Pastaigas robots, izmantojot 1 servomotoru: 13 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

Seko vairāk autoram:

Par: Man vienmēr ir paticis atdalīt lietas - man ir dažas problēmas, kas saistītas ar atkārtotu salikšanu kopā! Vairāk par lonesoulsurfer »

Es gribēju izveidot šo staigātāju robotu pat kopš tā laika, kad to redzēju pakalpojumā YouTube. Pēc nelielas meklēšanas es atradu vairāk informācijas par to un nolēmu izveidot savu.

Mērķis, kas man bija, veidojot šo staigulīti, bija mēģināt padarīt to pēc iespējas mazāku. Es gribēju, lai tas iederas plaukstā un, lai gan man ir diezgan lielas plaukstas, kājas vienkārši karājas.

Robots pats darbojas no mikro servo, kas ir pārveidots, lai nepārtraukti grieztos. Kad servo griežas, tas pārvieto pāris saites, kas savukārt pārvieto aizmugurējās kājas uz augšu un uz leju, un priekšējās kājas no vienas puses uz otru, ļaujot tai staigāt.

Uzbūve pati par sevi nav ļoti grūta, taču tās "noskaņošana", lai iešanas gaita būtu pareiza, prasa nedaudz laika. Es diezgan daudz eksperimentēju un man ir daži padomi, kas, cerams, palīdzēs jums to vieglāk noregulēt, nekā tas bija man.

Ja jūs nekad iepriekš neesat uzbūvējis staigājošu robotu un vēlaties ielēkt dziļumā, tad šis ir ideāls projekts, ar ko sākt.

Hackaday pārskatīja manu staigulīti - pārbaudiet to zemāk:

Hackaday

Un ar to sāksim

1. darbība: detaļas

Daļas:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 litija akumulators - eBay

3. Alumīnija kanāls 10mm X 10mm - eBay to var iegūt arī lielākajā daļā datortehnikas veikalu

4. 2 X lielas saspraudes - tās būs avīžu kioskā vai stacionārā veikalā. Iegūstiet tos pēc iespējas lielākus

5. Wire Terminal - eBay datortehnikas veikalā tie arī būs

6. SPDT slēdzis - eBay

7. Akumulatora uzlādes modulis - eBay

8. Stiepļu mēteļa pakaramais - Skapis

9. 3 X M4 skrūves - eBay. Tos varēs iegādāties arī datortehnikas veikalā. Es izmantoju Philips galvas, jo tas bija tas, kas man bija pie rokas.

10. 6 X M4 bloķēšanas uzgriežņi - eBay tos varēs iegādāties arī datortehnikas veikalā

11. 2 X Mazākas paplāksnes. Darbarīku veikals

12. 2 X Sieviešu banānu spraudņi - eBay. To iekšpusē es izmantoju sadaļu, lai izveidotu šarnīrus kājām. Tie lieliski iederas virs M4 skrūvēm.

Rīki:

1. Leņķa slīpmašīna

2. Dremel nav obligāts, bet vienmēr noder

3. Urbis

4. Superlīme

5. lodāmurs

6. mazs trieciendeglis. Ja jums tāda nav, jūs, iespējams, varētu izkļūt tikai ar lodāmuru

7. Knaibles. Darbs jāveic vienam un tam pašam adatas degunam un lielākam plakanam pārim

2. solis: alumīnija šasija - galu saliekšana uz augšu

Pirmā lieta, kas jādara, ir noskaidrot, kā derēs akumulators un servo, kā arī cik ilgi izgatavot šasiju.

Soļi:

1. Novietojiet servo un akumulatoru virs alumīnija kanāla. Tas dos jums priekšstatu par šasijas garumu. Jums būs nepieciešama papildu vieta slēdzim un skrūvēm. Manas šasijas kopējais garums ir 85 mm.

2. Tālāk jums ir nepieciešams saliekt 2 galus uz alumīnija kanāla. Tas ļaus jums pievienot nelielu skrūvi vienā galā, kā arī tikai pabeigt un notīrīt staigulīša galīgo izskatu

3. Lai to izdarītu, jums ir jānoņem kanāla malas un salieciet alumīniju uz augšu.

4. Izmēriet 20 mm no kanāla gala un veiciet 2 vertikālus griezumus ar leņķa slīpmašīnu. Negrieziet kanāla dibenu, jo jūs to vājināsit, un saliekot tas salūzīs

5. Izmantojot knaibles, uzmanīgi salieciet kanāla galu uz augšu. Lai tas būtu pēc iespējas plakans, izmantojiet āmuru un metāla gabalu un nedaudz piesitiet. Alumīnija rētas viegli, tāpēc pievienojiet nedaudz drānas sadaļai, kuru jūs sitat, lai to aizsargātu.

6. Dariet to pašu ar otru galu

7. Visbeidzot, es noapaļoju stūrus, lai iegūtu labāku apdari.

3. solis: izgriezuma izveide servo

Servo iet gājēja priekšpusē. Lai tas iekļautos kanālā, jums ir jānoņem dažas kanāla sadaļas

Soļi:

1. Novietojiet servo virs kanāla un atzīmējiet servo platumu uz kanāla. Jums jāpārliecinās, ka atstājat 5 mm priekšpusē, jo skrūvei ir jāiet cauri priekšpusei, un jums ir jāatstāj brīva vieta skrūves galvai

2. Uzmanīgi nogrieziet kanāla sānu sienas līdz apakšai.

3. Ja jums ir dremel, izmantojiet griešanas riteni, lai veiktu galīgo griezumu gar malu, lai noņemtu sānu sekcijas. Ja to nedarāt, varat izvairīties no leņķa slīpmašīnas.

4. Pēc tam izmantojiet failu, lai notīrītu sagrieztās daļas. Pārbaudiet un pārliecinieties, vai servo ir piemērots. Tam vajadzētu būt jaukam, cieši pieguļošam.

4. darbība. Izslēdziet akumulatoru

Nākamais solis ir izslēgt akumulatoru. Tas ir gandrīz tāds pats process kā servo. Šī šasija faktiski nebija pēdējā, ko izmantoju. Es uztaisīju mākslīgo pasu un nācās uztaisīt vēl vienu, par ko es priecājos, ka izdarīju to, kas izrādījās tīrāks nekā tas, kas attēlos

Soļi:

1. Tāpat kā servo, novietojiet akumulatoru uz alumīnija kanāla un atzīmējiet kanāla sadaļu, kur griezt. Starp servo un akumulatoru jābūt apmēram 5 mm atstarpei. Tieši tur būs pārslēgšanas slēdzis. Turklāt jums ir jāatvēl nedaudz vietas arī vadiem.

2. Veiciet vertikālos griezumus ar leņķa slīpmašīnu un horizontālos griezumus ar dremel

3. atgrieziet griezto daļu ar failu un izlīdziniet malas.

4. Jūs nevēlaties, lai akumulators būtu pārāk cieši pieguļošs, jo tas tiks sēdēts no alumīnija, kas ir vadošs un var saīsināt akumulatoru, ja gan pozitīvais, gan zemējums pieskaras šasijai. Vienā galā vienmēr varat pievienot nelielu elektrisko lenti, lai nodrošinātu, ka akumulators nav īss

5. darbība: skrūvju un slēdža pievienošana šasijai

Lai piestiprinātu kājas pie šasijas, jums jāpievieno pāris skrūves. Lai tie kustētos, šasijas sānos kā pagrieziena punkts jāpiestiprina vēl viena skrūve. Es izveidoju diagrammu par to, kur jāizurbj katrs caurums, tāpēc izmantojiet to, lai jums palīdzētu.

Soļi:

1. Pirmkārt, caurums 1, kas būs staigulīša aizmugurējā daļa. Jūs varat viegli identificēt staigulīša aizmuguri, jo tā iet uz servo. Caurumam jābūt pietiekami lielam, lai tajā varētu ievietot skrūvi. Aizmugurējās kājas tiks piestiprinātas pie šīs skrūves.

2. Caurums 2 šasijas augšējā daļā. Šim caurumam ir jāiet šasijas augšējā priekšpusē. Priekšējās kājas tiks piestiprinātas pie šīs skrūves

5. 3. caurums ir jāizurbj augšējā daļā starp servo un akumulatoru un ir paredzēts pārslēgšanas slēdzim

3. 4. caurumam jāatrodas šasijas sānos, tieši zem urbuma 2. Šajā vietā būs šarnīrsavienojums.

4. 5. caurumam jāiet tieši pretī caurumam 3. Šis caurums ir paredzēts, lai varētu ievietot skrūvi vietā un izmantot skrūvgriezi. Bez šī cauruma jūs pievienotu skrūvi šasijas sāniem! pārliecinieties, ka tas ir pietiekami liels, lai skrūves galva varētu iziet cauri.

5. Tagad visi caurumi ir izurbti, ir pienācis laiks pievienot skrūves. Nostipriniet tos vietā ar veiksmes riekstiem.

PIEZĪME: skrūvei caurumā 3 ir jābūt iespējai pagriezties, tāpēc pārliecinieties, ka esat to izdarījis droši, bet arī pārliecinieties, ka skrūve var griezties caurumā. pārējos 2 var izdarīt cieši.

6. darbība: Servo pārveidošana, lai tā būtu nepārtraukta

Pirms servo nostiprināšanas šasijā vispirms ir jāveic nelielas izmaiņas. Šī ir ļoti izplatīta modifikācija, un, ja jums nepieciešama papildu informācija, Google tīklā varat atrast daudz pamācību. Modifikācija ļauj servo nepārtraukti griezties, bez modifikācijas servo pagrieztos tikai par 180 grādiem.

Soļi:

1. Vispirms noņemiet skrūves servo apakšā

2. Servo tiek sadalīts 3 sekcijās. Vispirms noņemiet augšējo daļu. Uzmanīgi aplūkojot lielo zobratu, jūs redzēsit nelielu plastmasas gabalu, kas ir pielīmēts tā apakšā. Tas ir ierobežotājs un aptur tā nepārtrauktu griešanos. Paņemiet dažus stieples griezējus un vienkārši noņemiet to. Dažiem servos ir ierobežotājs augšējā korpusa iekšpusē, tādēļ, ja uz zobrata neredzat nevienu, pārbaudiet korpusa iekšpusi

3. Novietojiet augšējo daļu atpakaļ un noņemiet apakšējo. noņemiet vadus no potenciometra. Neuztraucieties, ja neesat pārliecināts, kādus vadus griezt, tie visi ir jānoņem, tāpēc vienkārši nogrieziet

4. Motora apakšā būs 2 lodēšanas punkti. Jums vajadzēs pielodēt pāris vadus tieši pie motora. Izmantojiet plānāko vadu, jo tas aizņems mazāk vietas uz staigulīša, un jūs varēsit to labi noslēpt.

5. Ievietojiet motoru atpakaļ korpusā un pieskrūvējiet visu kopā. Pārbaudiet servo, pievienojot to akumulatoram, ko izmantojat pastaigām. Ja tas nepārtraukti griežas, tad esat veiksmīgi izveidojis mod.

7. darbība: servo, akumulatora un lādētāja pievienošana un visu vadu pievienošana

Tagad ir pienācis laiks šasijai pievienot galvenās detaļas! Es gribēju pēc iespējas vairāk paslēpt vadus, lai tas kļūtu nedaudz saspringts. Man patiešām bija īss pirmo reizi un izkausēju vadus, kas bija sāpes. Man bija pozitīvie un zemējuma vadi pārāk tuvu viens otram!

Soļi:

1. Pirmā lieta, kas jādara, ir nostiprināt servo šasijā. Servo rokai jābūt pēc iespējas tuvāk šasijas sāniem. Noņemot servo skrūvju balstus, jūs varēsiet panākt, lai servo puse būtu vienā līmenī ar šasiju. Pievienojiet nedaudz superlīmes un nostipriniet to vietā

2. Nākamais ir akumulators. Pirms tam tas tika nostiprināts vietā, jums būs nepieciešams lodēt un pievienot dažus vadus tieši akumulatoram. Akumulatora pozitīvais gals jānovieto slēdža galā un zeme aizmugurē.

PIEZĪME: Jūs vēlaties, lai servo pagrieztos pulksteņrādītāja virzienā. Pārbaudiet, vai zināt, kuru vadu pie servo pieslēgt pie kura akumulatora gala. Ja jūs nepareizi saprotat, tad jūsu staigulītis dosies atpakaļ!

3. Lodēt uz zemējuma stieples uz servo līdz zemei uz akumulatora. Pievienojiet zemei arī papildu vadu, jo tas vēlāk tiks pievienots lādētāja modulim

4. Vadi nokļūs zem akumulatora un pēc tam parādīsies priekšā, lai tie paliktu paslēpti.

5. Pievienojiet superlīmi un nostipriniet akumulatoru šasijā.

6. Jūs varētu atrast, ka slēdža vidējais lodēšanas punkts ir ļoti tuvu vai pieskaras slēdža vidējam lodēšanas punktam. Tas ir labi, viss, kas jums jādara, ir pievienot nedaudz lodēt un savienot tos kopā. Jums arī jāpievieno vads pozitīvam un nedaudz vēlāk jāpievieno tas uzlādes modulim

7. Lodējiet otru vadu no servo līdz vienam no slēdža lodēšanas punktiem. Izmēģiniet to un pārliecinieties, vai servo ieslēdzas. Tā ir! labi.

8. Visbeidzot, uzlādes moduļa apakšā pievienojiet nedaudz superlīmes un pievienojiet pozitīvo un zemi akumulatora lodēšanas punktiem

8. solis: kāju veidošana

Kājas ir izgatavotas no mēteļa pakaramā. Lielākajai daļai mēteļu pakaramo ir pārklājums, tāpēc jums tas būs jānoņem ar smilšpapīru. Pārbaudiet diagrammas, kurām vajadzētu palīdzēt izmēros un līkumos

Soļi:

1. Kad stieple ir noslīpēta, nogrieziet garo, apakšējo daļu prom no mēteļa pakaramā.

2. Pirmkārt, es eju cauri priekšējām kājām. Tie ir diezgan taisni uz priekšu un ir saliekti, lai izveidotu krūzes formu. Vispirms salieciet vadu uz leju, lai jums būtu apmēram 70 mm garš. Jums ir nepieciešams saliekt to gandrīz taisnā leņķī.

3. Kopējais kāju garums augšējā daļā ir 70 mm. Tomēr jums ir nepieciešams veikt nelielu "U" līkumu vidū. Tas ļaus nedaudz vēlāk pielodēt to pie doba metāla caurules. Izmantojiet knaibles un padariet "U" pēc iespējas mazāku.

4. Noliec otru kāju uz leju tāpat kā pirmo. Tas dod jums pamata formu kājām. Jūs varat spēlēties ar viņiem vēlāk, lai vajadzības gadījumā uzlabotu formu

5. Tālāk, aizmugurējās kājas. Tiem ir papildu līkums vai elkonis. Vispirms salieciet vadu uz leju, lai jums būtu 50 mm garš. Tam jābūt saliektam līdz aptuveni 70 grādiem taisnā leņķī.

6. Turiet vadu tā, lai pirmais līkums būtu vērsts pret jums, un veiciet taisna leņķa līkumu pie 30 mm. Šī ir pirmā kāja.

7. Tagad jums ir jādara tas pats, kas priekšpusē, un vidū jāizveido "U" forma apmēram 35 mm

8. Salieciet otru sānu kāju tāpat kā pirmo.

9. solis: lodēšana uz dažiem šarnīriem uz kājām

Labi, tāpēc es nolēmu šarnīriem izmantot sieviešu banānu spraudņa iekšpusi. Tie lieliski iederas M4 skrūvēs, un tiem ir ļoti neliela sānu kustība. Ja vēlaties, varat izmantot dažas vara caurules, tikai pārliecinieties, vai tās ir labi piemērotas skrūvēm. Šis solis ir nedaudz grūts, tāpēc pirms lodēšanas pārliecinieties, vai esat labi nostiprinājis kāju un pagriezies. Es izmantoju skrūvi un trešo roku, lai pārliecinātos, ka viss ir sēdējis tieši pirms lodēšanas

Soļi:

1. Vispirms izvelciet banānu kontaktdakšu un noņemiet visus plastmasas gabaliņus, lai jums paliktu tikai metāla daļa.

2. Nogrieziet metāla skrūves daļu, lai jums paliktu tikai banānu aizbāžņa iekšējais gals. Dodiet griezuma galam failu, lai tas izlīdzinātos.

3. Tagad jums ir jāpielodē viens no šiem katrai kājiņai līdz sadaļai "U", kuru jūs izveidojāt. Pirms tam novietojiet šarnīru uz skrūves un pēc tam novietojiet kājas uz tā. Tas palīdzēs jums noskaidrot, kā kājām jāsēžas pret šarnīru.

4. Pievienojiet nedaudz plūsmas un ar nelielu degļa degli uzsildiet metālu un pielodējiet šarnīru un kājas kopā.

5. Pārbaudiet, vai kājas atrodas pareizi uz šasijas.

6. Dariet to pašu ar otru kāju.

7. Pēdējais, kas jādara, ir nostiprināt kājas uz skrūvēm ar dažiem bloķēšanas uzgriežņiem. Jūs vēlaties tos pievilkt līdz vietai, kur kājas joprojām pārvietojas no vienas puses uz otru, bet ar minimālu kustību.

Kājas attēlos izskatās nedaudz dīvaini. Purngala daļas vēl nedaudz jāveido, lai priekšējās kājas sēdētu diezgan daudz.

10. solis: termināļa pievienošana servo rokai

Būvē izmantotie termināļi tika izvilkti no vadu termināļa. To izmantošana ļauj vēlāk nostiprināt rokas, kustinot kājas, un viegli tās noregulēt, lai gājējs staigātu pareizi. Tas ir daži pielāgojumi (varbūt vairāk nekā daži!), Lai jūsu robots staigātu pareizi.

Soļi:

1. Pirmkārt, jums ir jāizurbj caurums servo rokā. Caurumam vajadzētu būt nedaudz lielākam par skrūvi, jo terminālim jāspēj pagriezties ar servo.

2. Es izurbju caurumu otrā rokā servo rokā. Rokas galā nav daudz materiālu, tāpēc, izmantojot otro caurumu, jūs iegūsit pietiekami daudz materiāla, lai urbtu caurumu.

3. Izmantojiet vienu no mazajām skrūvēm uz spailes un piestipriniet spaili pie servo sviras

4. Visbeidzot, piestipriniet servo rokturi pie servo

11. solis: saites, lai kājas kustētos

Lai pareizi izveidotu savienojumus, man vajadzēja pāris soļus. Tomēr esmu izveidojis dažus izmēru rasējumus, kuriem vajadzētu palīdzēt tos pareizi izvietot. Jums nav jāiegūst tieši tādi paši izmēri, tāpēc nesaspringstiet, cenšoties tos iegūt tādus pašus kā manējos. Kamēr tie ir tuvu.

Soļi:

Aizmugurējā kājas roka

1. Pirmā lieta, kas jādara, ir pēc iespējas labāk iztaisnot saspraudi.

2. Tālāk ar dažām adatas knaiblēm salieciet vadu aptuveni 45 mm, 180 grādu leņķī

3. Salieciet galu tā, lai jūs iegūtu iegarenu ovālu formu. 5 mm platumā

4. Lodējiet saspraudi vietā, kur pieskaras 2 metāla gabali.

Priekšējā kājas roka

1. Tāpat kā aizmugurējo kāju roka, pilnībā iztaisnojiet saspraudi

2. Atkal, tāpat kā otrai rokai, izveidojiet iegarenu ovālu formu, bet šoreiz padariet to 55 mm garu, tai jābūt arī aptuveni 5 mm platai

3. Lodējiet saliekto galu, tāpat kā otru.

4. Vadu gabala otrā galā jums jāizveido neliela cilpa. Viena no skrūvēm no termināļa iet caur to, tāpēc pārliecinieties, ka tā nav pārāk maza un skrūve viegli ieskrūvējas.

12. darbība: saišu pievienošana Walker

Savienojumi ir savienoti ar servo un šarnīru, izmantojot dažus termināļus, kurus varat izvilkt no vadu spailes.

Soļi:

1. Vispirms novietojiet vertikālo saiti caur priekšējo kāju.

2. Pēc tam pievienojiet šarnīra skrūvei nelielu paplāksni un piespiediet vertikālo saiti uz šarnīra skrūves

3. Pievienojiet vēl vienu paplāksni (vēlaties savienot saiti starp divām paplāksnēm) un pievienojiet šarnīra skrūvei lazdu.

4. Piespiediet uzkares uz augšu, lai apakšdaļa būtu tuvu šarnīra skrūvei (2. attēls), un pievelciet bloķēšanas uzgriezni, lai savienojums nevarētu kustēties uz augšu vai uz leju

5. Nākamā lieta, kas jādara, ir pievienot termināli mazajai cilpai termināļa apakšā. Lai to izdarītu, varat izmantot vienu no mazajām skrūvēm terminālī

6. Attiecībā uz horizontālo saiti vispirms ievietojiet cilpas daļu caur priekšējo kāju

7. Pēc tam spiediet stieņa sekciju caur servo spaili un arī caur otru spaili, kas savienots ar vertikālo saiti

8. Pievelciet abas skrūves uz spailēm - tas noturēs savienojumus vietā un ieslēgs staigulīti. 95% gadījumu viņš vienkārši uzsitīs atpakaļ un uzsitīs uz muguras. Jums tas būs jāpielāgo, kas prasa nedaudz mācīšanās. Tomēr tas nav grūti, un nākamajā solī esmu sniedzis dažus padomus, kā to izdarīt.

13. solis: Walker precizēšana

Jūs varat mainīt staigulīša staigāšanas veidu, mainot vertikālās saites augstumu un horizontālās saites garumu

Soļi:

1. Novietojiet staigulīti uz zemes un pagrieziet servo roku tā, lai tā būtu vērsta uz leju. Priekšējām kājām jābūt relatīvām taisnām un vienai no aizmugurējām kājām jābūt paceltām. Jūs varat nolaist vai pacelt kājas augstumu, mainot vertikālās uzkares augstumu

2. Ja jūs pārvietojat servo roku tā, lai tā būtu vērsta uz augšu, otrai aizmugurējai kājai jābūt paceltai un priekšējām kājām jābūt relativitātes taisnai

3. Pārbaudiet pirmos 2 attēlus, kas parāda, kā kājām vajadzētu izskatīties ar servo roku uz leju un uz augšu

4. Ja viena no aizmugurējām kājām paceļas augstāk par otru, varat to noregulēt, paceljot vai nolaižot vertikālo saiti.

4. Pēc tam pārvietojiet servo rokturi tā, lai 3. attēlā tas būtu vērsts pa labi. Tagad aizmugurējām kājām jābūt samērā taisnām, un priekšpuse jāpagriež. Jūs varat mainīt pagriezienu skaitu priekšējās kājās, mainot horizontālās saites garumu

5. Ja jūs pārvietosit servo pa kreisi, priekšējās kājas notiks pretēji, un tās būs vērstas pretējā virzienā. Apskatiet pēdējos 2 attēlus, kuros redzama servo kreisā un labā pozīcija.

6. Ja konstatējat, ka priekšējās kājas griežas vairāk vienā virzienā, tad otrā, noregulējiet to, mainot horizontālās saites garumu. Vēl viens triks ir nedaudz noliekt saites daļu ap aizmugurējo kāju. Tas var palīdzēt izlīdzināt gaitu.

7. Turpiniet pielāgot savu staigulīti, līdz abas priekšējās kājas var pacelt aptuveni vienādi. Jūs nevarēsit tos iegūt precīzi, bet pietiekami tuvu.

8. Pēdējais, kas jādara, ir ļaut viņam sākt izpētīt savu apkārtni. Mēģiniet likt viņam šķēršļus un redzēt, vai viņš var tiem pārkāpt. Jūs būsiet pārsteigts par to, ko viņam izdodas pārvarēt. Viņš pat var pagriezties, atsitoties pret sienu, izmantojot vienu kāju, lai pagrieztu sevi.

Otrā balva robotu konkursā