Manta piedziņa: ROV piedziņas sistēmas koncepcijas pierādījums: 8 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

Katram iegremdējamam transportlīdzeklim ir trūkumi. Viss, kas caurdur korpusu (durvis, troses), ir potenciāla noplūde, un, ja kaut kam vienlaikus ir jāpārdur korpuss un jāpārvietojas, noplūdes potenciāls tiek reizināts.

Šajā pamācībā ir izklāstīta piedziņas sistēma, kas novērš nepieciešamību pēc piedziņas vārpstām caurdurt ROV korpusu ("Ar tālvadību darbināms transportlīdzeklis" - zemūdene ar robotu, ko vada ar vadu), kā arī novērš patieso iespēju, ka rotējošie lāpstiņriteņi var sapīties vai iestrēgt. ar zemūdens augiem vai piekārtām auklām. Tas varētu arī radīt transportlīdzekļus, kuriem ir daudz mazāk kaitīga ietekme uz biotopiem, kurus tie izmanto izmeklēšanai, jo nav "mazgāšanas", un tāpēc, ka rotējošu lāpstiņriteņu trūkums samazinās risku savainot dzīvniekus Manta Drive. sastapšanās.

1. solis: koncepcija

Visu Manta Drive ideju iedvesmoja akvārija apmeklējums, kur sabiedrības locekļiem bija iespēja izmēģināt nelielus ROV ap šķēršļu joslu. Es pirmo reizi apskatīju ROV un sapratu divas lietas:

• Ūdenim bija daudz vietu, kur nokļūt ROV iekšpusē
• ROV neizskatījās pareizi - tās bija tikai kastes un neizskatījās paredzētas peldēšanai. Viņiem trūka elegances, kas man asociējas ar peldošiem dzīvniekiem.

Vēlāk apdomājās arī jauda-ROV izmantotie augstas revolūcijas lāpstiņriteņi mani pārsteidza kā varu alkstošu. Es varu kļūdīties, un neesmu pārbaudījis Manta Drive enerģijas patēriņu, taču tas ir otršķirīgs apsvērums. Klīstot pa akvāriju, man prātā spēlēja ROV, un es atklāju, ka salīdzinu tos ar katru redzēto dzīvnieku. Kā viņi salīdzināja? Vai dzīvnieka peldēšanas kustības varētu eleganti atkārtot, saglabājot korpusa integritāti*? Skatoties uz zivīm, piemēram, stariem, jūras gurķiem un akmens zivīm, es sapratu, ka elegantākā vilces metode ir viļņojošā spura. Es arī sapratu kaut ko svarīgu - zivis nenoplūst. Rotējošam vārpstai ir pilnībā jāpārdur korpuss, strādājot caur korpusa caurumu. No otras puses, turp un atpakaļ kustība (augšup un lejup) varētu darboties caur elastīgu, ūdensnecaurlaidīgu membrānu, ko varētu stingri piestiprināt ap kustīgām daļām, nesaplīstot. Turklāt es sapratu, ka elastīgās membrānas var nolietoties, bet magnēti nē, un magnēti bez ierobežojumiem var darboties caur jebkuriem nemagnētiskiem materiāliem. Padariet korpusu stingru, bet nemagnētisku, un noplūdes risks piedziņas sistēmas dēļ ir pilnībā novērsts._{* Ak, es tur uz sekundi izgāju visu Star Trek!}

2. darbība: materiāli un instrumenti

Viss, ko es faktiski nopirku šim projektam, bija magnēti - mazi, iegrimuši neodīma magnēti no ebay. Pārējais bija izgatavots no materiāla, kas man jau bija novietots manā novietnē - kokmateriālu lūžņi, bambusa iesmi un pāris beigtas pildspalvas. Tāpat nebija nepieciešami speciāli instrumenti-junioru zāģis ar koka un metāla asmeņiem, karstās līmes pistole, urbis un mans daudzfunkcionālais darbarīks. Veselība un drošība Jūs izmantosit karstas lietas, asas lietas un ļoti smalkas lietas. Esiet piesardzīgs. Esiet īpaši uzmanīgs ar neodīma magnētiem - tie var sāpīgi saspiesties un saplīst, ja ļaus lidot kopā.

3. solis: rāmji

Es sagriezu divas tukšas lodīšu pildspalvas piecos aptuveni vienādos garumos-trīs, lai paņemtu manta ribas, divas-lai tās izceltu.

Pats rāmis ir izgatavots no trim garumiem, kas sagriezti no kokmateriālu lūžņiem - pamatne ir aptuveni 10 cm gara, gala sekcijas ir aptuveni 3 cm garas un izurbtas pie augšpuses, izmantojot tāda paša diametra vītni kā bambusa iesmi. Es karstā veidā pielīmēju kokmateriālus, pēc tam caur caurumiem un pildspalvas gabaliņiem pavedu bambusu.

4. solis: ribas

Manta piedziņas faktisko piedziņu veic vienkāršas ribas. Tie ir savienoti ar piedziņas mehānismu ar magnētiem.

Viegli. Es vītņoju bambusa iesmiņus magnētu caurumos un karsti pielīmēju tos vietā, pēc tam pielīmēju bambusu pie trim rāmja pildspalvas gabaliņiem.

5. darbība: faktiskais disks

Ribas, izmantojot magnētiskos spēkus, ir savienotas ar piedziņas mehānismu.

Pabeigtā ROV gadījumā iekšējos magnētus, iespējams, pārvietotu motori vai servo. Šajā modelī es vienkārši izmantoju vairāk sviru, saīsinātas ribu versijas.

6. darbība: savienojums un disks

Piedziņa nav paredzēta magnētiem tiešā saskarē, un tā vienalga sakauj objektu.

Pēdējā ROV starp korpusu un piedziņu būs nemagnētisks korpuss. Nemagnētiskais gaiss dara to pašu, tāpēc man vajadzēja tikai starpliku komplektu, lai abus magnētu komplektus turētu atsevišķi. Vairāk kokmateriālu (6 cm gari, ja jūs interesē), ar bambusa gabaliņiem, lai tie neslīdētu uz vienu pusi.

7. solis: modeļa darbs

Darbība principā ir ļoti vienkārša: kad sviras pārvietojas ROV iekšpusē, muguriņas pārvietojas ārpusē. Triks ir ribu pārvietošana noderīgā secībā. Šajā videoklipā es izveidoju vienkāršu "kronšteinu" no vairāk bambusa, pārslīdēja to virs piedziņas svirām un izmantoja to sviru pārvietošanai pamata viļņu secībā. Galīgajā ROV sviras vienkārši pārvietos ar izciļņa vārpstu, ko darbina viens motors. Lai iegūtu lielāku kontroli, pieļaujot dažāda garuma un frekvences "viļņus", katru sviru varēja pārvietot atsevišķi, izmantojot mikroprocesora vadītu servomotoru.

8. solis. Turpmākie soļi

Acīmredzot modelis, kas parādīts 7. solī, neko nedarīs. Gatavā ROV katrā korpusa pusē būs rindu ribu, ievērojami vairāk ribu nekā trīs. Starp ribām ROV būs vai nu viena membrāna, lai membrānas viļņi nodrošinātu vilces spēku. Viļņa virziena maiņa maina vilci. Es plānoju, lai šī instrukcija būtu brīvi pieejama citiem, lai izveidotu savu. ROVs ir daudz lētāks nekā pašlaik pieejamās profesionālās ierīces. Izmantojot magnētiski savienotu piedziņu, korpusu var viegli iegūt un padarīt to necaurlaidīgu. Es iedomājos, ka tas labi darbotos ar liela diametra plastmasas kanalizācijas caurules garumu kā korpusu. Atbilstoši kompresijas piederumi var viegli aizvērt caurules galus. Modifikācijas, lai ļautu kamerai redzēt vai vadības kabelis varētu tikt ievietots, var ļoti viegli padarīt ūdensnecaurlaidīgas, jo tām nebūs jāļauj kustēties. Patiesībā lietojot, manuprāt, ROV, ko darbina Manta Drive, galvenokārt būs hobija transporta līdzekļi, ko izmanto, lai izpētītu vietējā peldbaseina vai kanāla noslēpumus. Tomēr es ceru, ka piedziņu varētu uzņemties "nopietni" pētnieki, jo to varētu izmantot, lai padarītu ROV slepenākus - ar atbilstošas formas un krāsas korpusu, Manta Drive ROV varētu tikt maskēts kā liela akmens zivtiņa, vai pat īsts Manta stars. Tas ļautu viņiem dabiskāk mijiedarboties ar dzīvām zivīm, līdzīgi kā BBC Roboshark vai Draper Laboratory's Robot Tuna, bet ar mazākiem tehnoloģiskiem šķēršļiem lēcienam (un daudz lētāk!)

Otrā balva instrukciju un RoboGames robotu konkursā