ROS Melodic uz Raspberry Pi 4 [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:52

Šis raksts aptvers ROS Melodic Morenia instalēšanas procesu Raspberry Pi 4, kurā darbojas jaunākā Debian Buster, un kā lietot RPLIDAR A1M8 kopā ar mūsu instalāciju.

Tā kā Debian Buster tika oficiāli izlaists tikai pirms dažām nedēļām (šī raksta rakstīšanas brīdī), nav iepriekš izveidotu ROS pakotņu, ko instalēt ar apt-get, kas ir vēlamā instalēšanas metode. Tāpēc mums tas būs jāveido no avota. Ticiet man, tas nav tik biedējoši, kā izklausās. Process ir aprakstīts šajā oficiālajā apmācībā, taču, lai Raspberry Pi izveidotu ROS Melodic, mums būs jāveic dažas izmaiņas.

Ja jūs joprojām baidāties, šeit ir smieklīga bilde, kas * varētu * palīdzēt jums atpūsties. Lūdzu, sniedziet atsauksmes, ja sniegtais relaksācijas līmenis bija pietiekams. Ja nē, tas tiks aizstāts ar smieklīga kaķa attēlu.

2020. gada janvāris. Rediģēt: Kopš šī raksta ievietošanas ir pagājis pusgads, iespējams, ir bijušas dažas izmaiņas ROS vai Buster. Pirms kāda laika, pēc šīs apmācības rakstīšanas, esmu izveidojis attēlu Raspberry Pi 4. Līdzautors to augšupielādēja Google diskā

2020. Es arī izveidoju un koplietoju tīrus, saspiestus attēlus:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 laidiens ar ROS Melodic Bare-kauliem nepieciešama 8 GB SD karte

Raspbian Buster ar galddatoru 2020-02-13 Izlaidums ar ROS Melodic Desktop Nepieciešama 16 GB SD karte

Tas varētu būt ātrākais veids, kā sākt sistēmas darbību. Ja vēlaties pats apkopot ROS, turpiniet lasīt rakstu.

1. darbība: instalējiet Bootstrap atkarības un lejupielādējiet pakotnes

Sāksim, izveidojot krātuves un instalējot nepieciešamās atkarības

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv-keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Pēc tam inicializējiet rosdep un atjauniniet to

sudo rosdep init

rosdep atjauninājums

Kad tas ir izdarīts, izveidosim īpašu darba vietu ROS veidošanai un pāriesim uz šo direktoriju.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Tagad jums ir divas izvēles:

ROS -Comm: (Bare Bones) instalēšana - instalējiet šo, ja esat iepazinies ar ROS un zināt, ko jūs darāt un kādas paketes jums būs nepieciešamas. Ja jums ir nepieciešamas paketes, kas nav iekļautas ROS-Comm, jums būs jāapkopo arī no avota.

Darbvirsmas instalēšana: ietver GUI rīkus, piemēram, rqt, rviz un vispārīgas robotu bibliotēkas. Varētu būt labāka izvēle iesācējiem ROS.

Es turpināšu instalēt darbvirsmas instalēšanu šeit.

rosinstall_generator desktop-rosdistro melodic --deps-tikai slapjš --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Komanda aizņems dažas minūtes, lai lejupielādētu visas galvenās ROS paketes src mapē.

Ja wstool init neizdodas vai tiek pārtraukts, varat atsākt lejupielādi, palaižot:

wstool atjauninājums -j4 -t src

2. darbība. Novērsiet problēmas

2020. gada aprīļa EDIT: izlaidiet šo soli, šķiet, ka visas problēmas tagad ir novērstas

Instalēsim saderīgu Assimp (Open Asset Import Library) versiju, lai atrisinātu collada_urdf atkarības problēmu.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake.

veidot

sudo veikt instalēšanu

Instalēsim arī OGRE rviz

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

2020. gada janvāris ATJAUNINĀT: ROS izstrādātāji jau ir novērsuši problēmas ar libbost, jūs varat izlaist šo daļu

/// izlaist /// Visbeidzot, mums būs jānovērš libboost problēmas. Es izmantoju risinājumu no šīs ziņas stackoverflow:

"Kļūdas apkopošanas laikā izraisa funkcija" boost:: posix_time:: millisekundes ", kas jaunākās palielināšanas versijās pieņem tikai veselu skaitļu argumentu, bet ROS darbības bloks nodrošina tai peldēšanu vairākās vietās. Jūs varat uzskaitīt visus failus izmantojot šo funkciju (! mapē ros_catkin_ws!):

atrast tipa f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: milisekundes' | griezums -d: -f1 | kārtot -u

Atveriet tos savā teksta redaktorā un meklējiet funkciju “boost:: posix_time:: millisekundes”.

un aizstāt zvanus šādi:

palielināt:: posix_time:: milisekundes (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

ar:

palielināt:: posix_time:: milisekundes (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

un šie:

palielināt:: posix_time:: milisekundes (1000.0f)

ar:

palielināt:: posix_time:: milisekundes (1000)

Es iesaku izmantot nano teksta redaktoru, kas ir vienkāršāks par VIM;) Ctrl+O saglabā, Ctrl+X iziet un Ctrl+W meklē.

/// turpināt_no_šeit ///

3. darbība: izveidojiet un avojiet instalāciju

Tālāk mēs izmantojam rīku rosdep, lai instalētu visas pārējās atkarības:

rosdep instalēt-no-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Kad tas ir pabeidzis pakotņu lejupielādi un atkarību novēršanu, esat gatavs izveidot ķekaru paketes. (Palaidiet šo komandu no mapes ros_catkin_ws)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Atlaidiet --install -space/opt/ros/melodic -j2

Ja apkopošanas process sasalst (ļoti iespējams, ja instalējat darbvirsmas versiju), jums ir jāpalielina pieejamā mijmaiņas vieta. Pēc noklusējuma tas ir 100 MB, mēģiniet palielināt to līdz 2048 MB.

Veiksmi! Viss apkopošanas process ilgst apmēram 1 stundu (Bare-kauliem versijai mazāk), tāpēc dodieties uzvārīt tēju.

Tagad jūsu Raspberry Pi 4 jāinstalē ROS Melodic. Mēs iegūsim jauno instalāciju, izmantojot šādu komandu:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Atveriet jaunu apvalku, lai izmaiņas stātos spēkā. Mēģiniet palaist roscore, lai pārbaudītu, vai viss bija veiksmīgs.

4. darbība: instalējiet RPLIDAR ROS pakotni

Izveidosim atsevišķu darbvietu citām pakotnēm, kas nav daļa no pamata ROS.

No jūsu mājas mapes veiciet tālāk norādītās darbības.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

un iegūstiet to vietnē bashrc:

echo "source $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Labi, mēs esam gatavi sākt instalēt RPLIDAR ROS pakotni.

cd src

sudo git klons

cd..

catkin_make

Pagaidiet, līdz paketes apkopošana tiks pabeigta. Mēģiniet palaist pakotni, lai redzētu, vai kompilācija bija veiksmīga:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Ja tas nerada nekādas kļūdas, veiciet ātru svētku deju (*pēc izvēles).

Tagad trūkst tikai pēdējā gabala - tā kā jūs, iespējams, izmantojat Raspberry Pi 4 bezgalvainā režīmā, mēs nevaram vizualizēt lidar ziņojumus. Lai to izdarītu, mums ir jāiestata ROS, lai tas darbotos vairākās mašīnās.

5. darbība: iestatiet ROS, lai tas darbotos vairākās mašīnās

Šai daļai jums būs nepieciešams Ubuntu 18.04 dators ar instalētu ROS Melodic. Tā kā tas ir Ubuntu ROS, to var vienkārši instalēt, izmantojot apt-get, kā aprakstīts šajā apmācībā.

Pēc ROS instalēšanas gan Raspberry Pi, gan galddatorā pārbaudiet abu iekārtu IP adreses. Viņiem jābūt vienā tīklā!

Palaidiet roscore savā galddatorā un eksportējiet ROS_MASTER_URI

roscore

eksportēt ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

Tālāk Raspberry PI izpildīt

eksportēt ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

eksportēt ROS_IP = [jūsu-aveņu-pi-ip]

un palaidiet RPILIDAR palaišanas failu

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Ja tas tiek veiksmīgi palaists, pārbaudiet tēmas, kas atrodas jūsu galddatorā, izmantojot rostopisko sarakstu

Ja jūs varat redzēt / skenēt ziņojumus, viss darbojas tā, kā vajadzētu. Pēc tam palaidiet RVIZ savā galddatorā, pievienojiet lāzera skenēšanas ziņojumus un izvēlieties /skenējiet tēmu. Jums būs jāmaina arī fiksētais rāmis uz /lāzeru.

Voila!

6. solis: Gatavs

Šī rokasgrāmata var būt pirmais solis, lai izveidotu savu ROS robotu uz jaunā Raspberry Pi 4. Mēs esam instalējuši ROS Melodic un sagatavojuši instalāciju, lai darbotos bez galvas un izveidotu savienojumu ar mūsu galddatoru bezvadu tīklā tālvadībai.

Turpmākās darbības ir atkarīgas no tā, kāda veida robotu vēlaties izveidot. Jūs varat pievienot motorus un kodētājus odometrijai, stereo kameru Visual SLAM un visas citas aizraujošas un noderīgas lietas.

Šī raksta aparatūru laipni nodrošināja studija Seeed. Iepazīstieties ar Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 un citu aparatūru ražotājiem Seeed studijas veikalā!

Pievienojiet mani LinkedIn, ja jums ir kādi jautājumi, un abonējiet manu YouTube kanālu, lai saņemtu paziņojumu par interesantākiem projektiem, kas saistīti ar mašīnmācīšanos un robotiku.