GRawler - stikla jumta tīrītājs: 13 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Šis ir mans līdz šim lielākais un grūtākais projekts. Mērķis bija izveidot mašīnu stikla jumta tīrīšanai. Liels izaicinājums ir 25%stāvā nogāze. Pirmie mēģinājumi neizdevās nobraukt visu trasi. Kāpurķēde slīdēja prom, dzinēji vai pārnesumi nedarbojās. Pēc dažādiem mēģinājumiem esmu nolēmis izmantot pašreizējo piedziņu. Pakāpju motori ir lieliska palīdzība, jo var nobraukt noteiktu attālumu un kāpurķēžu mašīna var stāvēt, neatgriežoties. Mašīna sastāv galvenokārt no kāpurķēžu piedziņas, rotējošas birstes ar tīrītāju priekšā, ūdens tvertnes ar sūkni un vadības elektronikas. Ar 3D printeri tika izveidotas arī daudzas detaļas. Kāpurķēžu platums ir atkarīgs no stikla virsmas, un to var noteikt pēc metāla profilu garuma.

1. darbība: detaļu saraksts

Metāla profili rāmim:

• 1m alumīnija apaļš metāla stienis 10mm
• apaļa metāla stieņa gabals 6 mm
• 2m alumīnija kvadrātveida caurule 10x10mm
• 2m alumīnija L profils 45x30mm

Vītņots stienis:

• 3m M8 ar daudziem riekstiem un paplāksnēm
• 1 m M6"
• 1m M5"
• 0,2 m M3

Skrūves:

• 12x M3x12 (motoriem un pārnesumiem)
• 6x M3x50 (piedziņas riteņiem) ar uzgriežņiem
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Gultņi:

6 gab. 5x16x5

Elektroniski:

• Mikro iegremdējamais ūdens sūknis
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 gab. NEMA 17 soļu motors
• 2 gab. A4988 Stepper vadītājs
• Arduino releja modulis
• 550 elektriski slīpēts motors
• Standart Servo (vai labāka metāla versija ar lielāku griezes momentu)

• Universāls maizes dēlis ar caurumiem

• Piespraudes galvenes vīrietis/sieviete 2.54 standarta
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Ferīta serdes kabeļa filtrs
• BT modulis HC-06
• vāciņi, 3x100µF, 10nF, 100nF
• rezistors, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Drošinātāji. 10A suku motora akumulatoram, 5A "GRawler" akumulatoram

Cits:

• plastmasas kaste elektroniskām detaļām, aptuveni 200x100x50mm
• Īpaši gara radiatora suka (800 mm)
• plastmasas tvertne 2l
• 1,5 m akvārija/dīķa caurules OD:.375 vai 3/8 vai 9,5 mm; ID:.250 vai 1/4 vai 6,4 mm
• Kāpurķēžu / plastmasas trase
• tīrītāja slotiņa (min. 700 mm) no kravas automašīnas
• daudz kabeļu rāvējslēdzēju
• izolācijas lente
• saraušanās caurule

Rīki:

• karstās līmes pistole
• sola urbis
• urbis 1-10 mm
• 3D printeris
• mazas uzgriežņu atslēgas
• skrūvgrieži
• lodēšanas stacija
• dažādas knaibles
• zāģis
• failu

2. darbība: 3D drukātās detaļas

Ar manu 3D printeri tiek izgatavotas daudzas detaļas, parasti iestatījumi:

• Sprauslas diametrs 0,4
• slāņa augstums 0,3
• uzpildiet 30-40%, pārnesumiem izvēlieties vairāk
• Materiāls: PLA ar sildvirsmu

3. solis: suka

Rotējošajai birstei es izmantoju īpaši garu radiatora suku, pārliecinieties, ka īstās sukas minimālais garums ir 700 mm. Nogrieziet rokturi un ļaujiet vārpstai izvirzīties 20 mm uz abām pusēm.

Manas sukas vārpstas diametrs ir 5 mm, tas lieliski iederas sānu daļu gultņos.

Lai novērstu vārpstas slīdēšanu, es izmantoju nelielu alumīnija cauruli ar saraušanās cauruli, otru pusi nostiprina zobrats.

Padoms. Ja sariņi ir pārāk gari, rotācija kļūs ļoti lēna/izslēgta.

Šajā gadījumā vienkārši saīsiniet tos ar elektrisko matu griezēju, kā es to darīju:-)

4. solis: ierāmēšana

Iepriekš padomājiet, cik platam jābūt rāpuļprogrammai vai cik platām joslām jāpārvietojas. Profilu un vītņstieņu garums ir atkarīgs no tā, es izmantoju 700 mm.

Pārliecinieties, ka profili iegremdējas 1-2 mm sānu paneļos

Caur sānu paneļiem un profiliem vītņstieņi (M6 vai M8) tiek ievietoti un pieskrūvēti no ārpuses.

5. darbība: suku pārnesumkārba

Birstes pārnesumkārba sastāv no 4 pārnesumiem.

Lai panāktu labāku gludumu, dubultais pārnesums tiek fiksēts ar misiņa caurules gabalu (diametrs 8 mm) un skrūvi M6.

Otrs pārnesums ir fiksēts ar M4 skrūvi un bloķēšanas uzgriezni.

Birstes zobrats ir fiksēts ar divām M3 skrūvēm, neaizmirstiet vispirms ielikt uzgriežņus zobratā.

Motors ir piestiprināts ar M3 skrūvēm sānu daļā.

6. solis: tvertne, sūknis un PVC caurules

Es nolēmu izmantot iegremdējamu sūkni, tāpēc man ir nepieciešams tikai viens PVC caurules gabals, un sūknis pazūd tvertnē.

Es urbju caurumus caurules un kabeļa tvertnes augšpusē.

SVARĪGI: Sūkņa motoram nav traucējumu slāpēšanas, kas liks GRrawler trakot:-):-) izmantojiet vāciņu (10nF) paralēli un kabeļa ferīta gredzenu.

Pēc vajadzīgā šļūtenes garuma mērīšanas birstes kārbā atzīmējiet daļu, kas pazūd. Tagad jūs urbjat mazus caurumus (1,5 mm) šļūtenē 30-40 mm attālumā. Ir svarīgi, lai caurumi būtu vienā līnijā. Piestipriniet šļūteni suku kastē ar karstu līmi un aizveriet šļūtenes atvērto galu (es izmantoju šļūtenes skavu)

7. solis: tīrītājs

Gumijas asmens ir ņemts no stikla tīrītāja slotiņas (lielie no kravas automašīnām). Tad es paņēmu kvadrātveida caurules profilu ar nelielu padziļinājumu (skat. Attēlu), lai salabotu asmeni. Es pievienoju nelielu alumīnija cauruli katrā galā, lai iegūtu eņģes funkciju kopā ar skrūvi.

Drukātā svira ir piestiprināta ar skrūvi. Vītņstienis (M3) nodrošina savienojumu starp tīrītāju un servo.

Servo ir pieskrūvēts suku kārbas augšpusē, ir nepieciešami divi iespiesti kronšteini.

8. solis: Caterpillar Drive

Kustībai mēs izmantojam klasisko kāpurķēžu piedziņu. Gumijas kāpurķēžu kāpuri optimāli pielīp slapjiem stikla paneļiem.

Ķēdes vada divi skriemeļi. Lielākais piedziņas skriemelis ar pārnesumu sastāv no četrām daļām, kas turas kopā ar trim skrūvēm/uzgriežņiem M3x50. Mazākie sastāv no divām identiskām daļām ar diviem lodīšu gultņiem, kas darbojas uz vītņota stieņa. Piedziņas skriemeļi darbojas uz misiņa vai alumīnija caurules profila ar diametru 10 mm.

Lai novērstu slīdēšanu, pie ass ir piestiprināts saraušanās caurules gabals. Mazā apgriezienu skaita dēļ tas ir pilnīgi pietiekami.

Visbeidzot, izlīdziniet skriemeļus paralēli viens otram un rāmim.

9. solis: elektronisks

Elektronisko daļu var pielodēt pie maizes dēļa. Sīkāku informāciju skatiet pievienotajā shēmā.

Es pievienoju arī ērgļa sch-failu, ja vēlaties izveidot savu PCB.

Lai aizsargātu elektroniku no mitruma, visu, ieskaitot baterijas, var iebūvēt PVC kastē.

Barošanas avotu nodrošina divi atsevišķi LiPos suku motoriem, kuriem nepieciešama liela strāva, un vēl viens pārējiem.

Izmantojiet drošinātājus abām shēmām, LiPos var radīt ārkārtīgi lielu strāvu!

Lai pakāpju motoros iegūtu pareizo strāvu, ir ļoti svarīgi pielāgot A4988 draiverus.

Šeit es atradu ļoti labu pamācību.

10. solis: Arduino

Lai kontrolētu GRawler, es izvēlējos Arduino Leonardo mikro versiju. Tam ir iebūvēts USB kontrolieris, un tādējādi to var viegli programmēt. IO tapas ir pietiekamas mūsu vajadzībām. Lai instalētu IDE un izvēlētos pareizo dēli, izmantojiet šo rokasgrāmatu.

Pēc tam jūs varat lejupielādēt pievienoto skici.

Izmaiņas, kas jāveic kodeksā:

Servo augšup/leju vērtības ir jāatrod eksperimentāli, un tās var rediģēt koda augšdaļā:

#define ServoDown 40 // izmantojiet vērtību 30-60#definējiet ServoUp 50 / / izmantojiet vērtību 30-60

Kods NEDRĪKST darboties citos Arduinos, kas neizmanto ATmega32U4. Tie izmanto dažādus taimerus.

11. solis: BT kontrole

Mūsu mazā kāpurķēžu tālvadībai es izmantoju BT moduli un lietotni "Joystick BT komandieris". Lai nebūtu jāizgudro ritenis no jauna, ir arī ceļvedis.

Un BT moduļa ceļvedis, izmantojiet 115200 bps bitu pārraides ātrumu. Pārošanas kods ir "1234".

Lietotnē ir 6 pogas (mums vajag tikai 3) un kursorsviru. Izmantojiet preferences, lai konfigurētu pogu etiķetes, 1. Birstes ieslēgšana/izslēgšana

2. Motori ieslēgti/izslēgti

3. Stikla tīrītājs uz augšu/uz leju

Noņemiet atzīmi no izvēles rūtiņas "atgriezties centrā"

un pārbaudiet "automātiskais savienojums"

Lai iegūtu sīkāku informāciju, no tālruņa esmu pievienojis dažus ekrānuzņēmumus.

12. solis: iegūstiet skaidru skatu

Tagad ir jumta tīrīšanas laiks.

• Uzlieciet GRawler uz jumta
• Piepildiet nedaudz ūdens (labāk ir silts!)
• Ieslēdziet
• aktivizēt Motors
• aktivizēt suku
• Ej augšā
• augšpusē brauc atpakaļ
• un izslēdziet tīrītāju

Un, protams, izklaidējieties !!!

13. darbība: atjauninājumi

2018/05/24:

Automātiskai izsekošanai katrā pusē esmu uzstādījis mikroslēdžus. Savienojums jau ir ņemts vērā shēmā un programmatūrā. Ieslēdzot slēdzi, pretējais motors palēninās.

Pirmā balva bezkrāsainajā konkursā