Maika robotsuns: 36 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Ja esat redzējis pārsteidzošu suņu robotu videoklipus un gribējāt vienu savai mājai-varbūt tas (par mazāk nekā 600 ASV dolāriem pa daļām un materiāliem) ir vieta, kur sākt.

1. darbība. Nepieciešamie materiāli

Sāksim ar nepieciešamo materiālu sarakstu. Pirmkārt, ir 3D drukātās daļas (faili, kas pieejami šajā vietnē). Materiālu rēķins

(4) Super servo turētājs

(4) ass īsāka vītne

(8) Atpakaļ Bearinga

(4) Tauku gabals

(4) Gultnis lineārs

(4) ass uzgrieznis

(4) AugšstilbsA

(4) Super servo kombinācija

(36) ass skrūve

(4) Potītes servo savien

(4) Apakšstilbs

(4) Pēdu Holdera

(4) ass

(4) Pēdas

(4) Vadu vadotne

Citas daļas

(32) m3 x 16 mm skrūves

(32) plakanās paplāksnes m3 bultskrūvēm

(48) m3 uzgriežņi

(8) FT 5335M servomotori (Pololu.com)

(8) alumīnija rags FT 5335M servo (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 skrūves

(28) 2-56 rieksti

(24) m3 x 8 mm skrūves

(4) 20 kg cm servomotors (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volti 3,2 amp st. noslēgts svina skābes akumulators (amazon.com)

(1) digitālais voltmetrs (amazon.com)

(2) lieljaudas pārslēgšanas slēdzis (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm skrūves

(8) 2-56 x 3/4 skrūves

(8) bloķēšanas mazgātāji 2-56 skrūvēm

(1) saplākšņa korpuss 1/2 "saplāksnis 28" x 10"

(1) krāsa saplākšņa korpusam

(16) #6 x 1 1/4 koka skrūves

(24) #6 x 3/4 koka skrūves

(4) 5 pozīciju spaiļu bloki

(4) numurs 4 x 1/2 koka skrūve

(4) servo pagarinātājs

(1) alumīnija līmlente (vai jebkura cita lente)

(4) maza kaklasaite

(1) 8 diametra putupolistirola bumba

ovāls putupolistirols, līme, krāsa, google acis, brūns mākslīgās kažokādas audums, brūns milzu šenila kāts Attiecībā uz ķermeni es pārbaudīju vairākus materiālus un nolēmu iet ar 1/2 collu saplāksni.

Ķermenim nepieciešami apmēram 200 kvadrātcollas materiāla.

Zemāk ir daži no izskatītajiem materiāliem:

1/4 collu saplāksnis 2,15 grami uz kvadrātcollu

1/2 collu saplāksnis 4,3 grami uz kvadrātcollu

1/4 akrils 4 grami uz kvadrātcollu

5 mm putu dēlis.59 grami uz kvadrātcollu

1/4 "saplāksnis ir pārāk elastīgs-agrīnajās suņu versijās man bija lieces problēmas, kurām bija nepieciešams atbalsts. 5 mm putuplasta dēlis teorētiski izskatās lieliski, taču man bija šaubas par stīvumu un spēju droši savienot lietas. 1/4" akrils izskatītos "forši", bet man nav tik viegli strādāt. Es pārbaudīju oglekļa šķiedras loksnes, bet tas izskatījās kā projekts. Es sagriezu saplāksni tādā formā, lai samazinātu svaru.

2. darbība:

Es krāsoju saplāksni.

3. darbība:

Šeit ir gabali kājai.

4. solis:

Piestipriniet servomotoru pie "Super Servo Holder", izmantojot (4) m3 x 16 mm skrūves, uzgriežņus un plakanās paplāksnes. Iestatiet kreisā priekšējā pleca servo uz maksimālo ccw rotācijas ātrumu, 150 grādiem.

5. darbība

Pie četrām asīm piestipriniet servo ragus.

6. darbība:

Es slīdu šo gabalu caur lineāro gultni.

7. darbība:

Uz tā uzvelciet "tauku gabaliņu".

8. darbība

Izurbiet caurumus 25 mm dziļumā, izmantojot 7/64 collu urbi. Uzstādiet (4) 20 mm M3 mašīnas skrūves.

9. darbība

Iestatiet Servo Twist motoru uz 90 grādiem. Piestipriniet "Servo Twist Holder" pie "Upper Lega", izmantojot (4) m3 x 12 mm skrūves un uzgriežņus.

10. darbība:

Uzstādiet motoru "Super Servo Combo", izmantojot (4) m3 x 16 mm skrūves, uzgriežņus un plakanās paplāksnes.

11. darbība:

Pievienojiet "Super Servo Combo" pie "Upper Lega", izmantojot (4) 3D drukātas "ass skrūves".

Iestatiet "Super Servo Combo" motoru maksimālajai griešanās temperatūrai-30 grādi.

12. solis:

Piestipriniet "aizmugurējo gultni" pie "Ankle Servo Conn", izmantojot (3) m3 x 8 mm skrūves.

13. darbība

Piestipriniet alumīnija servo ragu pie "Ankle Servo Conn", izmantojot (2) 2-56 x 3/4 "bultskrūves, uzgriežņus un bloķēšanas mašīnas.

14. darbība:

Savienojiet "Ankle Servo Conn" ar "apakšstilbu", izmantojot (1) "ass skrūvi".

15. darbība:

Savienojiet "pēdu Holderu" ar "apakšstilbu", izmantojot (2) "ass skrūves".

16. darbība:

Ievietojiet "asi" sadaļā "pēda". Tas ir brīvi piemērots.

17. darbība:

Ievietojiet kāju/asi "kāju holderā".

18. darbība:

Nostipriniet kāju, izmantojot (2) "ass skrūves".

19. darbība:

Savienojiet apakšstilbu komplektu ar augšstilba komplektu, piestiprinot servomotoru "Potītes servo savienojums". Kājai jābūt sēdus stāvoklī. Ievietojiet servo raga skrūvi un pievelciet.

20. darbība:

Pielāgojiet "tauku gabalu" tā, lai kāja būtu sēdus stāvoklī. Ievietojiet servo raga skrūvi un pievelciet.

Novietojiet "Servo plecu turētāju" un "Bearing Linearb" uz saplākšņa korpusa. Pieņemiet suņa sēdus stāvokli. Nostipriniet, izmantojot (4) 6 x 1 1/4 "skrūves un (4) 6 x 3/4" skrūves.

21. darbība:

Ievietojiet servo pagrieziena motoru "tauku gabalā". Uzstādiet un pievelciet servo raga skrūvi.

22. darbība:

Uzstādiet 5 pozīciju spaiļu bloku, izmantojot (2) numura 6 x 3/4 koka skrūves.

23. darbība:

Uzstādiet vadu vadotni. Izmantojiet (1) numura 4 x 1/2 koka skrūvi.

24. darbība:

Pievienojiet servo pagarinātāja kabeli "Super Servo Combo" servomotorei.

25. darbība:

Novietojiet kabeli un nostipriniet, izmantojot līmlenti. Piestipriniet servo vadu pie "Servo Twist Holder", izmantojot kaklasaiti.

26. darbība:

Nostipriniet vadus spaiļu blokos. Raugoties no ārpuses, 1. pozīcija (lielākā daļa pa kreisi) ir augšējais servo vadības vads. 2. pozīcija ir "servo vērpjot" vadības vads. 3. pozīcija ir zemāka ("super servo combo") vadības vads. 4. pozīcija ir pozitīva. 5. pozīcija ir negatīva.

27. darbība:

Dariet to vēl trīs reizes. Kreisās priekšējās un labās aizmugurējās kājas ir vienādas.

Priekšējās un kreisās aizmugurējās kājas ir iestatītas ar "Servo plecu motoru", kas iestatīts uz maksimālo apgriezienu skaitu (30 grādi), nevis 150 grādus.

28. darbība:

Lai suns kustētos, ir jānodrošina jauda un kontrole. Kājas ir piestiprinātas pie Arduino un akumulatora, kā parādīts shematiskajā diagrammā.

Pievienojiet motora strāvas spaiļu blokus, izmantojot #18 AWG vadu.

29. darbība:

Pievienojiet Arduino.

30. darbība:

Savienojiet kreiso priekšējo kāju ar Arduino.

31. solis:

Pievienojiet vadību labajai priekšējai kājai no Arduino.

32. darbība:

Pievienojiet vadību labajai aizmugurējai kājai.

33. darbība:

Visbeidzot, pievienojiet kreiso aizmugurējo kāju.

34. solis:

Barošanas avots ir 8 voltu svina skābes akumulatora (noslēgts), voltmetra un divu slēdžu kombinācija. Uzmavas uzbīdās uz akumulatora-tās var noņemt uzlādēšanai. Barošanas avots ir uzstādīts uz 1/4 collu saplākšņa, un saplāksnis ir piestiprināts pie korpusa, izmantojot Velcro. Atvienojot kontaktdakšu no barošanas avota, visu barošanas avotu var ātri noņemt vai nomainīt.

35. solis:

Pastaigai nepieciešama skice-šeit ir mana pieeja.

Pārvietojiet RR kāju pret ķermeni

Virziet LF kāju uz priekšu

Atgrieziet RR kāju stāvēšanas stāvoklī

Virziet LF kāju pret ķermeni

Virziet RR kāju uz priekšu

Atgrieziet LF kāju stāvēšanas stāvoklī

Pārvietojiet LR kāju pret ķermeni

Pārvietojiet RF kāju uz priekšu

Atgrieziet LR kāju stāvēšanas stāvoklī

Pārvietojiet RF kāju pret ķermeni

Virziet LR kāju uz priekšu

Atgrieziet RF kāju stāvus

Atgrieziet visas kājas sākuma stāvoklī (tas virza ķermeni uz priekšu)

Atkārtojiet.

36. solis: galva un aste

Galva un aste mazina "neticamās ielejas" efektu un palielina "suņveidīgo" izskatu. Galva tika veidota, izmantojot 8 collu diametra putu bumbiņu (cirsts formai). Purns ir ovāls putupolistirols-deguns neliels aplis. Kakls tika izgriezts no ovāla putuplasta. Ausis ir brūns mākslīgās kažokādas audums (amatniecības veikals), un mēle ir rozā putas. Pievienojiet google acis, krāsu un līmi galvai. Kaklā tika ievietots 1 x 2 collu koka taisnstūris (vispirms izgriezts kvadrātveida caurums), un to izmanto, lai galvu piestiprinātu pie suņa. Aste ir "brūns milzu šenila kāts" (dubultojies).

Otrā vieta Epilog X konkursā