ShotBot robots: 11 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

Šī pamācība tika izveidota, izpildot Dienvidfloridas Universitātes Makecourse projekta prasības (www.makecourse.com)

Piegādes:

Vadi, Arduino, 6 V pārtikas necaurlaidīgs iegremdējams līdzstrāvas ūdens sūknis, 2 pakāpju motori, 2 ULN2003 draivera dēļi, H tilts, 180 servomotors, 5 un 6-9 V barošanas avots, maizes dēlis, IR sensors un tālvadības pults, karstās līmes pistole, drošs pārtikai caurules.

1. darbība: modelējiet savu robotu

Izveidojiet sava robota 3D modeli, kā vēlaties to izskatīties. Ņemiet vērā, kā novietosiet riteni un asi, motorus, krūzes turētāja mehānismus, elektroinstalāciju un elektriskās sastāvdaļas, kā arī ūdens tvertni. Attēlā var redzēt, ka man ir plānots izmērs (8x8x4in) un manu komponentu un vadu izvietojums. Ja nepieciešams, atrodiet faktisko komponentu izmērus vai 3D modeļus. Aizmugurējā stūrī var redzēt arī to, ka es izveidoju slotu vadu ievietošanai.

2. darbība. Sānu skats

Jūs varat redzēt, ka es izveidoju slotu soļu motoriem un priekšējā riteņa asi.

3. darbība: 3 galvenās sastāvdaļas

Robotam ir 3 galvenie mehānismi.

1. Kustība: riteņi un piedziņas funkcijas.

a. Tam nepieciešami divi pakāpju motori un vadītāja dēļi

2. Kausa turētājs: izveido krūzes novietojumu un precīzu izliešanas vietu

a. Tam nepieciešams servomotors.

3. Liešana: mehānisms katra šāviena izliešanai.

a. tam nepieciešams H tilts un ūdens sūknis

Maizes dēļam savienojiet zemes sliedes un pievienojiet vienu no tām Arduino, lai izveidotu kopīgu pamatu.

Šo robotu kontrolēs IR sensors un tālvadības pults. Jums tas būs jāpievieno vienai no Arduino digitālajām tapām un jāpievieno Arduino strāvas padevei un zemei.

4. solis: kustība: soļu motori

Pievienojiet pakāpju motorus pie katra draivera paneļa un pievienojiet IN tapas ar 1-4 līdz Arduino tapām 2-9. Pievienojiet strāvas avotu ārējam 6V+ akumulatoram un iezemējiet katru sistēmu ar kopēju zemi (vai Arduino zemi)

Programmējot soļu motorus, varat izmantot pakāpju motoru bibliotēku vai kodēt to. Šim projektam tas būs grūti kodēts.

5. solis: krūzes turētājs: modelis

Šis ir manis izveidotā krūzes turētāja modelis. Ievērojiet mehānisma atvērto savienojumu aizmugurē.

6. darbība. Kausa turētājs: mehānisms

Kausa turētājam jūs izmantosit servo, lai kontrolētu tā kustību. Sekojot iepriekš redzamajam attēlam, jūs vēlaties izveidot divu savienojumu sistēmu ar savienojumu savienojuma rokas galā un savienojumu krūzes turētāja aizmugurē. Tas rotācijas kustību pārvērtīs par lineāru. Šim nolūkam es izmantoju kartonu un Q padomus. Es izgriezu nelielu taisnstūrveida kartona gabalu un ievietoju nelielu caurumu un katru galu. Caur katru galu izliku Q-tipu un piestiprināju pie servo un krūzes turētāja. Pēc tam Q-uzgaļa galus pārklāja ar karstu līmi.

7. solis: Kausa turētājs: mans mehānisms

8. solis: krūzes turētājs: ķēde

Jūs vēlaties pieslēgt servomotoru pie strāvas un zemējuma un pieslēgt pie vienas no PWM tapām.

9. solis: izliešana: ķēde

Pievienojiet līdzstrāvas ūdens sūkni H tilta OUT1 un OUT2. Savienojiet H tiltu ar kopējo zemi. Ja jūsu ārējais barošanas avots ir mazāks par 12 V, pievienojiet to +12 V uz H tilta, ja ne, noņemiet džempera vāciņu aiz savienojuma un pievienojiet to +12 V. Šim projektam es izmantoju 9V akumulatoru kā ārēju. Pēc tam noņemiet džemperi uz ENA tapas un pievienojiet to PWM tapai Arduino. Savienojiet IN1 ar Arduino tapām. Piezīme. Parasti mēs pievienotu arī IN2, bet mums tas nav jādara, jo mums nekad nav jāmaina līdzstrāvas motora konfigurācija.

10. solis. Uzliešana: turpinājums

Jūs vēlaties ievietot ūdens sūkni tvertnes apakšā un izvadīt to no tvertnes augšdaļas. Pēc tam jūs varat pagriezt cauruli, kas nāk no robota augšdaļas, un mērķēt to uz krūzes turētāju.

11. darbība: ShotBot kods

Galvenais kods un funkcijas