Autonomā tālvadības automašīna: 6 soļi

2025 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2025-01-23 14:59

Šī pamācība tika izveidota, izpildot Dienvidfloridas Universitātes Makecourse projekta prasības (www.makecourse.com).

Šis projekts parāda, kā Arduino kopā ar Dual H-tilta motora piedziņu spēj kontrolēt četrus līdzstrāvas motorus un trīs ultraskaņas sensorus. Mērķis šeit ir parādīt shēmas shēmu un C programmu, kas ļauj RC automašīnai braukt autonomi, vienlaikus izvairoties no visiem šķēršļiem tās ceļā. Līdztekus šo automašīnu varēs vadīt arī ar IR tālvadības pulti.

Kad tas būs paveikts, šī automašīna varēs izmantot divus režīmus: autonomo režīmu un tālvadības režīmu. Autonomais režīms ļaus automašīnai brīvi pārvietoties, nesaskaroties ar apkārtni. Tālvadības režīms ļaus lietotājam vadīt automašīnu un pārvietot to saskaņā ar IR tālvadības pulti. Šajā režīmā ultraskaņas sensori nedarbojas, un tādējādi automašīnu var pārvietot jebkurā lietotāja virzienā.

Kopumā šī pamācība ļaus jums, lasītāj, viegli un apmierināti reproducēt manu projektu.

1. darbība: vadības sistēma un funkcionalitāte

2. solis: 3D drukāts dizains

Lai īstenotu šo projektu, pirms salikšanas vislabāk ir izstrādāt visas nepieciešamās sastāvdaļas. Salīdzinot ar parādīto projektu, 3D drukātā daļa ir šasija, kas rūpīgi jāizstrādā, lai tā atbilstu visām sastāvdaļām. Lai iegūtu labākus rezultātus, ir ieteicams izdrukāt divus šasijas eksemplārus un salikt tos vienu virs otra, lai iegūtu vairāk vietas.

3. darbība: apkopojiet detaļas un komponentus

• 1 Arduino Uno
• 1 L298 divkāršs H tilta motora piedziņa
• 3 HC-SR04 ultraskaņas sensori
• 1 IR uztvērējs
• 1 IR tālvadības pults
• 4 līdzstrāvas motori
• 4 riteņi
• 1 vai 2 RC automašīnas šasijas
• 1 mini maizes dēlis
• 1 vai 2 akumulatori
• 8 AA baterijas
• M-M & M-F Jumper vadi

4. darbība: shēmas pārskats

Līdzstrāvas motori un motora piedziņa

>

Pareizie motori:

• Pievienojiet pirmā motora augšējo tapu un otrā motora apakšējo tapu motora piedziņas OUT1 tapai.
• Pievienojiet pirmā motora apakšējo tapu un otrā motora augšējo tapu motora piedziņas OUT2 tapai.

Kreisie motori:

• Pievienojiet pirmā motora augšējo tapu un otrā motora apakšējo tapu motora piedziņas OUT3 tapai.
• Pievienojiet pirmā motora apakšējo tapu un otrā motora augšējo tapu motora piedziņas OUT4 tapai.

L298N motora piedziņa:

• Pievienojiet barošanas avota +12 V spaili motora piedziņas VCC tapai.
• Pievienojiet barošanas avota -12 V spaili motora piedziņas GND tapai.
• Pievienojiet motora piedziņas 5V tapu ar Arduino 5V tapu.
• Savienojiet motora piedziņas GND tapu ar Arduino GND tapu.
• Pievienojiet ievades tapas IN1, IN2, IN3 un IN4 attiecīgi Arduino digitālajām tapām 2, 3, 4 un 5.
• Pievienojiet ENA un ENB tapas attiecīgi Arduino digitālajām tapām 12 un 13.

Ultraskaņas sensori

Priekšējais sensors:

• Pievienojiet VCC tapu motora piedziņas 5V tapai.
• Savienojiet Echo tapu ar Arduino digitālo tapu 6.
• Savienojiet Trig tapu ar Arduino 7. digitālo tapu.
• Pievienojiet GND motora piedziņas GND tapai.

Labais sensors:

• Pievienojiet VCC tapu motora piedziņas 5V tapai.
• Savienojiet Echo tapu ar Arduino digitālo tapu 8.
• Savienojiet Trig tapu ar Arduino 9. ciparu tapu.
• Pievienojiet GND tapu motora piedziņas GND tapai.

Kreisais sensors:

• Pievienojiet VCC tapu motora piedziņas 5V tapai.
• Savienojiet Echo tapu ar Arduino digitālo tapu 10.
• Pievienojiet Trig tapu Arduino digitālajai tapai 11.
• Pievienojiet GND tapu motora piedziņas GND tapai.

IR uztvērējs

• Savienojiet signāla tapu ar Arduino analogo tapu A0.
• Savienojiet GND tapu ar Arduino GND tapu.
• Savienojiet VCC tapu ar 5 V Arduino tapu.