Miskastē iebūvēts BT līniju zīmēšanas robots - mans robots: 13 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:55

Hai draugi pēc ilga pārtraukuma apmēram 6 mēnešus šeit es nāku ar jaunu projektu. Līdz Cute Drawing Buddy V1 pabeigšanai SCARA Robot - Arduino i plāno citu zīmēšanas robotu, galvenais mērķis ir aizņemt lielu vietu zīmēšanai. Tāpēc fiksētas robotu rokas to nevar izdarīt, tāpēc es plānoju robotu, kas spēj zīmēt uz līdzenas virsmas. Šī ir 1. versija, un tā var uzzīmēt visu vektoru zīmējumu (jo šeit izmantotais solis ir ļoti lēts) jebkurā mērogā. Šajā apmācībā mēs redzam ne tikai būvniecību, bet arī dziļu izpēti par to, kā tā ir ļoti detalizēta. Es uzskaitīju piederumus atsevišķā lapā, lai varētu atsevišķi pievienot attēlus.

Izmantojot šo robotu, jūs varat uzzīmēt ļoti lielus attēlus. Tas ir ļoti jautri bērniem veidot un spēlēt

Daži papildu režīmi tiek pievienoti kopā ar robotu bērniem, un izklaide ir manā jaunajā Instructables Live Turtle Logo programmā, izmantojot BT Bot. Jums ir arī Android lietotne, lai kontrolētu robotu

PIEZĪME: Tiem, kam ir robots un kas vēlas zīmējuma kodu, pārejiet pie 9. darbības. Jūs varat redzēt detalizētu aprēķinu šajā lapā ar attēliem.

1. darbība. Nepieciešamie materiāli

Tāpat kā mani iepriekšējie projekti, arī lielākā daļa lietu, kas tiek izmantotas no miskastes, izņemot kontrollera motoru un riteņus.

Nepieciešamie materiāli

1) 28byj -48 soļu motors ar uln2003 vadītāju - 2 Nr.

2) Arduino Nano - 1Nē.

3) Tower pro servo sg90 - 1Nr.

4) HC-05 bluetooth modulis.

5) Riteņi soļu motoram - 2 Nr.

6) Riteņu riteņi - 2Nos.

7) Skices pildspalva

8) Skrūve un uzgrieznis.

9) Kondensators 470 mikrofarad.

izņemot iepriekš minēto, izņemot miskasti

9) Saplāksnis 12 CM X 12 CM.

10) Alumīnija padeves atkritumu gabali.

11) CD korpuss.

12) Vecie plastmasas pārnesumi.

Izmantota programmatūra

1) Arduino IDE.

2) Vizuālā studija 10.

Izmantotie instrumenti

1) urbjmašīna.

2) lodēšanas jons.

3) zāģa asmens.

4) Skrūvgriezis.

2. darbība: izveidojams video

Pilnu konstrukciju vienā videoklipā skatiet videoklipā vai detalizēti veiciet darbības.

3. solis: šasijas uzbūve un riteņu nostiprināšana

Attēls ir pašsaprotams, tomēr es stāstu dažus vārdus

1) Tas ir ļoti mazs bot, tikai 6 cm rādiusā (12 cm Dia). Vispirms uzzīmējiet apli papīrā un atzīmējiet riteņu daļas un sagrieziet papīru.

2) Novietojiet papīru virs saplākšņa un uzzīmējiet šasijas kontūru. Tā kā man nav koka griešanas mašīnas, es izurbju līniju ar vienādām atstarpēm un noņemu papildu gabalus.

3) Izgrieziet malas, izmantojot nazi, un padariet to pulētu.

4) Tagad sagrieziet kvadrātveida alumīnija padeves cauruli līdz L formai, izmantojot uzlaušanas zāģi.

5) Atzīmējiet caurumus L formas padevē, lai tie atbilstu pakāpju motoram. Atkal ievietojiet caurumus un sagrieziet alumīnija gabalu (tas aizņem vairāk laika, jo mazāk svara alumīnijs ir ļoti ciets, strādājot ar rokām).

6) Tagad piestipriniet L formas alumīnija padevi rotaļu koka pamatnei, izmantojot skrūves un uzgriežņus. Tagad ieskrūvējiet soļu motoru šasijā.

7) Izveidojiet ritentiņa pamatni un nostipriniet to ar šasiju.

8) Ievietojiet 10 mm caurumu pareizā šasijas centrā turpmākai lietošanai.

Piezīme: - soļi ir ļoti vienkārši, taču visi vēlas, lai tie būtu pareizajā izmērā un pareizajā pozīcijā, pat nelielas mm maiņas rada lielas izmaiņas zīmējumā

4. solis: shēmas plāns

Virs ir shēmas shēma

1) Izmantojiet Arduino TX un RX, lai sazinātos ar HC05 Bluetooth. Atcerieties, ka, augšupielādējot programmu HC05, ir jānoņem citi gudri, mēs nevaram augšupielādēt programmu.

2) Lietotāja digitālās tapas (2, 3, 4, 5) un (6, 7, 8, 9) soļu motoram. Savienojiet tapas ar pakāpju motoru, izmantojot ULN2003 draiveri.

3) Pievienojiet servomotoru digitālajai tapai 10.

4) Atsevišķs strāvas padeves solis un servomotors. Es izmantoju mobilo barošanas banku ar 5V 2.1A izeju.

5) 9V akumulators Arduino un Arduino 5V padevei HC05 modulim.

6) Izmantojiet 470 mikro farad kondensatoru paralēli servo barošanas avotam, lai apturētu servo mirgošanu.

5. darbība: ķēdes pabeigšana

Es veidoju vairogu, piemēram, ķēdi, visi ir ar rokām lodēti ar sieviešu un vīriešu savienotāja tapām. Savienotāju vadi ir arī pašu izgatavoti. Neaizmirstiet ievietot divus dažādus barošanas avotus, jo man ir vajadzīgas 3 dienas, lai atrastu problēmu. Pievienojiet visu strāvas padeves gnd arduino gnd.

6. darbība. Pabeidziet robotu

1) Savienojiet ķēdi ar šasiju, es izmantoju veco CD korpusu, lai izveidotu trīsstūra pamatni un vienā pusē salabotu ķēdi, bet otrā pusē - motora draiveri.

2) Tagad, lai pārbaudītu robotu, izmantojiet lietotni Arduino Bluetooth RC Car.

3) Pievienojiet strāvas banku Arduino barošanas avotam. Arduino, Bluetooth un Steppers pietiek tikai ar Power bank.

Arduino programma robota pārbaudei ir dota iepriekš

7. solis: pildspalvas augšup uz leju mehānisms

1) Pēc daudzām izmaiņām es izdarīju iepriekš minēto pildspalvu uz augšu uz leju, ātri nomainot pildspalvu.

2) Es izmantoju saiti uz augšu uz leju sviru, lai paceltu pildspalvu uz augšu un uz leju.

3) Izmantojiet veco pārnesumu virs skices pildspalvas, lai noteiktu svaru un pacelšanas mehānismu.

8. darbība. Pabeidziet robotu

Labojiet akumulatora un barošanas banku. Es nogriezu veco ķermeņa izsmidzināšanas pudeli un pastāvīgi to iemīļoju. Tagad pamatdarbs ir paveikts, solis ar motoru darbināms robots ir gatavs.

9. solis: Robotu matemātika

Soli pa solim ir detalizēti attēloti zīmējumā.

1) Programmas galvenā daļa ir aprēķināt rotāciju, kurā bot vēlas pagriezties, kurā virzienā un attālumu, kuru tā vēlas pārvietot. Katru reizi, kad robots atrodas grafika centrā, domājiet, ka mums ir pašreizējā pozīcija un atrašanās vieta, kuru vēlaties pārvietot. Tātad katram punktam ir X, Y pozīcija, un mums ir pašreizējā pakāpe, ar kuru bot saskaras. Sākumā robota seja ir 0 grādi, tai ir 359 grādi, lai pagrieztu un pārvietotos šajā virzienā.

2) Tātad ar pašreizējo stāvokli un pozīciju, kuru vēlaties pārvietot, atrodiet platumu (a) un augstumu (b), kā norādīts 2. solī, un izveidojiet taisnleņķa trīsstūri. Pat ja vērtības ir negatīvas, padariet to absolūtu. Izmantojot Hypotenuse formulu, atrodiet Hyp.

3) Atrodiet grādu, izmantojot trignamentry formulu ar Hyp un B (pretējā pusē). Pārvērst radiānus grādos.

4) Tagad mums ir hip attālums, kuru vēlaties pārvietot, un mums ir grāds, kurā punkts ir atrodams. Tikai tad, kad pēc pagriešanas tas pārvietojas. Lai aprēķinātu Bot rotācijas leņķi, lietotāja 5. darbība.

5) 5. solim ir daudz loģikas, jo robotam ir punkti jebkurā pusē. Tātad saskaņā ar pašreizējo stāvokli un nākamās pozīcijas atrašanās vietu aprēķiniet pagriešanas leņķi.

6) Ar atmiņas robota strāvas leņķi atrodiet rotācijas leņķi un virzienu, kā norādīts ceturtajā solī. Tagad pagrieziet pa kreisi vai pa labi, kā norādīts aprēķinā, un pārvietojiet soļus uz Hyp numuru. Tagad izveidojiet jauno punktu par pašreizējo punktu un paņemiet nākamo punktu un vēlreiz dodieties uz 1. darbību

Atkārtojiet šīs darbības atkal un atkal līdz programmas beigām.

10. darbība: programma VB.net 2010

1) Dizaineru skatā mums ir divas cilnes vadīklas. Viens, lai izveidotu savienojumu ar Bot, izmantojot Bluetooth. Un vēl viens ir zīmēšanas logs.

2) Izmantojiet peli vai roku, lai uzzīmētu zīmējuma balto laukumu, un mēs varam saglabāt zīmējumu un atvērt to.

3) Noklikšķiniet uz pogas Zīmēt kreisajā pusē, lai zīmētu attēlu lodziņā uz grīdas vai papīra.

4) Iepriekšējā slaida 5. darbības programma ir pirmajos divos attēlos.

5) Kad vilkšana ir nospiesta vienu punktu un tiek aprēķināts pildspalvas statuss un atrodams rotācijas leņķis un pārvietošanās attālums, tas tiek nosūtīts robotam. Kad robots sasniedz šo punktu, tas atbild un nākamo punktu nosūta atbilstoši nosūtīšanas punktam, attēls tiek parādīts ekrānā. Kad tas sasniedz beigas. pēdējā pozīcija uz mājas rotāciju un punkts nosūtīt uz bot.

6) Lejupielādējiet lietojumprogrammu šajā lapā, izpakojiet to un instalējiet jaunāko.net sistēmu un palaidiet.

PIEZĪME:- Vispirms es izveidoju vienu komandu, izmantojot komatu atdalītāju, un mēģinu sadalīt virkni, izmantojot apakšstruktūru, bet arduino, ja garums ir augsts, tad virknes funkcijas nekad nedarbojas. Tāpēc sūtiet punktus soli pa solim

11. solis: Arduino programma - pulsa skaita aprēķins

Pašreizējais robots darbojas

1) Tagad, ja abi pakāpju motori griežas pretējā virzienā, bot pārvietojas priekšā vai aizmugurē. Stepper motoram 28byj-48 mums ir nepieciešams 4096 impulss uz vienu pilnu apgriezienu.

2) Pagriežot vienā virzienā pa kreisi vai pa labi. aprēķiniet pakāpju skaitu, ko stepper vēlas pagriezt vienu pilnu apgriezienu, un daliet to ar 360, lai atrastu rotāciju par 1 grādu, vai atrodiet riteņa centru no šasijas centra un atrodiet tā apkārtmēru, sadaliet to ar riteņa apkārtmēru. Tagad ar šo rezultātu reiziniet 4096, cik impulsu vēlaties pilnai rotācijai. Maniem riteņiem un šasijai rezultāts ir 5742 impulsi un daliet to ar 360, 15,95 pulsu 1 grādu rotācijai.

12. solis: Arduino programma

Izmantojot iepriekšējo lapu, tiek aprēķināts grāda solis. Rotācijas virziens, pakāpe un pārvietošanās attālums, kas aprēķināts un nosūtīts caur VB.net programmu caur zilo zobu. Kad dati ir saņemti ar sākuma rakstzīmi kā "&" un beigu rakstzīmi kā "$", apakšvirkne sadalās un izpilda komandu, pagriežot motorus un servos. Kad tas ir pabeigts, atbildiet uz klēpjdatora simbolu "@".

13. darbība: MyBot ir gatavs

Tagad ir pienācis laiks spēlēt, lai redzētu videoklipus, kā tas darbojas. Mums ir daudz dažādu krāsu skices, kas viegli maina krāsas un zīmē savus zīmējumus bez augšupielādes. Plānojiet daudz jauninājumu robotprogrammatūrā.