6 asu sensora modulis FSP200 Kalibrēšana un pārbaude: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:55

FSP200 ir 6 asu inerciālās mērvienības procesors, kas nodrošina virziena un virziena izvadi. Tas veic akselerometra un žiroskopu sensoru saplūšanu, lai nodrošinātu stabilu un precīzu virzienu un virzienu. FSP200 ir piemērots lietošanai tādos robotu izstrādājumos kā patēriņa grīdas tīrīšanas līdzekļi, dārza un zāliena roboti, baseinu tīrīšanas līdzekļi, kā arī viesmīlības un medicīnas tirgi. Robota palīgs.

Šeit mēs iepazīstinām ar rūpnīcas kalibrēšanas un pētniecības un attīstības pielietošanas pārbaudes procesu FSP200 sensoru moduļu rūpnīcā, ko ražo Shanghai Runxin Technology. FSP200 moduļa rūpnīcas kalibrēšanas process Vienkāršā kalibrēšanas sistēma sastāv no viena armatūras komplekta, motoriem, motoru piedziņām, mājas stāvokļa sensoriem, motora pogu spilventiņiem un jaudas vadības kārbām, kā parādīts 1. attēlā.

Pirms kalibrēšanas sākšanas pārliecinieties, vai FSP200 vienkāršā kalibrēšanas sistēma ir vienā līmenī, kā parādīts 2. attēlā.

Solis: sāciet kalibrēšanu: nospiediet pogu CAL:

Zaļā gaismas diode sāk mirgot, norādot, ka modulis ir "kalibrēšanas" režīmā.

2. darbība: kustības kalibrēšana (pagrieziet motoru par 180 grādiem):

Nospiediet S2 (zaļā poga) uz motora pogas paneļa, lai pārvietotu pretēji pulksteņrādītāja virzienam par 180 grādiem. Pirms turpināt nākamo darbību, pagaidiet, līdz motors griežas par 180 grādiem.

3. darbība: pabeidziet kalibrēšanu:

Vēlreiz nospiediet pogu CAL, lai pārtrauktu kalibrēšanas režīmu. Kalibrēšanas rezultāti aplūko sarkanā un zaļā LED displeja statusu: ja modulis ir kalibrēts, zaļā gaismas diode kļūs zaļa; ja modulis neizdodas kalibrēt, sarkanā gaismas diode iedegas sarkanā krāsā.

4. solis: pārbaudiet kalibrēšanas funkciju:

Nospiediet RST pogu uz FSP200 stiprinājuma plāksnes, lai pārliecinātos, ka displejā ir redzams moduļa virziens (jābūt tuvu 0,00 grādiem). Nospiediet pogu S3 (zilā poga) uz motora pogas paneļa, lai pārvietotu motoru par 180 grādiem pulksteņrādītāja virzienā, gaidot motora apstāšanos., apskatiet displeju. Pārliecinieties, vai virsraksta rādījumam jābūt 180 +/- 0,45 ° (no 179,55 līdz 180,45 °).

Kā parādīts 3. attēlā:

5. darbība. Kalibrēšana nav veiksmīga:

Ja "rezultāts" sarkanā gaismas diode iedegas jebkurā kalibrēšanas procesa laikā, rodas kļūme.

Ja indikators Rezultāti nedeg, tā var būt savienojuma problēma vai strāvas padeves problēma. Moduļa kalibrēšana neizdodas, ja verifikācijas darbības parādītā vērtība ir ārpus noteiktā pieņemamā diapazona.

Ja rodas kāds no šiem defektiem, noņemiet moduli no stiprinājuma un uzstādiet to atpakaļ uz stiprinājuma un mēģiniet vēlreiz. Ja kļūme atkārtojas, modulis ir slikts; ja modulis iziet, modulis ir labs.

Pētniecības un attīstības lietojumprogrammu pārbaudes procesa piemērs Lai sasniegtu vislabāko slaucīšanas robotu navigācijas veiktspējas efektu, papildus paša sensora kalibrēšanas kļūdu kalibrēšanai rūpnīcā mums ir jāveic arī daudz kļūdu samazināšanas testu sākotnējā posmā. praktisks pielietojums: maksimāli īstenojot ieteicamo darbību Samaziniet kļūdu avotu un uzlabojiet virsraksta kļūdu novērtējumu.

Virsraksta kļūdu novērtējums mainīsies laika ilguma, žiroskopa skalas (vai jutīguma) kļūdu dēļ īstermiņā un žiroskopa nobīdes dēļ (ZRO, nulles likmes nobīde). To var uzzināt no šādiem aprēķiniem: Virziena kļūdas novērtējums = mēroga kļūda x nenoņemta rotācija + nulles likmes nobīde x laiks

FSP200 nodrošina trīs saskarnes: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1, kā parādīts 4. attēlā) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Kad projektējot aparatūru, vislabāk ir būt saderīgam ar šiem trim saskarnes režīmiem, lai atvieglotu pārslēgšanās testus.

6. darbība

Slaucītāji tiek ražoti masveidā, izmantojot UART-RVC režīmu. Moduļa veiktspējas pārbaudes veids ir interaktīva programmatūras pārbaude un neinteraktīva testēšana. Tālāk ir aprakstītas šādas divas testa procedūras ZRO uzlabošanai:

1) HOST neizmanto interaktīvu programmatūras testēšanas procesu šādi: 1: Pēc tam, kad FSP200 RVC režīms ir kalibrēts uz testa statīva, pievienojiet seriālo portu datoram un izmantojiet motionStudio2, lai atvērtu RVC datus. Tomēr šie dati ir mainījušies, tāpēc vislabāk ir ierakstīt sākotnējos un 180 grādus pēc parastā seriālā porta rīka. Pagriezieties atpakaļ līdz šī beigu punkta vērtībai 0 grādi (kopā 360 grādi), pēc tam atveriet LOG un ņemiet divu heksadecimālo datu RAW vērtību un sadaliet to par 180 grādiem. Ja procents ir mazāks par 25%, prasība ir izpildīta. Jo mazāks, jo labāk.

(Pēdējie dati - sākotnējie dati parasti ir 0 pēc atiestatīšanas) / 180 <25%, kas ir labāks kalibrēšanas modulis. 2: Izņemiet 5 līdz 10 moduļa gabalus ar mazāko kļūdu vizuālajā modulī, novietojiet to uz slaucīšanas mašīnas, piestipriniet to līmi, ieslēdziet RVC režīmu un uzlādējiet slaucītāju pusstundu. Kad uzlāde ir pabeigta, atiestatiet moduli un saglabājiet moduli, lai uzzinātu pašreizējo temperatūras režīmu. Ja pēc uzlādes modulis neizslēdzas, varat darboties tieši ar slaucītāju, neatiestatot to. Veiciet nākamo pārbaudi.

3: pārvietojiet slaucītāju uz vietu, atzīmējiet sākuma stāvokli, pagaidiet 2 sekundes, līdz modulis ieslēdzas, un pievienojiet moduli datoram. Izmantojiet motionStudio2, lai atvērtu RVC reāllaika datus, ļaujiet slaucītājam 20 minūtes sākt iet vārdu rindā, pēc tam apstājieties un pāriet atpakaļ pie ieraksta. Novietojiet pozīciju, skatiet RAW leņķi, aprēķiniet 20 minūšu vidējo kļūdu. Pēc tam atiestatiet moduli un saglabājiet moduļa iegūtos datus tikai 20 minūtes.

4: pēc SHTP režīma iemācīšanās mainīt moduļa PS1 un PS0, izveidot savienojumu ar datoru, palaist “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all”? un izvelciet DSF failu analīzei. Pārbaudiet DCD faktisko testa moduļa kļūdu. 5: numurējiet moduli, ierakstiet kļūdu un mainiet moduli uz RVC režīmu. Jo mazāka kļūda, jo labāka ir moduļa veiktspēja. Modulis ar labu veiktspēju tiek izvēlēts, lai ieietu slaucītāja tīrīšanas testa stadijā, un pēc tam moduļa konsistences pārbaude, augstas un zemas temperatūras pārbaude, spriež par moduļa kopējo efektu, dinamisko kalibrēšanas efektu ar temperatūras izmaiņām.

2) HOST izmanto interaktīvu programmatūras testēšanas procesu šādi:

1: Pēc rūpnīcas kalibrētā moduļa iegūšanas RSP200 ir jāiestata režīmā RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Izmantojot datora programmatūru ftdi_binary_logger_RVC_Debug, pievienojiet moduļa seriālo portu, lai 2 līdz 3 minūtes iegūtu slaucītāja LOG. BIN datus. Slaucītāja programmatūrai ir jāiestata vietējā statika, lai atvērtu tikai lielāko ventilatoru un rullīšu suku darbību. LOG. BIN dati tiek analizēti, lai spriestu par turpmāko HOST. Cik daudz laika beigu programmatūra nosaka dinamiskās kalibrēšanas komandas izpildei.

2: Ir četri paziņojumu veidi par ierīces paredzamo kustību, ko saimniekdators nosūta uz FSP200: 0 ir sākotnējais stāvoklis, ko pieņem sensora centrmezgls, 1 ir statisks bez vibrācijas, 2 ir statiska suku rites vibrācija un 3 ir normāla tīrīšana. Katru reizi, kad tiek pārslēgts stāvoklis, FSP 200 tiek nosūtīta atbilstoša statusa komanda, un tiek nolasīta FSP 200 atgriezeniskās saites informācija, lai noteiktu, vai izpildīt dinamiskās kalibrēšanas instrukciju. Pēc programmatūras iestatīšanas FSP200 moduļa lidojošā līnija (VCC, GND, RX, TX) tiks savienota ar datora seriālo portu. Jāatzīmē, ka modulis ir jāievieto mašīnā, lai to salabotu. Ieslēdziet datoru un ieslēdziet programmatūru ftdi_binary_logger_RVC_Debug, lai slaucītājs tiktu no tīrīšanas zonas sākuma līdz beigām. Kustības datu ieviešana tiek automātiski saglabāta kā LOG. BIN fails, un LOG. BIN fails tiek izmantots, lai analizētu, vai HOST puses interaktīvās programmatūras iestatījumi ir pareizi.

3: Ja interaktīvā programmatūra ir iestatīta pareizi, pārslēdziet FSP200 RVC-DEBUG režīmu uz RVC PS0 = 0, PS1 = 1 režīmu, veiciet vairākus mašīnas tīrīšanas testus, reģistrējiet iekārtas darbību 1 stundas pozīcijas leņķa kļūda, jo mazāka kļūda, moduļa veiktspēja Jo labāk, moduļa konsistences tests, augstas un zemas temperatūras tests, novērtē moduļa kopējo efektu, dinamisko kalibrēšanas efektu ar temperatūras izmaiņām.