[DIY] Zirnekļa robots (četrkāršais robots, četrkājains): 14 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Ja jums ir nepieciešams papildu atbalsts no manis, labāk būs ziedot man piemērotu ziedojumu:

2019-10-10 atjauninājums: jaunais kompilators radīs peldošā skaitļa aprēķināšanas problēmu. Esmu jau modificējis kodu.

2017-03-26 atjauninājums: kopīgojiet MG90 servo versiju-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

jūs varat to lejupielādēt un veidot, izmantojot MG90 servos.

2016-11-1 atjauninājums:

Viss jaunais zirneklis -

2016-04-01 Mainīt:

Izlabojiet akumulatora modeļa nosaukumu un izmēru.

2016-01-24 atjauninājums

Atveriet visu dizainu, ieskaitot programmatūru, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 augšupielādējiet PCB izkārtojuma attēla failu.

2015-10-04 atjauninājums:

2. darbība: shematisks pdf fails-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

10. solis: 1. attēls.

2015-11-19 atjauninājums

Augšupielādējiet Arduino skices failu, kurā ir iekļauta "īpaša deja" (13. darbība). Kāds, kurš par to jautā, viņu interesē.:-)

Šis ir mans pirmais 4 kāju robota projekts, un man tas prasīja apmēram 1 gadu.

Tas ir robots, kas balstās uz aprēķiniem, lai novietotu servos un iepriekš ieprogrammētās kāju secības.

Es to daru ar rokām, jo tas varētu būt jautri un izglītojoši 3D projektēšanai/drukāšanai un robotu vadībai.

Šī ir mana dizaina ceturtā paaudze, šeit varat ieskatīties, ja interesē vēsture.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Kopīgoti vēl 2 projekti -

VPython zirnekļa robota simulators

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Tālvadības pults, izmantojot Bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Šī projekta veidošana ir jautra, tomēr tā īstenošanai vajadzētu aizņemt vairāk laika un pacietības.

Ja jums tas ir grūts darbs, laba izvēle ir produkts no Sunfounder.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Pirms turpināt nākamo darbību, lūdzu, ņemiet vērā, ka šajā projektā tiks izmantoti lodēšanas rīki un 3D printeris.

Sāksim un priecāsimies!

1. solis: Elektrisko detaļu sagatavošana

Šeit ir daļas:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A izeja)

1x HC-06 Bluetooth modulis (opcija)

12x SG90 servo (3DOF 4 kājām)

1x 3000mhA Li akumulators (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V ligzda

1x 680 omi 1/4 vatu 5% rezistors

1x 3 mm zila gaismas diode

1x taustes slēdzis

1x 5x7cm perforators

Daži vīriešu un sieviešu tapas galvenes

Maza izmēra stieple (cieta vai satīta)

Es uzskatu, ka šīs detaļas ir vispopulārākās un nav dārgas. Tie man maksā tikai aptuveni 2000 Taivānas dolāru.

2. darbība. Izveidojiet galveno plati

2015-10-11

augšupielādējiet PCB izkārtojuma attēla failu, labāk būtu lejupielādēt zip failu.

Jūs varat ierasties šeit, lai iegūtu vairāk informācijas par PCB DIY.

******************************************************************

Skatiet shematisko failu un ievietojiet visus komponentus, piemēram, attēlus. jūs varat padarīt dēli tik mazu, cik izbraucamu.

Pamatplate, kurā pēdējais attēls ir jaunākā versija, tikai jūsu atsaucei.

Šeit ir daži padomi, veidojot PCB:

1. Pārliecinieties, ka līdzstrāvas līdzstrāvas moduļa izejas spriegumam jābūt 5 V, pirms to piestiprināt pie paneļa.

2. Servo patērē daudz enerģijas, gandrīz 3A pilnā iekraušanas stāvoklī. Lūdzu, izmantojiet vairāk biezas stieples "jaudas" un zemes "pēdām".

3. Pabeidzot lodēšanu, veiciet "atvērtā/īsā" pārbaudi ar PCB multimetru, tas ir svarīgs process.

4. Izmantojot sieviešu tapas galviņu, nevis lodēt moduļus (Arduino, DC-DC) tieši uz plātnes

5. Gaismas diode iedegsies, kamēr "slēdzis" izslēgsies. Kāpēc es to veidoju, tas ir tāpēc, ka es vēlētos pārbaudīt, vai strāvas avots ir kārtībā vai nē, pievienojot strāvas avotu, piemēram, akumulatoru vai kaut ko citu, tas ir vienkāršs aizsardzības veids.

6. Kamēr redzat, ka gaismas diode iedegas pēc tam, kad ir pievienots 12v akumulators pie paneļa, apsveicam!

3. darbība: pārbaudiet pamatplatē

Pārbaudes process:

1. Nepievienojiet DC-DC un Arduino Pro Mini mātesplatē

2. pievienojiet akumulatoru 12V ligzdai no mātesplates

3. Pārbaudiet LED, ja tas iedegas, tas ir labs sākums.

4. Nospiediet POWER-slēdzi, gaismas diodei jābūt izslēgtai.

4. Izmantojot multimetru, lai pārbaudītu, vai visas +5V un GND tapas ir pareizas

5. Nospiediet POWER slēdzi atpakaļ, lai izslēgtu barošanu, iedegas gaismas diode

6. Pievienojiet DC-DC un Arduino Pro Mini pamatplatē

7. Nospiediet POWER-slēdzi, gaismas diode izslēdzas, bet Arduino Pro Mini gaismas diode iedegas

Pēc tam izslēdziet un pievienojiet servo galvenās plates Leg1 savienotāju pirmajai rindai (Arduino pin2)

augšupielādējiet "servo_test" kodu Arduino, un jūs redzēsit servo slaucīšanu no 0 līdz 180 grādiem.

Ja esat šeit bez problēmām, tas ir liels progress!

servo_test avota kods:

4. solis: mehānisko detaļu izveide - lejupielādējiet 3D STL failus

Šajā solī tiks izveidotas robota mehāniskās daļas, jūs varat izdrukāt detaļas pats vai lūgt kādam, kam ir 3D printeris, palīdzēt.

Es arī atveru 3D modeļa dizainu, kas ir Sketchup Make versijas dizains, un jūs varat to mainīt ar savu lielisko ideju.

Lejupielādējiet STL failu no vietnes

Drukāt detaļu sarakstu: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x stilba kauls_l.stl

2x stilba kauls_r.stl

4x augšstilba kauls_1.stl

8x s_hold.stl

5. darbība: 3D objektu drukāšana

Un izdrukājiet tos ar savu 3D printeri.

Lūdzu, pirms drukāšanas pārbaudiet 3D printera konfigurāciju, jo visu drukāšana prasīs ilgu laiku - apmēram 7–8 stundas. Esiet pacietīgs ~~~~

Ir mani drukas iestatījumi:

- uzpildes blīvums - 15%

- Sprausla - 0,3 mm

- drukas ātrums - 65

šīs daļas var izdrukāt atsevišķi pēc krāsu grupas.

6. darbība: sagatavošanās novērtēšanai

nojauciet detaļas un pārbaudiet objektu drukas kvalitāti, un, izmantojot smilšpapīru, noslīpējiet virsmu, lai tā izskatītos labi.

Lai iegūtu vairāk informācijas, skatiet šeit:

7. solis: salieciet ķermeni

Ievietojiet akumulatoru starp korpusa augšdaļu un apakšējo korpusu ar 4 skrūvēm (M3x25mm)

8. solis: salieciet kāju

Un uzstādiet visus servos ar kāju detaļām, vienā kājā ir 3 servo un 4 skrūves (M1.6x3mm, vai arī pielīmējiet)

Piezīmes: 1. Pievienojiet visas detaļas ar skrūvēm un servo, bet šajā solī neuzstādiet servo sviras sviru 2. Pārliecinieties, vai kāju virziens ir norādīts attēlā 1 Lai iegūtu vairāk informācijas, skatiet šeit: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

9. solis: 4 kājas integrējiet ķermenī

savienojiet visas kājas ar ķermeni un pārbaudiet, vai visi servo un locītavas pārvietojas vienmērīgi.

10. solis: pievienojiet servos mātesplatē

2015-10-04

atjauniniet picture1, kas ir nepareizs pin piešķīrums.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Novietojiet pamatplāksni uz korpusa un izmantojiet polimēru mālu, lai to salabotu.

Un tad, skatiet attēlu, sekojiet tapas numuram, kas atzīmēts ar rozā krāsu, lai savienotu visu servo vadu ar pamatplatē, un zaļā krāsā ir servo stieples signāla virziens, dzeltenā savieno ar "S", sarkana uz " +", brūns līdz"-".

Pārliecinieties, ka kāju servo jāsakrīt ar pamatplates tapu skaitu un kāju virzienu, pretējā gadījumā kājas kļūs trakas …

11. solis: atrodiet kāju sākotnējo stāvokli

Šī ir svarīga procedūra, instalēšanas procedūra:

1. augšupielādējiet "Leg_init" kodu Arduino, lai aktivizētu servos

2. novietojiet kājas, kā parādīts 1. attēlā, un ar skrūvēm uzstādiet servo sviras sviru.

3. pievelciet visu skrūvi

legs_init avota kods:

12. solis: sakārtojiet vadus

Pēc tam sakārtojiet servo vadus, lai tas izskatās lieliski.

Tagad visa aparatūras instalēšana ir pabeigta.

13. solis: ir šovlaiks

Ir satraukti doties šajā solī.

Augšupielādēsim kodu "spider_open_v1" Arduino, lai tas kustētos!

Pirms koda apkopošanas, lūdzu, vispirms lejupielādējiet un instalējiet lib FlexiTimer2, darbību redzēsit šādi

1. piecelties, pagaidīt 2 sek

2. solis uz priekšu 5 soļi, pagaidiet 2 sek

3. atpakaļ 5 soļi, pagaidiet 2 sekundes

4. pagriezieties pa labi, pagaidiet 2 sekundes

5. pagriezieties pa kreisi, pagaidiet 2 sekundes

6. pamāj ar roku, pagaidi 2 sekundes

7. paspiediet roku, pagaidiet 2 sek

8. apsēdies, pagaidi 2 sek

9. atpakaļ uz 1

Izbaudi!

PS. spider_open_v3 pievieno interesantu ķermeņa deju kustību

avota kods spider_open_v1:

14. solis: dariet kaut ko īpašu

jūs varat pievienot vairāk īpašu funkciju, piemēram, dinamiski mainīt pārvietošanās ātrumu, izmantojot tālvadības pulti, kas ļaus jūsu robotam kļūt pievilcīgākam.

Ja jums šķiet interesants mans dizains, varat veikt nelielu ziedojumu:

Laipni lūdzam dalīties smieklīgās gaitās vai kustībās.

Tālvadības pults

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Šeit ir dažas idejas, ar kurām dalīties ar jums manā emuārā.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

vai

Pievienojiet IR detektoru, lai noteiktu šķērsli.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

vai

ar rokām izgatavots PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…