrite () con la forma de salida en los pines para Arduino UNO. En la Wemos, el 100% se consigue con analogWrite (1023) un 50% sērijas analogWrite (512).

A la hora de realizar este proyecto, hay que tener muy en cuenta los posibles valores PWM de ENA y ENB que se suministran mediante el comando analogWrite, ya que dependen del valor del voltaje de la batería y del voltaje de los motores. En este caso utilizo una bateria de 9v (Vm) y motores de 6v. Al ir aumentando la señal PWM en ellos, el voltaje del motor asciende, pero no comienza a moverse hasta que llega a un valor determinado, por lo que en las pruebas, se debe establecer ese mínimo PWM que lo haga mover a baja velocidad. Por otra parte, si ponemos la señal PWM al máximo, le damos al motor el voltaje Vm de la batería (9v) y se puede dañar el mismo, por lo que en las pruebas, debemos medir el voltaje y establecer ese máximo PWM para que no se badre y como mucho proporcione los 6v máximo. Ambas cosas, como ya comentaba anteriormente, en el sketch de Arduino del mando a distancia.

8. solis: Montaje Del Vehículo:

Tengo que reconocer que el montaje es un poco casero, pero efectivo. Quizás diseñe e imprima en 3D un modelo mas bonito, pero este modelo “casero” tiene la ventaja de ver mejor el funcionamiento. Existen una serie de motores, con reductora incluida y ruedas para acoplar, a bajo precio. Yo he usado lo que tengo a mano.

Para el montaje, he impreso en 3D unas piezas, ruedas, soporte de rodamiento/motor y unos casquillos y uso tornillería de 3mm de diámetro para unir las piezas. Para la unión del motor al tornillo eje, he usado los contactos de una regleta de conexión eléctrica cortando el plástico externo. Al montar las ruedas, conviene pegar el tornillo a la rueda, para evitar que patine al girar.

La siguiente muestra el soporte del rodamiento/motor y la pieza 3D que lo sujeta.

Monto la rueda. Tomo las medidas, corto el tornillo que sobra y los uno:

Una vez realizado el montaje de los dos conjuntos motriz, los sujeto a una plataforma de 10x13 cms (blanco). Les uno otra plataforma (8x12cms) para soporte de los circuititos y la rueda trasera. La diferencia de altura la marca el tipo de rueda que pongamos, para mantener el vehicleículo horizontal. La distancia entre la rueda trasera y la primera plataforma nos debe asegurar el giro de la misma, por eso tuve que koregir el primer agujero, como veis en las fotos.

Añado los circuit un al galīgā baterija ir savienota ar poder cargarla.

Como veis, no es un gran diseño. Mi intención es aplicar este system a una silla de ruedas como comentaba al principio de este trabajo. Pero ya que lo tengo desarrollado, posiblemente diseñe un tipo de vehículo mas elegante.

Y ahora pasamos a la explicación del sketch de Arduino que he realizado.

9. darbība: Arduino:

Como escribí al principio, no puedo extenderme mucho y prescindo de como configurar el IDE de Arduino, librerías y como debe reconocer la placa Wemos para poder trabajar con ellas. Solo unos dati:

.- En Preferencias, Gestor de URLs adicionales:

arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

.- En Herramientas (rīki), Gestor de tarjetas, como muestra la imagen:

10. solis: Vai Qué MacAdrese Tiene Nuestra Placa?

Como paso previo e imprescindible antes de trabajar con el protocolo ESP-NOW, debemos cargar este pequeño sket en las Wemos con las que vamos a trabajar, para saber la AP MAC de las ESP8266 que llevan integradas. En Herramientas, Monitor Serie podemos ver el resultado del sket y anotar sobre todo la AP de cada placa Wemos.

Tengo la costumbre de al Recibir las que compro, marco las bolsitas y la placa con dicho data:

11. darbība: ESP-TŪLĪT

Una vez con la AP MAC de las placas, comienzo a hablar del protocolo ESP-NOW desarrollado por Espressif:

“ESP-NOW tagad ir iespējams kontrolēt tiešo, bet potenciālo de las luces inteligentes, sin la necesidad de un enrutador. Este método es energéticamente eficiente y conveniente.

ESP-Now es otro protokola desarrollado por Espressif, que permite que pasttiples dispositivos se comuniquen entre sí sin usar Wi-Fi. Šis protokols ir līdzīgs 2,4 GHz frekvenču diapazonam, un tas ir izpildīts un ir pieejams. Por lo tanto, el emparejamiento entre dispositivos es necesario antes de su comunicación. Una vez que se realiza el emparejamiento, la conexión es segura y de igual a igual, sin que sea necesario un apretón de manos. “

Pamatinformācija un saite:

docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/api-reference/network/esp_now.html

ESP-NOW ir viens protokola pastiprinātājs, kas nodrošina pozitīvas iespējas, bet tagad ir viena un tā pati forma, kas nodrošina saziņas līdzekļus un pārraida datu pārraides datus, izmantojot utilītas formas.

12. darbība: Librería ESP-NOW

El sketch que he preparado solo un dispositivo transmite (kursorsviru) un otro recibe sus datos (vehículo). Pero ambos deben tener cosas comunes necesariamente, las cuales paso a descriptionir.

.- Inicio de la librería ESP-NOW

13. darbība: La Estructura De Datos a Transmitir/recibir:

.- La estructura de datos a raidītājs/recibīrs. No podemos definir las variables con longitud variable, sino de longitud fija, debido a cuando se transmiten todos los datos a la vez, el que recibe debe saber separar cada byte recibido y saber a que valor de variable asignar dichos bytes recibidos. Es como cuando se sagatavoja un tren, con distintos vagones y la estación que los recibe debe saber cuantos y para que empresa deben ir. Quiero raidītājs 5 datos a la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del vehículo, que extraigo de la posición del mismo.

14. darbība: Defino El Tipo De Función ESP-NOW

.- Defino el tipo de función que realizará cada Wemos. Quizás debido a la falta de experiencecia en el protocolo ESP-NOW, he tenido ciertos problēmas cuando a uno lo defino como maestro y al otro como esclavo. Siempre me ha funcionado bien poniendo los dos como bidireccionales (Loma = 3)

15. darbība: Emparejamiento De Los Dispositivos ESP-NOW:

.- Emparejamiento de los dispositivos. Svarīgi: En skice del joystck debo poner la AP MAC de la Wemos del vehículo. Transportlīdzekļu skice, APO MAC vadības kursorsvira.

.- Como clave (atslēga), viņš puesto igual en ambos, la unión de ambas AP MAC, por ejemplo.

16. darbība: Envío De Datos Al Vehículo:

.- Envío de datos al vehículo, figura siguiente. Primero hay que preparar esos vagones del tren que hay que enviar (dati), con recuadro rojo. Después, hay que definir a quien lo envío (da), que es la AP MAC de la Wemos del vehículo y la longitud total del TREN. Una vez definidos estos datos anteriores, se envía el paquete de datos (cuadro verde).

Atgādinājums: Quiero raidītājs 5 dati no la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del vehículo.

Tras el envío, verifico que el vehículo ha recibido los datos correctamente (cuadro azul).

17. solis: Recepción De Datos En El Vehículo:

.- Recepción de datos en el vehicleículo. Esta es la función que he usado en la Wemos del vehículo. Como se puede ver la pongo en modo de recepción (con respuesta, call back) y la data recibida la asigno a las variables (vagones del TREN) con la misma estructura utilizada en ambos:

Y vienkāršs priekšpusē, puedo raidītāja/recibīra dati par Wifi ESP-NOW de forma sencilla.

En los siguientes pasos description of sketch de Arduino del mando a distancia (kursorsvira).

18. solis: kursorsvira: definīcija De Pines un mainīgie

.-Tras definir la librería de ESP-NOW, defino los pines que voy a utilizar de la Wemos.

.- Defino las variables que usaré posteriormente:

19. darbība: iestatīšana ()

.- Ya en setup (), en la primera parte, defino como van a trabajar los pines de la Wemos y un valor inicial de los mismos. También verifico que el protocolo ESP-NOW esté inicializado bien. Y tras ello, defino el modo de trabajo y emparejamientos anteriormente comentados:

20. darbība: cilpa ()

.- Inicio el loop () con un retardo que nos marca el número de transmisiones o lecturas del joystick que quiero hacer por segundo (figura siguiente). Viņš saņēma 60 msg, con lo que realizo unas 15 lecturas por segundo mas o menos. Después leo el estado del pulsador de emergencia del joystick. Si se pulsa, pongo a cero los valores de los motores, transfero y establezco un retardo donde no responde a nada hasta que pase ese tiempo (en mi caso de 5 segundos, delay (5000);).

.- El resto del loop (), son las llamadas a las funciones que utilizo, que posteriormente explicaré.

21. darbība: Funcion LeePots ()

.- Leo el estado de los potencimetros y de la batería. Los retardos (kavēšanās) que pongo de 5msg son para que las lecturas en los optoacopladores sean precisas. Hay que tener en cuenta que desde que se activa el led, tarda unos microsegundos (unos 10) en setilizar la salida, así que le pongo 5 msg para que las lecturas sean mas correctas. Se podría bajar este retardo perfectamente.

22. darbība: Funcion AjustePots ()

.- Una vez leídos los potenciómetros y el estado de labatería, hay que transformar el movimiento del joystick en sentido y corriente hacia los motores. Si analizamos el potenciciómetro vertical, por ejemplo, los pasos están mostrados en la figura siguiente.

1.- El valor total en el movimiento (mínimo, reposo, máximo) está entre 0 y 1024.

2.- Averiguar cual es el punto medio del mismo (reposo de la palanca). Ver leePot ();

3.- Establecer un margen para que no se mueva el vehículo con ligeros movimientos o que no afecten las fluctuaciones eléctricas.

4.- Convertir los movimientos hacia arriba o hacia abajo en sentido y corriente de los motores.

Los pasos 2 a 4 los realizo en ajustePots ();.

23. darbība: Función DirMot ()

.- Partimos del hecho de que un dispositivo de dos motores, sin eje de directcción, necesita unos valores de sentido y voltaje hacia los mismos. La conversión de hacia adelante/atrás y hacia la izquierda/derecha en sentido/voltaje lo realizo en dirMot (), teniendo en cuenta las 3 direcciones hacia adelante izquierda/frontal/derecha, lo mismo hacia atrás e incporo el giro sobre sí mismo. Cuando va hacia adelante y giro, lo que hago es reducir el voltaje de la rueda a la que giro, proporcionalmente al movimiento del joystick y evitando los valores negativos (se descontrola el vehículo), por lo tanto, el valor de reducción nunca puede ser menor que el valor de avance (como mucho, para el motor). De ahí el uso de la variable de giro (VariableGiro). Esta variable convierte el giro en mas suave y el vehículo se controla mejor.

Como la función es grande, se puede sacar del fichero INO adjunto.

Tiene varios casos, atkarība no pozicionēšanas ar kursorsviru:

.- Centrado y en reposo (vehículo parado).

.- Giro sobre si mismo (izquierda o derecha).

.- Avansa (con o sin giro)

.- Retroceso (con o sin giro)

24. darbība: kontrolējiet Bateria En El Joystick:

.- Por último, el control del estado de la batería. Cuando el Joystick está en reposo, o no ha podido pārvades, pieaugums un contador. Si alcanza un valor deseado (50 veces), analizo el estado de la batería y hago parpadear el led (1 parpadeo = baja, 2 parpadeos = muy baja)

25. darbība: Arduino (Vehículo)

Atbilstoši la parterespondence a las comunicaciones (ESP-NOW) ar vadības sviru, ya se comentaron anteriormente, por lo que analizo el resto. Hay que tener en cuenta de que lo he simpleplicado bastante, para que si hay que hacer modificaciones, se trabaja mejor modificando el mando a distancia que a tener que poner el vehicleículo en la mesa y conectarlo al ordenador. Por ello, me limito a recoger los datos de movimiento y pasarlos al L298N para que se muevan los motores. Priorizo la recepción del pulsador de emergencia y en los tiempos sin movimiento, analizo el estado de la batería.

.- Pines de entrada salida de la placa Wemos y Variables usadas:

.- ya en el setup () inicio los pines y su estado inicial. El resto de setup es sobre ESP-NOW:

26. darbība: Vehículo, Loop ():

.- En loop (), aparte de mirar el estado de la batería, mando ejecutar dos funciones, una comentada ya al hablar del ESP-NOW, recepción () y la otra realiza el manejo del L298N con los datos recibidos. Kā jau minēts, vispirms ir jāanalizē iespējamā ārkārtas situācija un parar el transportlīdzekículo.

Primary establezco un pequeño retardo en las comunicaciones, para sincronizar el receptor mas or menos con el transmisor. Ejecuto la función de recepción () y analizo si se ha pulsado “Emergencia” para procedur a la inmovilización. Si no recibo datos o movimiento de ninguno de los motores, los paro también mediante el envío de data a la función writeL298N (). Ja nav siena datu, palieliniet un pārbaudiet akumulatora revīziju. Si hay datos recibidos, enciendo el led de comunicaciones y por supuesto, los mando a la función writeL298N () para que se mueva el motor según dichos datos.

27. darbība. Vehikulo: - Función WriteL298N ()

.- Función write L298N () Si recordais la tabla del L298N, simplemente es escribir dichos valores con los datos recibidos

28. darbība: fināls:

Un es es todo. No es mi intención ganar concursos, sino aclarar conceptos. Si UNA persona agradece este trabajo, le sirve para adquirir un conocimiento y después desarrollar alguna idea propia, me konformo. Si uno lo implementa en una silla de ruedas y hace mas confortable la vida a una persona, me haría mucha ilusión.

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Adjunto los ficheros de arduino de ambos dispositivos.

Un saludo:

Migels A.