Rotējošā kodētāja kontrolētā robota roka: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

Es apmeklēju vietni howtomechatronics.com un tur ieraudzīju ar Bluetooth vadāmu robota roku.

Man nepatīk izmantot Bluetooth, kā arī es redzēju, ka mēs varam kontrolēt servo ar rotējošo kodētāju, tāpēc es to pārveidoju, lai es varētu kontrolēt robota rokas izmantošanu, izmantojot rotējošo kodētāju

Piegādes

SG90*3

MG996*3

rotējošais kodētājs*6

Arduino mega *1

2 tapu spiedpoga*2

560 omu rezistors*2

M3 skrūves un uzgriežņi

3D printeris

1. darbība: pievienojiet servos

No kreisās puses uz labo: pamata servo (MG996), vidukļa servo (MG996), elkoņa servo (MG996), zemākās rokas servo (SG90), vidējās puses servo (SG90), satveršanas servo (SG90)

Mēs nedrīkstam savienot Arduino 5V ar ārējo 5V (tas ir rezistors paralēli, un viņi mēģinās uzlādēt viens otru). Bet mums ir jāsavieno zeme kā atsauce, lai tie darbotos. Ja jums nav zemes ar Arduino, nav signāla stieples strāvas atgriešanās ceļa (dzeltenais vads), tāpēc ārējās barošanas strāvas zemei vajadzētu pieslēgties gan servo zemējuma tapai, gan Arduino zemējuma tapai. (Lai gan melnais un sarkanais vads ir neatkarīgs barošanas avots)

Piezīme šeit es atdalīju savienojuma shēmu ar servo, spiedpogu un rotējošo kodētāju, jo to ir vieglāk lasīt atsevišķi (tie visi savienojas ar vienu Arduino Mega, izmantojot katras diagrammas tapu)

2. solis: pievienojiet spiedpogu

Kreisā poga ir atiestatīšanas poga

Atskaņošanas poga ir pareizā

Atskaņošanas poga atskaņos ierakstītās kustības

Rezistors, ko izmantoju, ir divi 560 omi

3. darbība: pievienojiet rotācijas kodētājus

Savienojuma tapas:

// Rotācijas kodētāja 1 ieejas

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Rotācijas kodētāja 2 ieejas

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotācijas kodētāja 3 ieejas

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotācijas kodētāja 4 ieejas

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Rotācijas kodētāja 5 ieejas

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotācijas kodētājs 6 ieejas visvairāk

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

4. solis: STL faili

STL failiem tiek piešķirts kredīts vietnē howtomechatronics.com

5. darbība: kods

Soļi:

Nospiediet atiestatīšanu (atiestatiet atskaņošanu)

Servo, izņemot satveršanas servo: pagrieziet katra servo rotējošo kodētāju-nospiediet uz leju kodētāju (ierakstiet sākuma stāvokli) katram servo, piemēram, pagrieziet kodētāju 1-nospiediet pagriešanas kodētāju 1-pagrieziet kodētāju 2-nospiediet rotācijas kodētāju 2

Pēc sākuma pozīciju ierakstīšanas mēs varam darīt to pašu, lai ierakstītu beigu pozīciju

Satveršanas servo: (ar otru servo) nospiediet kodētāju uz leju (ieraksta satvērējs ir atvērts) (pēc tam, kad esam ierakstījuši otra servo sākuma stāvokli un tie atrodas šajā pozīcijā) pagrieziet-nospiediet vēlreiz (ieraksta satvērējs tuvu, lai kaut ko noķertu) (pēc tam, kad esam ierakstījuši otra servo beigu stāvokli un tie atrodas šajā pozīcijā) pagrieziet- nospiediet uz leju kodētāju (ieraksta satvērējs ir atvērts, lai atbrīvotu objektu)

nospiediet sākuma pogu (servos tiks pagriezts, sākot no sākuma stāvokļa, līdz beigu pozīcijai) // ja vēlaties atkārtot procesu, vairākas reizes jānospiež sākuma poga

atskaņošanas poga ir īstā