Robotiskā roka ar vakuuma sūkšanas sūkni: 4 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Robotu roka ar vakuuma sūkšanas sūkni, ko kontrolē Arduino. Robota rokai ir tērauda dizains, un tā ir pilnībā samontēta. Uz robotizētās rokas ir 4 servomotori. Ir 3 augstas griezes momenta un augstas kvalitātes servomotori. Šajā projektā ir parādīts, kā pārvietot robotu roku ar 4 potenciometriem, izmantojot Arduino. Tika izmantots ON / OFF slēdzis gaisa sūknim un spiedpoga elektromagnētiskajam vārstam. Tādējādi motoru un vārstu var iejaukt manuāli, tādējādi ietaupot enerģiju un strāvu.

1. darbība. Robota rokas specifikācija

Robota roku komplekts -https://bit.ly/2UVhUb3

Iepakojums:

1* robota roku komplekts (samontēts)

2* KS-3620 180 ° servo

1* KS-3620 270 ° servo

1* 90d 9g servo

1* gaisa (vakuuma) sūknis

1* solenoīda vārsts

1* Silikona cauruļu šļūtene

KS3620 metāla digitālais servo: spriegums: 4,8-6,6V

Ātrums: 0,16 s/60 ° (6,6 V)

Griezes moments: 15kg/cm (4.8V) 20kg/cm (6.6V)

Tukšgaitas strāva: 80-100mA

Frekvence: 500–2500 Hz

Gaisa (vakuuma) sūknis: Spriegums: DC 5V

Tukšgaitas strāva: 0.35A

Piemērots spriegums: DC 4.8V-7.2V

Spiediena diapazons: 400-650 mmhg

Maksimālais vakuums:> -350mmhg

Svars: 60 grami

Solenoīda vārsts: nominālais spriegums: DC 6V

Pašreizējais: 220 mA

Piemērots spriegums: DC5V-6V

Spiediena diapazons: 0-350 mmhg

Svars: 16 grami

2. darbība. Nepieciešamā aparatūra

1* Arduino UNO R3 -

1* Sensora vairogs -

4* Potenciometrs -

4* Potenciometra poga -

1* ON/OFF slēdzis -

1* Mirkļa spiedpoga -

1* 6V> 2A barošanas avots -

1* 9V adapteris -

1* Ūdensnecaurlaidīga kaste -

1* Mini maizes dēlis -

1* Silikona cauruļu šļūtene -

1* Spēka urbis -

3 vienā džemperis -

3. darbība. Savienojumi

Potenciometri:

Pot 1. - analogs 0

2. katls - 1. analogs

3. katls - 2. analogs

4. katls - 3. analogs

Servo motori:

Servo 1 - digitālais 3 PWM

Servo 2 - digitālais 5 PWM

Servo 3 - digitālais 6 PWM

Servo 4 - digitālais 9 PWM

4. solis: avota kods

/*

Servo pozīcijas vadīšana, izmantojot potenciometru (mainīgs rezistors) https://bit.ly/MertArduino */#include // izveidot servobjektu, lai kontrolētu servo Servo myservo1; Servo myservo2; Servo myservo3; Servo myservo4; // analogā tapa, ko izmanto, lai savienotu potenciometru int potpin1 = 0; int potpin2 = 1; int potpin3 = 2; int potpin4 = 3; // mainīgais, lai nolasītu vērtību no analogās tapas int val1; int val2; int val3; int val4; void setup () {// piestiprina servos uz digitālajām (PWM) tapām servobjektu myservo1.attach (3); myservo2.attach (5); myservo3.attach (6); myservo4.attach (9); } void loop () {val1 = analogRead (potpin1); // nolasa potenciometra vērtību (vērtība no 0 līdz 1023) val1 = karte (val1, 0, 1023, 0, 180); // mērogot to, lai to izmantotu ar servo (vērtība no 0 līdz 180) myservo1.write (val1); // iestata servo pozīciju atbilstoši mērogotās vērtības aizturei (15); // gaida, kad servo tur nokļūs val2 = analogRead (potpin2); val2 = karte (val2, 0, 1023, 0, 180); myservo2.write (val2); kavēšanās (15); val3 = analogRead (potpin3); val3 = karte (val3, 0, 1023, 0, 180); myservo3.write (val3); kavēšanās (15); val4 = analogRead (potpin4); val4 = karte (val4, 0, 1023, 0, 180); myservo4.write (val4); kavēšanās (15); }