Līnijas sekotāju robots ar PIC18F: 7 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

RACE LINK

Es izveidoju šo līnijas sekotāju robotu savam mikrokontrollera kursam universitātē. Tāpēc es izveidoju šo pamata līnijas sekotāju robotu, izmantojot Pic 18f2520, un izmantoju PIC CCS kompilatoru. Internetā ir daudz līniju sekotāju projektu ar ardunio vai pic, bet daudzi projekti ir ļoti līdzīgi. Šī iemesla dēļ es paskaidrošu, kā es izvēlējos komponentus un kāpēc izvēlējos, un sniegšu dažus padomus efektīvam līnijas sekotāju robotam.

Es izveidoju sensora karti, izmantojot CNY70, un es iestatīju ķēdi uz maizes dēļa. Ja vēlaties, varat izveidot monolītu PCB visām sastāvdaļām, taču tas būs apgrūtinoši, ja jums nav pietiekamas pieredzes par PCB veidošanu.

1. darbība: PIC mikrokontrollera izvēle

Daži 16f attēli ir ļoti ērti līnijas sekotājiem, un tie ir diezgan lēti. Es izvēlējos 18F2520, jo tam ir pietiekami daudz I/O un 32k programmas atmiņas, un vissvarīgākais ir tas, ka tas atbalsta oscilatoru līdz 40 MHz un ir diezgan svarīgi apstrādāt datus.

2. solis: Motori un akumulators

Es izmantoju 4 mikro līdzstrāvas motorus 6v 350 apgr./min. Jūs varat nodrošināt ļoti labu līdzsvaru ar 4 motoriem un ļoti vienkāršu kodu pret 2 motoriem. Ja vēlaties, varat izvēlēties motoru ar vislielāko apgriezienu skaitu, bet 350 apgriezieni minūtē man ir diezgan ātrs, un tiem ir ļoti liels griezes moments. Turklāt četriem motoriem ir ļoti efektīva kustība un pagriešanās.

Li-Po akumulators baro manu robotu, sensora karti, motorus, attēlu un citus komponentus. Mans lipo bija 30c 7.4v 1250ma. Sacensībās es nesaskāros ar enerģijas problēmām, bet četri motori patērē lielu enerģiju, un, ja jūs gribu daudz pārbaudīt.

3. darbība: sastāvdaļas

1. Attēls 18f2520
2. 20mhz kristāls
3. R1 …………………………………………………………..4.7k rezistors
4. C1 un C2 ……………………………………………… 33pf vāciņš.
5. Poga
6. 7805 sprieguma regulators
7. 16v 100 uf kondensators (elektrolītisks)
8. C4 C5 C6 un C7 ……………………………………. 100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Slēdzis
13. Mikro līdzstrāvas motors 6v 350rpm x4 (varat izvēlēties citu opciju)
14. Riteņi x4 (es izvēlējos R5 mm riteņus)
15. Lipo akumulators 7.4v 1250ma (1750 ma varētu būt labāks)
16. Atkāpšanās ķēde (pēc izvēles tas ir atkarīgs no akumulatora un motoriem)
17. Džempera kabelis

Sensora kartei

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………………………….. 20k rezistors X5 (es izmantoju 1206 smd rezistorus, pēc vēlēšanās varat izvēlēties iegremdēšanas paketi)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ……………………………………….22k trimpots X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ……………………………………….. 330 omi X5
5. J1 vīriešu galvene
6. Iespiestās shēmas materiāli

4. solis: shēmas shēma

5. darbība: sensora karte

Es līmēju sensora kartīti zem rīvdēļiem, bet attālumam starp CNY un grīdu jābūt atbilstošam. Pareizi pietiek ar 1–0,5 cm. Es lodēju džemperu kabeļus uz J2 līdz J6 un pievienoju tos sn74hc14n ieejām.

6. darbība: kodi

Jūs varat lejupielādēt kodus. Būtībā ir iekļauti uz priekšu, pa kreisi un pa labi atgriešanās kodi. Ja vēlaties palielināt robota ātrumu, jums jāmaina aizkaves kodi.

7. solis: kritiski padomi

• Viena no vissvarīgākajām daļām ir sensora karte, tāpēc jums vajadzētu saņemt labus datus. Attālumam no CNY un grīdas jābūt atbilstošam, tāpēc jūs izmērāt spriegumu uz CNY emitētāju un kalibrējat to ar katlu. Kad es sacenstos, grīda bija tumša, tāpēc sensori nedarbojās labi, un es zem maizes dēļa ievietoju baltas gaismas diodes un šādā veidā vēlreiz kalibrēju, es ieguvu labākus datus.
• Vēl viena svarīga lieta ir 4 motori. Ja divu dzinēju vietā izmantojat 4 motorus, jūs varat iegūt labāku līdzsvaru, un tas būs ļoti veiksmīgs.