Satura rādītājs:
- 1. darbība. Iepirkumu saraksts
- 2. darbība: izveidojiet rāmi, izmantojot dažas Lego (saderīgas) detaļas
- 3. darbība: elektroinstalācijas shēma un kodēšana
- 4. solis: izbaudiet to
Video: 2 riteņu pašbalansējošais robots: 4 soļi
2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56
Manā pazemīgajā viedoklī jūs neesat īsts Radītājs, ja vien neuzbūvējat savu divriteņu pašregulēšanas robotu.:-)
Tātad, šeit tas ir … un, pats galvenais, tas darbojas !!!
Šis projekts izskatās ļoti vienkāršs. Tā vietā ir vajadzīgas labas fizikas (apgrieztā svārsta), matemātikas (Kalmana filtra) un mehānikas (PID) zināšanas.
Tie ir cilvēki, kuri izvēlējās šo projektu kā disertāciju, lai iegūtu inženierzinātņu grādu, tāpēc nenovērtējiet to par zemu. Kad viss ir samontēts, jums ir nedaudz jāpielāgojas, lai uzzinātu, kā darbojas PID (proporcionālā, integrālā un atvasinātā) kontrole.
Esmu salikusi šo robotu 3 dažādās konfigurācijās, pirms panākt labu stabilitāti, ja robots nav piesiets.
Kad internetā ieraudzīju robotu, kas nes ūdens glāzi, es uzreiz aizrāvos, un esmu nolēmusi to izmēģināt.
BRĪDINĀJUMS !
Lūdzu, ņemiet vērā, ka Lipo akumulators ir bīstams.
Ja jūs mēģināt šo "triku" notīrīt visu elektroniku, izmantojot kādu CorrosionX.
Ja jūs izlejat ūdeni uz robota, jūs to iznīcināsit, neminot faktu, ka īssavienojums var aizdedzināt Lipo akumulatoru. Rāmim es izmantoju dažas Oksfordas līdzīgas Lego daļas.
Botu darbina Arduino Uno klons.
1. darbība. Iepirkumu saraksts
Lego (saderīgas) daļas
DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino klons
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Motora vairogs L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Akumulators
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Jumper Wire 20cm no sievietes līdz vīrietim
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
JST savienotājs
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Riteņi
* (vienā no iepriekš izveidotajām konfigurācijām man ir izdevies sadedzināt vienu no motoriem, tāpēc es pametu motorus, saglabājot riteņus)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 rāvējslēdzēja saites
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
2. darbība: izveidojiet rāmi, izmantojot dažas Lego (saderīgas) detaļas
Tas ir ļoti viegls uzdevums. Es uzskatu, ka, ja Lego sāktu gatavot komplektus (piemēram, šo), sajaucot ķieģeļus ar elektroniku līdz mūsdienām, pārdošanas ziņā tie veicas daudz labāk (pašlaik viņi to dara).
Jebkurā gadījumā, lūdzu, ņemiet vērā, ka es pārvietoju Arduino Uno Lego platformu uz augstāku pozīciju, lai uzlabotu apgrieztā svārsta efektu.
Lai piestiprinātu motorus, izveidojiet 4 caurumus pamatnē, izlaižot tajā rāvējslēdzēju (katram motoram).
Esmu pievienojis nedaudz līmes, lai pārliecinātos, ka motori nekustās.
3. darbība: elektroinstalācijas shēma un kodēšana
Ievērojot iepriekš minēto shēmu, pievienojiet vadu Arduino Uno klonam, motora vairogam L298N, MPU-6050 un akumulatoram.
Kas attiecas uz kodēšanu, internetā varat viegli atrast šī projekta kodu, kas, pateicoties Kalmana filtram un PID (proporcionālā, integrālā un atvasinātā) kontrolei, uzlabo jūsu robota stabilitāti.
Ja neatradāt, lūdzu, abonējiet manu Youtube kanālu, un es jums tūlīt nosūtīšu.
4. solis: izbaudiet to
Apsveicam, jūs esat izveidojis savu divriteņu pašbalansējošo robotu!
Ieteicams:
Divu riteņu pašbalansējošais robots: 7 soļi
Divu riteņu pašbalansējošais robots: šis pamācība iet cauri pašbalansējoša robota projektēšanas un būvēšanas procesam. Kā piezīmi es tikai gribu teikt, ka pašbalansējošie roboti nav jauna koncepcija un tos ir izveidojuši un dokumentējuši citi. Es vēlos izmantot šo iespēju
CHAMPION 4 Omni riteņu futbola robots!: 7 soļi (ar attēliem)
CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot! tā ir piedalījusies 3 konkursos, sadarbojoties ar manu
Mecanum Omni riteņu robots ar GRBL pakāpju motoriem Arduino vairogs: 4 soļi
Mecanum Omni riteņu robots ar GRBL pakāpju motoriem Arduino vairogs: Mecanum robots - projekts, kuru es gribēju veidot kopš tā laika, kad to ieraudzīju Dejana gread mechatronics emuārā: howtomechatronics.com Dejan patiešām paveica labu darbu, aptverot visus aparatūras, 3D drukāšanas aspektus , elektronika, kods un Android lietotne (MIT
Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (divu riteņu līdzsvara robots): 6 soļi
Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (divu riteņu līdzsvara robots): En este proyecto se mostrara, el funcionamiento y el como hacer para elaborar un " Divu riteņu līdzsvara robots " paso a paso y con explicación y concejos. Este es un sistēma que consiste en que el robot no se debe caer, se debe de mantener en el
Līdzsvarojošais robots / 3 riteņu robots / STEM robots: 8 soļi
Līdzsvarojošais robots / trīs riteņu robots / STEM robots: mēs esam izveidojuši kombinētu balansēšanas un trīsriteņu robotu, kas paredzēts lietošanai skolās un pēc skolas izglītības programmās. Robota pamatā ir Arduino Uno, pielāgots vairogs (visas konstrukcijas detaļas ir iekļautas), litija jonu akumulators (viss atbilst