Servo stūres robotu automašīna Arduino: 6 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Šīs automašīnas pamatā ir arduino platformas dizains, kodols ir Atmega - 328 p, kas spēj realizēt priekšējo riteņu stūrēšanu, aizmugurējo riteņu piedziņu un citas funkcijas.

Ja spēlējat vienatnē, jāizmanto tikai bezvadu modulis; Ja vēlaties ieviest citas funkcijas, iespējams, būs jāpievieno citi sensori vai aparatūra.

1. darbība. Nepieciešamās detaļas

Ja vēlaties, lai automašīnu vadītu ar stūres mehānismu ， Nepieciešamas šādas detaļas ：

• Arduino, arduino saderīga versija (zils putns)
• Motora vadītāja panelis: PM-R3
• Barošanas akumulators: 7.4V -18650
• Tālvadības daļa ： PS2 (protams, varat izmantot arī Bluetooth vadību)
• Dupont līnija: neliels daudzums
• Protams, jums būs nepieciešams arī automašīnas rāmis (ieskaitot motoru, servo)

PM - R3 modulī integrēta I/O paplašināšana un motora piedziņa

1. Divkārša motora izeja
2. Jaudas ievade
3. Digitālā I/O (S V G)
4. Analogais I/O

2. darbība: rāmja (piedziņas daļas) uzstādīšana

Vispirms mēs uzstādām piedziņas daļu, piedziņas motors ir JGA25-370, izmantojot pārnesumu samazināšanas piedziņas asi un riteņa uz priekšu atkāpšanos, motora vārpstas pārnesums ir liels, jo pēc piedziņas vārpstas un atbalsta attāluma ir mazs, nevar uzstādīt lielu pārnesumu, bet kopumā joprojām lēns.

Aizmugurējo riteņu gultņi ar atloku gultņiem, lai novērstu pārnesumu slīdēšanu uz leju braukšanas laikā, varat arī samazināt enerģijas patēriņu.

• motora kronšteins x1
• 370 ātrgaitas motors x 1
• Gear A pāris
• 5 mm vārpsta x 1
• Atloku gultnis x 2
• 5 mm sakabe x 2
• M3 * 8 mm skrūve un uzgrieznis x 5

3. darbība: priekšējās stūres daļas

Pirms pagrieziena daļas tiek pieņemts RC dizains, arī ar lielāko daļu piederumu, piemēram, riteņu daļas; Lai saglabātu elastīgus riteņus gan gultņa iekšpusē, gan ārpusē ar uzstādīšanu. MG996R metāls kā stūres pastiprinātājs, stūres mehānisms ar diviem L formas kronšteiniem jābūt piestiprinātiem pie šasijas, Servo motora savienojošais stienis, uzstādot, lūdzu, pārliecinieties, ka stūres leņķis jau pieder (1,5 ms), pārslēdzieties uz ērtās regulēšanas jomu un vēlu.

• M2,5 * 12 mm skrūve un uzgrieznis x 1
• M3 * 8 mm skrūve un uzgrieznis x 4
• M4 bloķēšanas uzgrieznis x 2

4. solis:

Tiks samontēts daļās, un servomotors ir piestiprināts pie zāliena, Nevar pievilkt skrūvi, kas piestiprināta pie krūzes, tas novedīs pie pagriešanās, iespējams, izdeg servomotors un vienas mikroshēmas mikrodators; Izmantojot savienojumu stienis savieno divus priekšējos riteņus un ir savienots ar stūres leņķa servomotoru; Servo motors ir piestiprināts ar M3 * 8 mm skrūvi un uzgriezni, piestiprināts ar M2,5 * 8 mm skrūvi pie krūzes, vara kolonnas puse ir 2 M3 * 8 mm skrūve.

• M2,5 * 8 mm x 5
• M2,5 * 20 mm x 1
• M3 * 8 mm x 10
• M3 uzgrieznis x 4
• Vara statnis x 4

5. darbība: savienojuma daļa

Ar motoru darbināmu pagarinātāju var izmantot tieši, un mātesplatē bez citas elektroinstalācijas, tikai saņemot PS2 uztvērēju un servomotoru, saņemot I/O porta paplašināšanas paneli, VCC un GND paplašināšanas plates barošanas ievades portu, motora izeju A + un A -, cita motora izeja B+ un B-. Tātad, mēs varam kontrolēt abus līdzstrāvas motorus, šeit mums ir nepieciešams tikai viens interfeiss.

Servo tapa: I/O 4

PS2 izveidoja pārsūtīšanas paneli, ērtu elektroinstalāciju, aizsardzību pret atgriezenisko savienojumu, iesakiet šādu savienojumu šeit

PS2 tapa:

• GND: GND
• VCC: +3.3v vai +5v
• DAT: A0
• CMD: A1
• CS: A2
• CLK: A3

Ieejas jauda VIN & GND, 3-9 V sprieguma diapazons.

6. darbība: kods

Pārveidojot programmu, lai sasniegtu robota staigāšanu, motora vadību uz priekšu un atpakaļ, servo vadības virzienu; Programma satur PS2 vadību, Bluetooth vadību un sekošanas līniju.

Programma jāmaina uz jaunāko versiju, lai tā atbilstu jaunajam PM-R3.

Veco kodu skatīt PS2_old