Leņķa mērītājs: 3 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Šajā pamācībā es dalīšos ar jums, kā iegūt leņķi no MPU6050 ar aveņu pi, izmantojot python. Es rakstu šo rakstu, jo internetā nevarēju atrast nevienu, kas mums palīdzētu izmantot MPU6050, lai atrastu leņķi ar aveņu pi, izmantojot python. Mēs izmantojam kalman-filtru kodolsintēzes algoritmu, kas tika izmantots Apollo misijās (ne pa jokam). Paldies TJK par tik sarežģīta algoritma izskaidrošanu, lai manekeni ar mazām un pienācīgām matemātikas zināšanām (piemēram, es) varētu saprast Kalmana filtra darbību. Ja jūs interesē, apmeklējiet viņa emuāru TJK emuārā, kurā paskaidrots kalman-filter

Viņš ir ieviesis savu algoritmu C ++. Es nevaru atrast šī algoritma pitona ieviešanu nekur internetā. Tāpēc es domāju, ka izveidošu viņa algoritma pitona ieviešanu, lai pitona lietotāji to varētu izmantot, lai atrastu leņķi ar aveņu pi.

Forši. Sāksim.

1. darbība. Nepieciešama aplikācija:)

1. Raspberry pi un tā atkarības (līdzekļi attēlošanai, barošanas avots un jūs zināt, kas vēl ir nepieciešams)
2. MPU6050 (acīmredzot)
3. Džemperi - (no sievietes uz sievieti - atkarīgs no jūsu MPU6050 moduļa)

2. darbība: izveidosim savienojumu

Protokols:

Ja nezināt, MPU6050 izmanto sakaru protokolu ar nosaukumu I2C (izrunā I kvadrāts C). Tas ir ļoti spēcīgs - viss, kas nepieciešams, ir divi vadi SDA un SCL, un maksimālo ierīču skaitu, ko var izmantot vienā, ierobežo aparatūras ierobežojumi (vismaz vajadzētu savienot līdz 128 ierīcēm). Mūsu gadījumā aveņu pi darbojas kā galvenais un MPU6050 darbojas kā vergs.

Ja jūs interesē I2C darbības izpēte, šeit tas ir.

Labi. Sāksim darbu.

Pievienosim tos:

Savienojumi ir diezgan vienkārši.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (2. vai 4. tapa)

GND ----------- GND (6. tapa)

SDA ----------- SDA (5. tapa)

SCL ----------- SCL (3. tapa)

Ja jūs nezināt aveņu pi tapas konfigurāciju, varat to meklēt Google. Aveņu pi 3 tapas konfigurāciju varat atrast šeit.

Jūs varat arī apskatīt savienojuma shēmu un palīdzēt sev. (Diagrammā MPU6050 GND ir savienots ar aveņu pi 34. tapu. Arī tā ir zemējuma tapa. Tāpēc nejaucieties. Varat to savienot jebkurā veidā.)

3. darbība. Ļaujiet mums strādāt

Lejupielādējiet kodu:

Jūs varat lejupielādēt vai nokopēt kodu no šīs git-hub saites. Es dotu priekšroku lejupielādei, nevis kopēšanai, jo python dažkārt, ja kopējat un ielīmējat kodu, rada “nekonsekventu cilņu un atstarpju izmantošanu ievilkumā”. Uzziniet, kāpēc šeit.

Palaidiet programmu:

Kad esat nokopējis kodu, atveriet AngleOMeter.py un palaidiet to. Pārliecinieties, ka esat nokopējis failus AngleOMeter.py un Kalman.py, un tie atrodas vienā mapē (direktorijā). Jūs esat gatavs doties. Nolieciet MPU6050 moduli, un ekrāna leņķim vajadzētu mainīties.

Laimīgu izgatavošanu!